一种与AGV小车的通信方法、通信设备及通信系统与流程

一种与agv小车的通信方法、通信设备及通信系统
技术领域
1.本技术属于物联网通信技术领域，尤其涉及一种与agv小车的通信方法、通信设备及通信系统。


背景技术：

2.wifi凭借高数据速率和简单的网络结构，成为了最常用的无线标准之一，然而wifi有一个缺点——它的传输范围小，因此对于低功耗、传输距离、成本等多方面有着更高要求的行业应用领域，使用wi-fi和蓝牙的应用收到极大的限制。
3.在相关技术中，由于agv小车装卸作业需要往返于不同工作区域且各个位置金属遮挡面不同，短距离wifi通讯无法完全覆盖，并且通信时信号传输的效率较慢。
4.因此，如何满足agv小车的行业需求，提高信号传输的效率以及实现物联网的远距离通讯，是目前亟需解决的问题。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种与agv小车的通信方法、通信设备及通信系统，可以解决agv小车远距离通信的问题，从而实现更长距离、更高效率的物理连接的效果。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种与agv小车的通信方法，该方法包括：接收agv小车发送的信号，基于该信号的长训练序列确定目标长训练序列；根据目标训练序列和接收到的数据确定目标信道，基于该目标信道向agv小车发送控制信号。
7.第一方面提供的方法，首先根据接收到的agv小车发送的信号，利用接收到的信号的长训练序列训练目标长训练序列，然后利用该目标长训练序列和接收到的数据确定目标信道，该目标信道用于向agv小车发送控制信号。该方法通过agv传输信道的动态调整，提高了信号传输效率，进而实现了物联网的远距离通信。
8.可选的，根据信号的长训练序列确定目标长训练序列，包括：根据信号的长训练序列确定信号的帧的起始位置，帧包括长训练序列；根据帧的起始位置对应的功率确定长训练序列的频偏值；根据长训练序列的频偏值确定目标长训练序列。在该种实现方式中，根据帧的起始位置对应的功率作为参照值，训练最佳的目标长训练序列，根据训练得到的最佳的目标长训练序列可以快速动态调整信道。
9.可选的，根据信号的长训练序列确定信号的帧的起始位置，包括：根据上位机接收到的数据与长训练序列，确定接收到的数据与长训练序列的相关累加和；基于相关累加和确定接收到的数据的多个点的最大值；基于多个点的最大值确定长训练序列的起始点。
10.可选的，接收到agv小车发送的信号为电压信号，方法包括：根据电压值确定信号的功率；根据功率确定信号的频域功率谱密度；根据功率谱密度使得信号的帧粗同步。在该种实现方式中，通过信号的平均功率即频域功率谱密度首先实现帧的粗同步，再进行下一步的帧精确同步，提高的帧同步的精度。
11.可选的，该方法还包括基于目标信道，去除接收到的数据的循环前缀；将去除循环
前缀后的数据转换到频域后进行信道均衡。该种实现方式中，通过去除接收到的数据的循环前缀后进行信道均衡有利于数据传输的正确性与稳定性。
12.可选的，基于目标信道向agv小车发送控制信号，包括：基于目标信道通过wifihalow向agv小车发送控制信号。在该种实现方式中，利用wifihalow进行通信传输，可以实现更长距离、更低功耗的物理连接。
13.第二方面，提供了一种与agv小车的通信装置，该通信装置包括用于执行以上第一方面或者第一方面的任意一方面可能的实现方式中的各个步骤的单元。
14.第三方面，提供了一种与agv小车的通信装置，该通信装置包括至少一个处理器和存储器，该至少一个处理器用于执行以上第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。
15.第四方面，提供了一种与agv小车的通信装置，该通信装置包括至少一个处理器和接口电路，该至少一个处理器用于执行以上第一方面或者第一方面中的任意一方面可能的实现方式中的方法。
16.第五方面，提供了一种通信系统，该系统包括上位机和agv小车，上位机和agv小车通过wifihalow通信连接，该系统中的上位机用于执行以上第一方面或者第一方面中的任意一方面可能的实现方式中的方法。
17.第六方面，提供了一种与agv小车的通信设备，该通信设备包括处理器，该通信设备用于执行以上第一方面或者第一方面中的任意一方面可能的实现方式中的方法。
18.第七方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时，用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。
19.第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被执行时，用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。
20.第九方面，提供了一种芯片或者集成电路，该芯片或者集成电路包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有该芯片或者集成电路的设备执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。
21.可以理解的是，上述第二方面至第九方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
22.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
23.本技术提供的与agv小车的通信方法，首先根据接收到的agv小车发送的信号，利用接收到的信号的长训练序列训练目标长训练序列，然后利用该目标长训练序列和接收到的数据确定目标信道，该目标信道用于向agv小车发送控制信号。该方法通过agv传输信道的动态调整，提高了信号传输效率，进而实现了物联网的远距离通信。
附图说明
24.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些
附图获得其他的附图。
25.图1是本技术实施例提供的一例agv小车的通信系统的示意图；
26.图2是本技术实施例提供的另一例agv小车的通信系统的示意图；
27.图3是本技术实施例提供的与agv小车的通信方法的示意性流程图；
28.图4是本技术实施例提供的与agv小车的通信装置的示意性框图；
29.图5是本技术实施例提供的一种与agv小车的通信设备的示意性框图。
具体实施方式
30.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
31.首先，在介绍本技术提供的方法和系统之前，需要对下文中即将提及的部分术语进行说明。当本技术提及术语“第一”或者“第二”等序数词时，除非根据上下文其确实表达顺序之意，否则应当理解为仅仅是起区分之用。
32.术语“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
33.除非另有说明，本文中“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，例如，a/b可以表示a或b。术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，在本技术的描述中，“多个”是指两个或两个以上。
34.无人化是未来智慧工厂的大趋势，而替代人工完成包括物件传输、分拣等环节的机器人无疑是智慧工厂的基础。随着全自动化生产线的完成，越来越多的货物搬运工作将交由无人搬运车(automated guided vehicle，agv)完成。
35.agv又名自动导航车，激光导航车。其显著的特点是无人驾驶，agv上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。agv的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，agv的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。agv一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，agv还具有清洁生产的特点，agv依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。
36.作为在工业场合运行的设备，首先需要确保通讯的可靠性，同时，由于agv小车装卸作业需要往返于不同工作区域且各个位置金属遮挡面不同，短距离wifi通讯无法完全覆盖，所以小车要能够在多个ap之间漫游通讯，确保与后台的交互正常无误，需要wifi转换器具备两高的抗干扰能力并且可以实现透明传输。
37.目前，在物联网市场上有着非常多的连接技术，比如wi-fi、蓝牙、zigbe等成本低
廉的短距离连接技术。虽然，相对于其他的短距离物联网连接技术来说，wifi有着传输速率更快、可直接接入互联网、低时延的优势，但是它的功耗和成本也更高，传输距离也仅比蓝牙远一些，连接数量也有限，因此对于对功耗、传输距离、成本等多方面有着更高要求的行业应用领域，使用wi-fi和蓝牙的应用收到极大的限制。因此，如何满足更多的行业需求，提高信号的传输效率，实现物联网的远距离通信，是目前亟需解决的问题。
38.有鉴于此，本技术提供了一种与agv小车的通信方法，通过接收agv小车发送的信号，然后根据该信号的长训练序列确定可以用于选择最佳信道的目标长训练序列，然后基于接收到的agv小车的实时数据，利用目标长训练序列可以确定目标信道，最后基于该目标信道向agv小车发送控制信号，该种方法可以动态的选择传输信道，提高了信号的传输效率。
39.为了说明本技术提供的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
40.首先，对本技术实施例提供的与agv小车的通信系统进行简单说明，图1示出了本技术实施例提供的一例agv小车的通信系统的示意图，如图1所示的，该通信系统包括：agv和上位机。agv和上位机之间通过无线通信网络进行数据和信号的传输。
41.示例性的，agv可以通过无线通信网络向上位机发送电压信号，上位机接收该电压信号后进行处理后，通过无线通信网络向agv发送控制信号。
42.需要说明的是，该无线通信网络可以是wi-fi、蓝牙、zigbe或者wifihalow中的至少一种。
43.示例性的，本技术实施例提供的agv通信系统中的无线通信网络是wifihalow。
44.需要说明的是，wifihalow是针对物联网市场发布的一项无线局域网的物理层和媒体接入控制层协议，其是能在低于1ghz免许可的频段运行的新型wlan系统标准，即ieee802.11ah。由于wifihalow可以运行在低于1ghz的频段，这也使得其能够保持相对较高速率的基础上，实现更长距离、更低功耗的连接，可以满足更多对于传输速率、距离、功耗有着更高要求的物联网市场的需求。
45.作为一种可能的实现方式，图2是本技术实施例提供的另一例agv小车的通信系统的示意图。从图中可以看出，上位机上包括第一通信单元和处理单元，agv上包括第二通信单元，agv通过第二通信单元接收输入信号，然后agv将接收到的输入信号直接转化为电压值并通过第二通信单元传输给上位机。上位机通过第一通信单元接收agv发送的电压值，然后利用上位机上的处理单元对电压信号进行处理后，通过第二通信单元给agv发出控制信号，agv通过第一通信单元接收该控制信号，并且根据该控制信号进行作业，最终实现上位机对agv的远程控制。
46.下面结合图2所示的本技术实施例提供的agv小车通信系统对本技术实施例提供的agv小车的通信方法进行具体介绍。图3示出了本技术实施例提供的与agv小车的通信方法的示意性流程图。如图3所示的，该agv小车的通信方法包括：s310至s360。
47.s310、接收agv小车发送的信号。
48.应理解，agv小车在行走过程中可以检测行进路径上的信标，信标包括设置在转向区域用于辅助agv小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助agv小车停车的停车信标。
49.当agv小车在行走过程中检测到信标后向上位机发送信标的反馈信息，上位机根
据agv小车发送的反馈信息进行判断后给agv小车发送控制信号。
50.在本技术实施例中，上位机通过第一通信单元与agv建立通信连接，agv上的第二通信单元可以接收上位机发送的控制信号，从而实现agv小车和上位机的通信。
51.具体的，在本技术实施例中，agv小车在行走过程中检测到信标后，将接收到的信号直接转化为电压值并通过agv上的第二通信单元发送给上位机。上位机上包括第二通信单元和处理单元，上位机通过第一通信单元接收agv发送的信号后，利用处理单元对信号进行处理后生成控制信号发送给agv，agv通过第二通信单元接收该控制信号。
52.下面主要对上位机的处理单元如何对接收到的电压信号进行处理进行具体介绍。
53.s320、将agv小车发送的信号转化为功率。
54.在本技术实施例中，上位机首先根据第一通信单元接收到的电压信号在处理单元模块将电压值转化为功率。
55.可选的，在本技术实施例中，可以按照特征阻抗欧姆计算功率。
56.具体的，可以利用如下计算公式计算功率：
57.p＝(vr+vi)/5000
ꢀꢀ
(1)
58.其中，vr和vi分别为接收复数信号转化为i、q两路电压值，单位为毫伏；p为计算得到的单点信号功率，单位为毫瓦。
59.可以理解的是，上位机根据第一通信模块接收到的电压值为一系列连续的电压信号，因此利用上述计算公式计算得到的信号功率也为一系列功率值。
60.s330、根据功率计算频域功率谱密度。
61.需要说明的是，频域功率谱密度表示了信号功率随着频率的变化情况，即信号功率在频域上的分布情况。
62.在本技术实施例中，上位机根据步骤s320中计算得到的功率计算出该功率随着频率的变化情况。
63.具体的，上位机上的处理单元可以根据步骤s320中计算得到的功率计算出该功率随着频率的变化情况。
64.可选的，在本技术实施例中可以通过如下计算公式确定各个点的平均功率的变化：
[0065][0066]
其中，表示长度为n的接收数据的平均功率，i表示当前计算的是第i个平均功率，pj表示第j个接收数据点功率。
[0067]
s340、根据功率谱密度获取帧起始位置。
[0068]
应理解，上位机接收到agv小车发送的电压信号后，需要选择合适的信道给agv发送控制信号，最终实现上位机和agv小车的远程通信。
[0069]
在本技术实施例中，上位机根据接收到的数据中功率的变化进行帧粗同步，然后再根据基带物理层结构，进行帧精确同步，获取帧的起始位置。
[0070]
还应理解，帧粗同步是指上位机找到帧的大概位置，粗略地完成与基站信号帧同步，帧起始位置大致对齐的过程。
[0071]
在本技术实施例中，利用功率的变化确定帧粗同步。即保证帧的变化频率和功率
的变化频率一致。
[0072]
本技术实施例中通过信号的平均功率即频域功率谱密度首先实现帧的粗同步，再进行下一步的帧精确同步，提高的帧同步的精度。
[0073]
还应理解，接收到的数据流包括若干个帧，每个帧结构包括短训练序列和长训练序列。
[0074]
进一步的，在本技术实施例中，在进行帧粗同步后可以根据接收到的数据与本地长训练序列相关性计算帧起始的精确位置。
[0075]
长训练序列用来做帧同步以及频率同步的，首先帧同步就是发现一个帧的到来，或者说找到一个帧的开头。
[0076]
进一步的，可以根据上位机接收到的数据与本地长训练序列的相关累加和确定长训练序列的起始位置，长训练的起始位置即为帧的起始位置。
[0077]
具体的，可以根据上位机接收到的数据与本地长训练序列的相关累加和确定多个值的最大点，该多个最大点分别对应多个长训练序列的起始点，将多个最大点中的最大值对应的位置作为长训练的起始位置。
[0078]
示例性的，为了减小数据的计算量提高数据的处理速度，可以根据上位机接收到的数据与本地长训练序列的相关累计和确定两个值的最大点，该两个最大点分别对应两个长训练序列的起始点，将两个最大点中的最大值对应的位置作为长训练的起始位置。
[0079]
在本技术实施例中，根据上位机接收到的数据与本地长训练序列计算方式如下：
[0080]
具体的，利用如下计算公式确定上位机接收到的数据与本地长训练序列的相关累加和：
[0081][0082]
其中，ri表示上位机接收到的数据；i表示接收数据序号；n表示接收数据的长度；q
×
(i-n)表示本地目标长训练序列的时域数据共轭；sn表示接收到的数据与本地长训练序列的相关累加和。
[0083]
然后，再根据上位机接收到的数据与本地长训练序列的相关累加和计算两个长训练序列的起始点。
[0084]
具体的，利用如下计算公式确定两个值的最大点：
[0085]dn
＝|s
n2
|
ꢀꢀ
(4)
[0086]
最后，根据两个值中的最大点对应的位置作为长训练序列的起始位置，即作为帧的起始位置。
[0087]
s350、根据帧起始位置校准连续的多个长训练序列。
[0088]
在本技术实施例中，为了保证上位机和agv在通信时保持频率一致，上位机需要利用互相关进行长训练序列的频率偏差的修正。
[0089]
作为一种可能的实现方式，根据帧精确同步的起始位置，对连续的多个长训练序列进行频偏估计，获取频偏值，并对频偏值进行补偿。
[0090]
应理解，根据步骤s330可以得到帧起始位置，从而进一步得到帧起始位置的功率。
[0091]
还应理解，连续的多个长训练序列分别对应各自的功率。
[0092]
那么为了校准多个长训练序列，可以根据帧起始位置的功率估计多个长训练序列对应的各自的功率的频偏，然后计算得到频偏值，最后将该频偏值进行补偿后，使得多个长
训练序列分别对应的各自的功率值和帧起始位置的功率一致，对多个长训练序列进行频偏补偿后为目标长训练序列。
[0093]
首先，为了计算长训练序列的频偏值，先对连续的长训练序列利用如下计算公式进行时域共轭相关：
[0094][0095]
其中，c表示时域共轭相关值，r表示上位机接收到的长训练序列数据。
[0096]
然后，利用如下计算公式进行频偏计算：
[0097]fδ
＝arg(c)/(2πnts)
ꢀꢀ
(6)
[0098]
其中，f
δ
表示频偏值，arg(c)表示复数c的幅角主值，n表示长训练相关长度，ts表示接收数据采样周期。
[0099]
示例性的，在本技术实施例中，为了提高数据的计算效率，可以选取两个长训练序列进行校准，具体的，可以利用如上计算公式根据帧起始位置的功率估计两个长训练序列对应的各自的功率的频偏，然后计算得到频偏值，然后将该频偏值进行补偿后，使得两个长训练序列分别对应的各自的功率值和帧起始位置的功率一致，从而得到两个目标长训练序列。
[0100]
s360、根据接收到的实时数据和目标长训练序列进行信道估计。
[0101]
基于上述步骤s310-s350可以选择训练得到多个目标长训练序列，在本技术实施例中，可以根据多个目标长训练序列对接收到的实时数据选择合适的信道进行控制信号的传输。
[0102]
在本技术实施例中，可以采用最小平方信道估计算法技术进行信道估计。
[0103]
具体的，可以利用如下计算公式进行信道估计：
[0104]
h＝y/x
ꢀꢀ
(7)
[0105]
其中，h表示信道估计值，y表示接收到的长训练序列或者接收到的定向长训练序列，x表示目标长训练序列或者接收到的定向长训练序列。
[0106]
基于上述计算公式，上位机可以动态的根据接收到的实时数据选择合适的信道向agv小车传输控制信号。
[0107]
在上位机向agv小车通过信道传输控制信号的过程中为了保证信号在实际信道上传输时，由于信道传输特性不理想以及信道噪声的影响，上位机端接收到的信号不可避免的发生错误，为了恢复发生的数据信息，上位机需要估计出信道的特性并对接收到的数据进行校正。
[0108]
可选的，在本技术实施例中可以根据估计出的信道对接收到的数据去除循环前缀，然后将接收到的数据变换到频域后进行信道均衡。
[0109]
最后，上位机根据数据域中的导频信息，对agv实现相位跟踪，实现agv的远距离通信。
[0110]
具体的，可以利用如下跟踪相位的计算公式，对agv实现相位跟踪：
[0111][0112]
其中，np表示每个频域中包含的导频个数，φi表示导频位置均衡后的接收数据与理想导频数据之间的相位差。
[0113]
本技术实施例提供的与agv小车的通信方法，首先根据接收到的agv小车发送的信号，利用接收到的信号的长训练序列训练目标长训练序列，然后利用该目标长训练序列和接收到的数据确定目标信道，该目标信道用于向agv小车发送控制信号。该方法通过agv传输信道的动态调整，提高了信号传输效率，进而实现了物联网的远距离通信。
[0114]
结合图1-图3对本技术实施例提供的与agv小车的通信方法进行了具体的介绍，下面对本技术实施例提供的agv小车的通信装置和通信设备进行具体介绍。
[0115]
图4是本技术实施例提供的与agv小车的通信装置的示意图。包括的各单元用于执行图3对应的实施例中的各步骤，具体请参阅图3各自对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图4，与agv小车的通信装置包括：
[0116]
处理装置401，该处理装置401用于接收agv小车发送的信号；基于信号的长训练序列确定目标长训练序列；根据目标训练序列和接收到的数据确定目标信道；基于目标信道向agv小车发送控制信号。
[0117]
该处理装置401还用于根据信号的长训练序列确定信号的帧的起始位置；根据帧的起始位置对应的功率确定长训练序列的频偏值；基于长训练序列的频偏值确定目标长训练序列。
[0118]
该处理装置401还用于根据上位机接收到的数据与长训练序列，确定接收到的数据与长训练序列的相关累加和；基于相关累加和确定接收到的数据的多个点的最大值；基于多个点的最大值确定长训练序列的起始点。
[0119]
该处理装置401还用于根据电压值确定信号的功率；根据功率确定信号的频域功率谱密度；根据功率谱密度使得信号的帧粗同步。
[0120]
该处理装置401还用于基于目标信道，去除接收到的数据的循环前缀；将去除循环前缀后的数据转换到频域后进行信道均衡。
[0121]
该处理装置401还用于基于目标信道通过wifihalow向agv小车发送控制信号。
[0122]
图5是本技术实施例提供的与agv小车的通信设备的示意图。如图5所示，该实施例的与agv小车的通信设备500包括：处理器510、存储器520以及存储在所述存储器520中并可在所述处理器510上运行的计算机程序530。处理器510执行所述计算机程序530时实现上述各个与agv小车的通信方法实施例中的步骤，例如图3所示的步骤310至360。或者，所述处理器510执行所述计算机程序530时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块401的功能。
[0123]
示例性的，所述计算机程序530可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器520中，并由处理器510执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序530在所述与agv小车的通信设备500中的执行过程。
[0124]
所述与agv小车的通信设备500可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器或者上位机等计算设备。所述与agv小车的通信设备可包括，但不仅限于，处理器510、存储器520。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是与agv小车的通信设备的示例，并不构成对与agv小车的通信设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述与agv小车的通信设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0125]
所称处理器510可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0126]
所述存储器520可以是所述与agv小车的通信设备500的内部存储单元，例如与agv小车的通信设备500的硬盘或内存。所述存储器520也可以是所述与agv小车的通信设备500的外部存储设备，例如所述与agv小车的通信设备500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器520还可以既包括所述与agv小车的通信设备500的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器520用于存储所述计算机程序以及所述与agv小车的通信设备所需的其他程序和数据。所述存储器520还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0127]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0128]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述与agv小车的通信方法。
[0129]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在与agv小车的通信设备上运行时，使得与agv小车的通信设备执行时实现可实现上述与agv小车的通信方法。
[0130]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0131]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0132]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0133]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所
述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0134]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0135]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0136]
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0137]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。