一种列车定位数据的调度方法、装置、系统及终端调度器与流程

1.本发明涉及轨道列车技术领域，特别涉及一种列车定位数据的调度方法、装置、系统及终端调度器。


背景技术：

2.目前，轨道列车(如高速磁浮列车)的列车定位数据的上报要求端到端(终端向网络侧)业务时延在5ms之内，且以固定周期(如20ms周期)定时上报。
3.现有技术中，标准lte(long term evolution，长期演进)系统中上行数据传输流程可以如下：终端存在待发业务数据从而触发sr/bsr上报；基站根据sr(调度请求)/bsr(缓存状态报告)进行调度授权；终端调度器根据授权在调度子帧进行逻辑信道优先级调度，填充tb(传输块)数据指示物理层发送，物理层处理在上行子帧进行空口发送；基站侧在上行子帧接收数据，物理层处理后递交给mac(媒体接入控制)层，mac层解复用后递交高层协议栈处理，最终递交给基站侧应用层。如图1所示，上下行时隙配比为1的情况下，业务数据空口传输流程可以为如下：在t0时刻，应用数据已缓存在rlc(无线链路控制)层，mac层检测存在待发数据；在t1时刻，终端(ue)侧的mac层触发sr/bsr发送；t2时刻可以为基站(enb)侧的授权时间点；在t3时刻，终端侧的mac根据授权，进行逻辑信道优先级调度并填充需在对应空口子帧发送的tb数据；在t4时刻，终端侧物理层处理完毕空口发送；在t5时刻，基站侧空口接收后，考虑处理时延，递交给mac的时间点，mac解复用处理后再递交高层。
4.可见，上行业务数据端到端时延至少》(t5-t1)，使得采用标准lte上行数据传输调度机制很难实现5ms内端到端的列车定位数据上报的业务时延。因此，如何基于lte技术实现低延时的列车定位数据上报，保证在5ms时延之内完成业务数据的端到端传输，是现今急需解决的问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种列车定位数据的调度方法、装置、系统及终端调度器，以基于lte技术实现低延时的列车定位数据上报，保证在5ms时延之内完成业务数据的端到端传输。
6.为解决上述技术问题，本发明提供一种列车定位数据的调度方法，包括：
7.利用lte系统的终端mac层，根据基站调度器发送的约定上行时刻的预授权信息，配置当前列车定位数据的预留位置信息；其中，所述约定上行时刻的时间间隔为预设时间；
8.利用所述lte系统的终端物理层，在物理层发送处理时刻，将当前列车定位数据填充到tb数据中所述预留位置信息对应的位置；
9.利用所述终端物理层，在所述约定上行时刻将所述tb数据发送到基站物理层，以使所述基站调度器利用基站mac层对所述基站物理层接收的当前列车定位数据进行解复用后，递交到基站应用层。
10.可选的，所述利用lte系统的终端mac层，根据基站调度器发送的约定上行时刻的
预授权信息，当前配置列车定位数据的预留位置信息之前，还包括：
11.利用所述终端mac层，在上行数据调度时刻，根据基站调度器发送的授权信息，判断是否为新传调度；
12.若是，则判断所述授权信息是否为所述预授权信息；
13.若为所述预授权信息，则执行所述利用lte系统的终端mac层，根据基站调度器发送的约定上行时刻的预授权信息，配置当前列车定位数据的预留位置信息的步骤；
14.若不为所述预授权信息，则根据所述授权信息，执行正常新传调度操作。
15.可选的，所述利用所述终端mac层，在上行数据调度时刻，根据基站调度器发送的授权信息，判断是否为新传调度之后，还包括：
16.若为重传调度，则判断是否需要重传历史列车定位数据；
17.若需要重传所述历史列车定位数据，则向所述终端物理层传输重传数据信息；其中，所述重传数据信息包括重传tb数据中所述历史列车定位数据的预留位置信息；
18.若不需要重传所述历史列车定位数据，则执行正常重传调度操作。
19.可选的，所述利用所述lte系统的终端物理层，在物理层发送处理时刻，将当前列车定位数据填充到tb数据中所述预留位置信息对应的位置，包括：
20.利用所述终端物理层，在所述物理层发送处理时刻，判断待发送tb数据中是否需要填充列车定位数据；
21.若否，则对所述待发送tb数据进行空口发送处理；
22.若是，则判断所述待发送tb数据是否为所述重传tb数据；
23.若为所述重传tb数据，则根据所述所述历史列车定位数据的预留位置信息，将保存的所述历史列车定位数据填充到所述待发送tb数据，并对所述待发送tb数据进行空口发送处理；
24.若不为所述重传tb数据，则根据当前列车定位数据的预留位置信息，将当前列车定位数据填充到所述待发送tb数据；
25.对应的，所述利用所述终端物理层，在所述约定上行时刻将所述tb数据发送到基站物理层，包括：
26.对填充有当前列车定位数据的所述待发送tb数据进行空口发送处理。
27.可选的，所述预设时间为20ms时，所述约定上行时刻为偶数无线帧的子帧2；
28.对应的，所述判断所述授权信息是否为所述预授权信息，包括：
29.判断当前上行数据调度时刻对应空口子帧是否为所述偶数无线帧的子帧2；
30.若是，则执行所述利用lte系统的终端mac层，根据基站调度器发送的约定上行时刻的预授权信息，配置当前列车定位数据的预留位置信息的步骤；
31.若否，则执行所述根据所述授权信息，执行正常新传调度操作的步骤。
32.可选的，当前列车定位数据填充到所述tb数据中的prw mac ce，所述prw mac ce的长度为预设长度，所述prw mac ce的子头包括当前列车定位数据的lcid，所述当前列车定位数据的lcid采用标准协议定义的保留字段。
33.可选的，所述利用lte系统的终端mac层，根据基站调度器发送的约定上行时刻的预授权信息，配置当前列车定位数据的预留位置信息，包括：
34.利用所述终端mac层，根据所述预授权信息中的prb资源信息，配置所述tb数据和
所述预留位置信息；其中，所述tb数据包括所述prw mac ce的子头和所述prw mac ce中当前列车定位数据的预留位置，所述预留位置信息为所述prw mac ce中的所述预留位置对应的所述tb数据中的偏移。
35.本发明还提供了一种列车定位数据的调度装置，包括：
36.上行调度模块，用于利用lte系统的终端mac层，根据基站调度器发送的约定上行时刻的预授权信息，配置当前列车定位数据的预留位置信息；其中，所述约定上行时刻的时间间隔为预设时间；
37.发送处理模块，用于利用所述lte系统的终端物理层，在物理层发送处理时刻，将当前列车定位数据填充到tb数据中所述预留位置信息对应的位置；
38.发送模块，用于利用所述终端物理层，在所述约定上行时刻将所述tb数据发送到基站物理层，以使所述基站调度器利用基站mac层对所述基站物理层接收的当前列车定位数据进行解复用后，递交到基站应用层。
39.本发明还提供了一种终端调度器，包括：
40.存储器，用于存储计算机程序；
41.处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述所述列车定位数据的调度方法的步骤。
42.此外，本发明还提供了一种列车定位数据的调度系统，包括：
43.如上述所述的终端调度器；
44.基站调度器，用于在约定上行时刻对应的调度时刻，获取并向所述终端调度器发送所述约定上行时刻的预授权信息；利用所述基站mac层对所述终端调度器在所述约定上行时刻发送的当前列车定位数据进行解复用后，递交到基站应用层。
45.本发明所提供的一种列车定位数据的调度方法，包括：利用lte系统的终端mac层，根据基站调度器发送的约定上行时刻的预授权信息，配置当前列车定位数据的预留位置信息；其中，约定上行时刻的时间间隔为预设时间；利用lte系统的终端物理层，在物理层发送处理时刻，将当前列车定位数据填充到tb数据中预留位置信息对应的位置；利用终端物理层，在约定上行时刻将tb数据发送到基站物理层，以使基站调度器利用基站mac层对基站物理层接收的当前列车定位数据进行解复用后，递交到基站应用层；
46.可见，本发明中利用基站调度器对列车定位数据上报的约定上行时刻的预授权，使终端调度器可以在约定上行时刻确保列车定位数据能够调度上报；并且终端调度器能够在tb数据中为列车定位数据预留位置，使列车定位数据的填充能够推迟到物理层发送处理时刻完成，以延后列车定位数据的获取时间点，减少端到端的时延，从而基于lte技术实现低延时的列车定位数据上报，保证在5ms时延之内完成业务数据的端到端传输。此外，本发明还提供了一种列车定位数据的调度装置、系统及终端调度器，同样具有上述有益效果。
附图说明
47.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
48.图1为现有技术中标准lte上行数据传输的示意图；
49.图2为本发明实施例所提供的一种列车定位数据的调度方法的流程图；
50.图3为本发明实施例所提供的另一种列车定位数据的调度方法的基站调度器的调度流程示意图；
51.图4为本发明实施例所提供的另一种列车定位数据的调度方法的prw mac ce的子头的示意图；
52.图5为本发明实施例所提供的另一种列车定位数据的调度方法的prw mac ce的示意图；
53.图6为本发明实施例所提供的另一种列车定位数据的调度方法的终端调度器的调度流程示意图；
54.图7为本发明实施例所提供的另一种列车定位数据的调度方法的prw业务协议栈的示意图；
55.图8为本发明实施例所提供的另一种列车定位数据的调度方法的prw数据调度方案的示意图；
56.图9为本发明实施例所提供的另一种列车定位数据的调度方法的实际测试的示波器显示图；
57.图10为本发明实施例所提供的一种列车定位数据的调度装置的结构框图。
具体实施方式
58.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
59.请参考图2，图2为本发明实施例所提供的一种列车定位数据的调度方法的流程图。该方法可以包括：
60.步骤101：利用lte系统的终端mac层，根据基站调度器发送的约定上行时刻的预授权信息，配置当前列车定位数据的预留位置信息；其中，约定上行时刻的时间间隔为预设时间。
61.可以理解的是，本步骤中的终端mac层可以为终端侧lte系统的mac层。本步骤中的约定上行时刻可以为预先设置的列车定位数据的上报时刻，即终端调度器(即终端侧调度器)与基站调度器(即基站侧调度器)预先约定的列车定位数据的上报时刻；由于列车定位数据的需要以固定周期(如20ms周期)定时上报，约定上行时刻的时间间隔可以为预设时间(如20ms)。
62.具体的，对于约定上行时刻的具体时间点设置，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，如预设时间为20ms时，约定上行时刻可以为偶数无线帧的子帧2，即终端调度器可以利用终端物理层，在偶数无线帧的子帧2(即空口子帧2)，通过空口发送，将填充有当前列车定位数据的tb数据发送给基站调度器。
63.对应的，本步骤中的当前列车定位数据可以为当前需要在约定上行时刻上报的列车定位数据。本步骤中的预授权信息可以为基站调度器预先授权的约定上行时刻上报的当
前列车定位数据的授权信息，如基站调度器预先对终端调度器在约定上行时刻的tb数据上报的授权信息，确保终端调度器能够在约定上行时刻上报列车定位数据；例如基站调度器可以按照固定周期(如20ms周期)，在每次约定上行时刻之前，对终端调度器进行约定上行时刻的上行授权。
64.具体的，对于本步骤中的预授权信息的具体内容，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，如预授权信息可以包括当前的约定上行时刻的授权发送信息，以使终端调度器能够在当前的约定上行时刻向基站调度器发送tb数据；预授权信息还可以包括prb(物理资源块)资源信息，以使终端调度器可以利用终端mac层配置该prb资源信息对应的tb数据；如prb资源信息可以为固定的门限prb资源的信息(例如门限prb个数)或调整分配的调整prb资源的信息(例如调整prb个数)；预授权信息还可以包括如mcs(modulation and coding scheme，调制与编码策略)信息的信息，只要终端调度器能够根据预授权信息，配置prb资源信息对应的tb数据(如tb块大小)，本实施例对此不做任何限制。
65.相应的，本实施例中在本步骤之前还可以包括基站调度器配置预授权信息的过程，如预授权信息包括prb资源信息时，基站调度器可以在约定上行时刻对应的调度时刻，进行列车定位数据的预授权流程，判断终端调度器的业务申请(如sr/bsr)是否超过预设门限(即门限prb资源)；若是，则根据终端调度器的待发送的数据量，确定待分配prb资源数(即调整prb资源)，得到预授权信息；若否，则按照预设门限进行prb资源分配，得到预授权信息；其中，预设门限的数据设置能够确保当前列车定位数据的完整上报。
66.如图3所示，约定上行时刻为偶数无线帧的子帧2时，基站调度器配置预授权信息的过程可以包括：(1)基站调度器达到调度时刻。(2)判断当前调度时刻是否为空口子帧2的调度；如果是进入步骤(3)；如果不是，进入步骤(10)。(3)判断上行子帧是否在偶数帧；如果是，进入步骤(4)；如果不是，进入步骤(8)。(4)进行prw(测速定位，即列车定位数据)业务的预授权流程；(5)判断当前业务申请(sr/bsr)是否超过预设门限值；如果是，进入步骤(6)；如果不是，进入步骤(7)。(6)按实际待发送数据量计算待分配prb资源数，获取预授权信息。(7)按预设门限值进行prb资源分配，获取预授权信息。(8)判断是否存在重传调度；如果是，进入步骤(9)；如果不是，进入步骤(10)。(9)基站调度器进行prw业务的重传调度授权。(10)基站调度器进行正常的上行业务调度流程，在此不再赘述。
67.可以理解的是，对于步骤101中终端调度器利用终端mac层，根据基站调度器发送的约定上行时刻的预授权信息，配置当前列车定位数据的预留位置信息的具体方式，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，如本实施例中可以定义用于填充列车定位数据的mac ce(mac control element，mac控制单元)，如prw prw mac ce；prw mac ce的长度可以为固定的预设长度，如图5所示的40字节；prw mac ce的子头(sub-header)可以包括列车定位数据的lcid(如图4中的prw lcid)，如图4所示，prw mac ce的子头可以为不包括长度域，仅为1个字节；列车定位数据的lcid可以定义为标准协议中lcid的reserved字段(保留字段)，以确保在复用、解复用过程中prw mac ce不会与其他mac ce混淆。
68.也就是说，步骤101中终端调度器可以利用终端mac层，根据预授权信息，配置tb数据(即待发送tb数据)和tb数据中当前列车定位数据的预留位置信息；其中，tb数据可以包括prw mac ce的子头和prw mac ce中当前列车定位数据的预留位置(即预留空间)；预留位置信息可以为prw mac ce中的预留位置对应的tb数据中的偏移，如prw mac ce中的预留位
置在tb数据中的偏移或prw mac ce在tb数据中的偏移。
69.相应的，终端调度器可以利用终端mac层，根据预授权信息中的prb资源信息，配置tb数据和预留位置信息；如按照基站发送的预授权信息中的门限prb资源或调整prb资源的信息，对应配置相应数据量的tb数据，并计算当前列车定位数据在tb数据中的偏移(即预留位置信息)。终端调度器也可以利用终端mac层，根据基站发送的预授权信息中的授权发送信息，直接按照门限prb资源配置tb数据和预留位置信息。本实施例对此不做任何限制。
70.需要说明的是，步骤101中终端调度器可以在约定上行时刻对应的上行数据调度时刻，即对约定上行时刻需要发送的tb数据(即待发送数据)的进行调度的时刻，利用基站调度器发送的约定上行时刻的预授权信息，配置当前列车定位数据的预留位置信息，使终端物理层能够在约定上行时刻物理层发送处理时刻，将当前列车定位数据填充到tb数据，并在约定上行时刻发送tb数据，完成当前列车定位数据的发送。
71.对应的，本实施例中在步骤101之前还可以包括终端调度器确定约定上行时刻对应的上行数据调度时刻的过程。如终端调度器可以利用终端mac层，在上行数据调度时刻，根据基站调度器发送的授权信息，判断是否为新传调度；若为新传调度，则判断授权信息是否为预授权信息；若为预授权信息，则确定当前的上行数据调度时刻(即当前上行数据调度时刻)为约定上行时刻对应的上行数据调度时刻，并进入步骤101；若不为预授权信息，则根据授权信息(如现有正常新传的授权信息)，执行正常新传调度操作。
72.相应的，终端调度器可以利用终端mac层，在为重传调度(即不为新传调度)时，则判断是否需要重传历史列车定位数据(如上一次新传的列车定位数据)，即重传tb数据中是否需要填充历史列车定位数据；若需要重传历史列车定位数据，则向终端物理层传输重传数据信息；若不需要重传历史列车定位数据，则执行正常重传调度操作；其中，重传数据信息可以包括重传tb数据中历史列车定位数据的预留位置信息。
73.其中，约定上行时刻为偶数无线帧的子帧2时，上述判断授权信息是否为预授权信息的过程，终端调度器可以利用终端mac层判断当前上行数据调度时刻对应空口子帧是否为偶数无线帧的子帧2；若是，则确定授权信息为预授权信息；若否，则确定授权信息不为预授权信息。
74.具体的，约定上行时刻为偶数无线帧的子帧2时，如图6所示，本实施例所提供的方法可以包括：(1)终端调度器在每个上行数据调度时刻进行调度流程；(2)根据授权信息判断当前是新传还是重传；如果是新传，进入步骤(3)；如果是重传，进入步骤(7)。(3)判断授权子帧对应的空口子帧是否为偶数帧的子帧2；如果是，进入步骤(4)；如果不是，直接进入步骤(11)。(4)调度prw数据(即列车定位数据)，填充tb数据(即待发送tb数据)中prw mac ce的mac子头；(5)在tb数据中为prw mac ce预留位置，并计算prw mac ce数据在tb数据中的偏移；(6)指示物理层上行数据发送及prw数据在tb中的偏移，并进入步骤(12)。(7)进行重传调度流程；(8)判断重传是否包含prw数据；如果是，进入步骤(9)；如果不是，进入步骤(10)。(9)指示物理层重传tb数据，以及其中prw数据的偏移，并进入步骤(12)。(10)终端调度器执行标准重传流程处理，并进入步骤(12)，在此不再赘述；(11)终端调度器执行标准新传处理流程，并进入步骤(12)，在此不再赘述。
75.步骤102：利用lte系统的终端物理层，在物理层发送处理时刻，将当前列车定位数据填充到tb数据中预留位置信息对应的位置。
76.具体的，本步骤中的终端物理层可以为终端侧lte系统的物理(phy)层。本步骤中的物理层发送处理时刻可以为物理层处理所需发送数据的时刻；本步骤中终端调度器可以利用终端物理层，在约定上行时刻对应的物理层发送处理时刻(即当前列车定位数据对应的物理层发送处理时刻)，根据终端mac层传输的预留位置信息，将当前列车定位数据填充到tb数据中预留位置信息对应的位置，实现当前列车定位数据的延迟填充；从而使得终端调度器可以通过步骤103，利用终端物理层，在约定上行时刻将tb数据发送到基站物理层。
77.具体的，对于本步骤中终端调度器利用终端物理层，在物理层发送处理时刻，将当前列车定位数据填充到tb数据中预留位置信息对应的位置的具体方式，可以由设计人员自行设置，如终端调度器可以利用终端物理层，在物理层发送处理时刻，判断待发送tb数据中是否需要填充列车定位数据(如历史列车定位数据和当前列车定位数据)，如判断是否收到终端mac层传输的预留位置信息；若不需要填充列车定位数据，则对待发送tb数据进行空口发送处理；若需要填充列车定位数据，则判断待发送tb数据是否为重传tb数据；若为重传tb数据，则根据历史列车定位数据的预留位置信息，将保存的历史列车定位数据填充到待发送tb数据，并对待发送tb数据进行空口发送处理；若不为重传tb数据，则根据当前列车定位数据的预留位置信息，将当前列车定位数据填充到待发送tb数据；相应的，终端调度器利用终端物理层，将当前列车定位数据填充到待发送tb数据之后，步骤103中终端调度器可以利用终端物理层，对填充有当前列车定位数据的待发送tb数据进行空口发送处理，完成包含当前列车定位数据的tb数据(即待发送tb数据)的发送。
78.如图6所示，约定上行时刻为偶数无线帧的子帧2时，本步骤可以包括：(12)到达物理层发送处理时刻；(13)终端物理层处理tb数据(即待发送tb数据)；(14)终端物理层判断tb数据中是否包含prw数据(即列车定位数据)，即是否需要填充prw数据数据；如果是，进入步骤(15)；如果不是，进入步骤(19)。(15)判断当前是新传还是重传；如果是新传，进入步骤(16)；如果是重传，进入步骤(17)。(16)获取当前prw数据，并进入步骤(18)；(17)获取保存的prw数据(即历史列车定位数据)，并进入步骤(18)；(18)将prw数据填充到tb数据指定偏移位置；(19)空口发送处理。
79.步骤103：利用终端物理层，在约定上行时刻将tb数据发送到基站物理层，以使基站调度器利用基站mac层对基站物理层接收的当前列车定位数据进行解复用后，递交到基站应用层。
80.可以理解的是，本步骤中的基站mac层可以为基站侧lte系统的mac层；本步骤中的基站物理层可以为基站侧lte系统的物理层。本步骤中终端调度器可以利用终端物理层，在当前的约定上行时刻将包含有当前列车定位数据的tb数据(即待发送tb数据)发送到基站物理层，使得基站mac层可以在解复用后直接递交应用层；如本实施例中列车定位数据可以以mac ce的方式在空口传输，使协议终止在mac层，不再经过高层协议栈，可减少高层协议栈的处理时延。
81.对应的，本实施例所提供的方法还可以包括基站调度器对终端调度器在约定上行时刻发送的tb数据的处理过程；如基站调度器利用基站物理层对接收的tb数据中的当前列车定位数据进行处理后，可以将当前列车定位数据递交给基站mac层，基站mac层解复用后直接递交给基站应用层。如图7所示，从终端侧从应用层获取列车定位数据(如prw数据)到基站侧将列车定位数据递交给应用层；如图8所示的prw数据(即列车定位数据)的调度方
案，基站调度器和终端调度器可以在约定的偶数无线帧子帧2(即约定上行时刻)进行prw新传数据传输，确保20ms的传输间隔；终端调度器在调度子帧(即上行数据调度时刻)进行调度；终端物理层获取prw数据的工作可以在此时间段同时进行；基站调度器接收上行数据，基站物理层处理后递交给基站mac；基站mac解复用后可以直接递交应用层；可见，从终端侧从应用层获取prw数据到基站侧将prw数据递交给应用层，端到端传输可以在5个子帧内完成，符合5ms时延需求。
82.具体的，通过实际测试，如图9所示的示波器显示结果，从列车的prw信号箱发送齿槽相位数据(即列车定位数据)到基站侧完成数据解析，时延为4.490ms；可以实现prw数据上报端到端时延在5ms之内。
83.本实施例中，利用基站调度器对列车定位数据上报的约定上行时刻的预授权，使终端调度器可以在约定上行时刻确保列车定位数据能够调度上报；并且终端调度器能够在tb数据中为列车定位数据预留位置，使列车定位数据的填充能够推迟到物理层发送处理时刻完成，以延后列车定位数据的获取时间点，减少端到端的时延，从而基于lte技术实现低延时的列车定位数据上报，保证在5ms时延之内完成业务数据的端到端传输。
84.相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种列车定位数据的调度装置，下文描述的一种列车定位数据的调度装置与上文描述的一种列车定位数据的调度方法可相互对应参照。
85.请参考图10，图10为本发明实施例所提供的一种列车定位数据的调度装置的结构框图。该装置可以包括：
86.上行调度模块10，用于利用lte系统的终端mac层，根据基站调度器发送的约定上行时刻的预授权信息，配置当前列车定位数据的预留位置信息；其中，约定上行时刻的时间间隔为预设时间；
87.发送处理模块20，用于利用lte系统的终端物理层，在物理层发送处理时刻，将当前列车定位数据填充到tb数据中预留位置信息对应的位置；
88.发送模块30，用于利用终端物理层，在约定上行时刻将tb数据发送到基站物理层，以使基站调度器利用基站mac层对基站物理层接收的当前列车定位数据进行解复用后，递交到基站应用层。
89.可选的，该装置还可以包括：
90.新传判断模块，用于利用终端mac层，在上行数据调度时刻，根据基站调度器发送的授权信息，判断是否为新传调度；
91.预授权判断模块，用于若为新传调度，则判断授权信息是否为预授权信息；若为预授权信息，则向发送处理模块20发送启动信号；
92.正常新传模块，用于若不为预授权信息，则根据授权信息，执行正常新传调度操作。
93.可选的，该装置还可以包括：
94.重传判断模块，用于若为重传调度，则判断是否需要重传历史列车定位数据；
95.重传传输模块，用于若需要重传历史列车定位数据，则向终端物理层传输重传数据信息；其中，重传数据信息包括重传tb数据中历史列车定位数据的预留位置信息；
96.正常重传模块，用于若不需要重传历史列车定位数据，则执行正常重传调度操作。
97.可选的，发送处理模块20可以包括：
98.填充判断子模块，用于利用终端物理层，在物理层发送处理时刻，判断待发送tb数据中是否需要填充列车定位数据；
99.第一空口发送子模块，用于若不需要填充列车定位数据，则对待发送tb数据进行空口发送处理；
100.重传判断子模块，用于若需要填充列车定位数据，则判断待发送tb数据是否为重传tb数据；
101.第二空口发送子模块，用于若为重传tb数据，则根据历史列车定位数据的预留位置信息，将保存的历史列车定位数据填充到待发送tb数据，并对待发送tb数据进行空口发送处理；
102.填充子模块，用于若不为重传tb数据，则根据当前列车定位数据的预留位置信息，将当前列车定位数据填充到待发送tb数据；
103.对应的，发送模块30可以具体用于对填充有当前列车定位数据的待发送tb数据进行空口发送处理。
104.可选的，预设时间为20ms时，约定上行时刻为偶数无线帧的子帧2；
105.对应的，预授权判断模块可以具体用于判断当前上行数据调度时刻对应空口子帧是否为偶数无线帧的子帧2；若是，则向发送处理模块20发送启动信号；若否，则向正常新传模块发送启动信号。
106.可选的，当前列车定位数据填充到tb数据中的prw mac ce，prw mac ce的长度为预设长度，prw mac ce的子头包括当前列车定位数据的lcid，当前列车定位数据的lcid采用标准协议定义的保留字段。
107.可选的，上行调度模块10可以具体用于利用终端mac层，根据预授权信息中的prb资源信息，配置tb数据和预留位置信息；其中，tb数据包括prw mac ce的子头和prw mac ce中当前列车定位数据的预留位置，预留位置信息为prw mac ce中的预留位置对应的tb数据中的偏移。
108.本实施例中，终端调度器可以利用基站调度器对列车定位数据上报的约定上行时刻的预授权，使终端调度器可以在约定上行时刻确保列车定位数据能够调度上报；并且终端调度器能够在tb数据中为列车定位数据预留位置，使列车定位数据的填充能够推迟到物理层发送处理时刻完成，以延后列车定位数据的获取时间点，减少端到端的时延，从而基于lte技术实现低延时的列车定位数据上报，保证在5ms时延之内完成业务数据的端到端传输。
109.相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种终端调度器，下文描述的一种终端调度器与上文描述的一种列车定位数据的调度方法可相互对应参照。
110.一种终端调度器，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序时实现如上述实施例所提供的列车定位数据的调度方法的步骤。
111.其中，本实施例所提供的终端调度器可以为设置在列车(如高速磁浮列车)中。
112.相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种列车定位数据的调度系统，下文描述的一种列车定位数据的调度系统与上文描述的一种列车定位数据的调度方法可相互对应参照。
113.一种列车定位数据的调度系统，包括：
114.如上述实施例所提供的终端调度器；
115.基站调度器，用于在约定上行时刻对应的调度时刻，获取并向终端调度器发送约定上行时刻的预授权信息；利用基站mac层对终端调度器在约定上行时刻发送的当前列车定位数据进行解复用后，递交到基站应用层。
116.具体的，本实施例中通过列车中终端调度器和地面上基站调度器的设置，可以实现车地系统(如高速磁浮车地系统)的低延时列车定位数据上报。
117.相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种可读存储介质，下文描述的一种可读存储介质与上文描述的一种列车定位数据的调度方法可相互对应参照。
118.一种可读存储介质，可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例所提供的列车定位数据的调度的步骤。
119.该可读存储介质具体可以为u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的可读存储介质。
120.说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、系统、终端调度器及可读存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
121.以上对本发明所提供的一种列车定位数据的调度方法、装置、系统及终端调度器进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。