基于手持云台的拍摄方法、手持云台及存储介质与流程

基于手持云台的拍摄方法、手持云台及存储介质
1.本技术为申请日为20190813、申请号为2019800335203、发明名称为“基于手持云台的拍摄方法、手持云台及存储介质”的中国专利申请的分案申请。
技术领域
2.本技术涉及拍摄技术领域，尤其涉及一种基于手持云台的拍摄方法、手持云台及存储介质。


背景技术：

3.智能跟随拍摄功能，涉及到目标追踪和云台跟随技术，可应用于如挂载相机的手持云台中，或者挂载手机的手持云台中，或者一体化云台相机中，实现了在拍摄过程中的自动稳定平衡。然而，现有的手持云台的拍摄形式单一，无法满足用户的拍摄需求。


技术实现要素：

4.基于此，本技术提供了一种基于手持云台的拍摄方法、手持云台及存储介质，提高手持云台在拍摄时的可操作性，以便满足用户的不同拍摄需求。
5.第一方面，本技术提供了一种基于手持云台的拍摄方法，所述手持云台包括手持部以及设于所述手持部上的云台，所述云台上搭载有拍摄装置，所述方法包括：
6.在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息；
7.若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息；
8.其中，所述第一模式为跟随模式与目标跟踪模式中的一种，所述第二模式为所述跟随模式与所述目标跟踪模式中的另一种。
9.第二方面，本技术还提供了另一种基于手持云台的拍摄方法，所述手持云台包括手持部以及设于所述手持部上的云台，所述云台上搭载有拍摄装置，所述拍摄方法包括：
10.开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄；
11.若接收到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置；以及
12.根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。
13.第三方面，本技术还提供了一种手持云台，所述手持云台包括手持部以及设于所述手持部上的云台，所述云台上搭载有拍摄装置；
14.所述手持云台还包括存储器和处理器；
15.所述存储器用于存储计算机程序；
16.所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
17.在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息；
18.若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模
式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息；
19.其中，所述第一模式为跟随模式与目标跟踪模式中的一种，所述第二模式为所述跟随模式与所述目标跟踪模式中的另一种。
20.第四方面，本技术还提供了一种手持云台，所述手持云台包括手持部以及设于所述手持部上的云台，所述云台上搭载有拍摄装置；
21.所述手持云台还包括存储器和处理器；
22.所述存储器用于存储计算机程序；
23.所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
24.开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄；
25.若接收到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置；以及
26.根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。
27.第五方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的拍摄方法。
28.本技术实施例提供了一种基于手持云台的拍摄方法、手持云台及存储介质，通过在所述手持云台的第一模式下控制所述拍摄装置采集视频信息；若检测到第一模式切换指令，将所述手持云台从第一模式切换至第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。比如第一模式为跟随模式，第二模式为目标跟踪模式，由此实现了在同一视频拍摄中跟随模式和目标跟踪模式的混合使用，也提高了进行模式切换拍摄时视频拍摄的流畅度，方便用户拍摄出高精度的流畅画面。
29.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
30.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1是本技术一实施例提供的一种手持云台的结构示意图；
32.图2是本技术一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图；
33.图3是本技术另一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图；
34.图3a、3b和3c是本技术实施例提供的三种预设构图位置的效果示意图；
35.图4是本技术实施例提供的预警框使用的效果示意图；
36.图5是本技术另一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图；
37.图6是本技术另一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图；
38.图7是本技术另一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程
图；
39.图8是本技术一实施例提供的手持云台的示意性框图。
具体实施方式
40.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
41.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
42.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
43.请参阅图1，图1是本技术提供的手持云台的结构示意图。以下将结合图1，对本技术实施例中的手持云台进行说明。
44.如图1所示，该手持云台10包括手持部11和设于手持部11上的云台12，云台12上还搭载有拍摄装置13。示例性的，拍摄装置13为智能手机，当然也为其他摄像设备。
45.可以理解的是，手持云台10是指挂载拍摄装置13的云台系统或者一体化云台相机，该拍摄装置13可例如为摄像头、手机或相机等，使用该手持云台可以随时随地拍摄出高精度的稳定画面。
46.手持云台10可以承载拍摄装置13，用于固定拍摄装置13以及改变拍摄装置13的高度、倾角和/或方向，或者用于将拍摄装置13稳定地保持在某一姿态上，并控制拍摄装置13进行拍摄。
47.其中，云台12包括三轴电机，分别为俯仰(pitch)轴电机121、横滚(roll)轴电机122和平移(yaw)轴电机123，用于改变拍摄装置13的高度、倾角和/或方向以调整拍摄装置13的平衡姿态，以便随时随地拍摄出高精度的稳定画面。
48.云台12上设置有惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量拍摄装置13的姿态和加速度等，以便根据检测到的姿态调整拍摄装置13的平衡姿态。
49.其中，手持部11上还设有控制件，以便用户操作该控制件以控制云台12或拍摄装置13。该控制件可例如为按键、扳机、旋钮或者摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键。
50.其中，摇杆可以用于控制至少一个转轴的运动，进而控制拍摄装置13的运动。可以理解的是，遥杆也可以用于其他功能。
51.在一个实施例中，控制件的数量可以为一个或多个。当控制件的数量为一个时，可以针对该控制件采用不同的操作方式产生不同的控制指令，不同的操作方式比如为按压次数不同；当然控制件的数量为多个时，比如包括第一控制件、第二控制件和第三控制件等，不同控制件用于产生不同的控制指令。
52.其中，手持云台10包括多种工作模式，比如包括：跟随模式、目标跟踪模式、锁定模式、运动模式和/或休眠模式等。手持云台10处于不同的工作模式执行不同的动作。
53.例如，若手持云台10处于跟随模式，则采用跟随模式控制拍摄装置13进行跟随拍摄，所述跟随模式可以是指云台跟随手持部运动的拍摄模式；若手持云台10处于目标跟踪模式，则在对目标对象识别成功后，云台开始自动旋转使得拍摄装置13的角度始终跟随目标对象转动，保持目标物体在采集的画面中。其中，目标对象的确定方法可以是由用户在手持云台侧进行诸如框选或点选的操作后确定，也可以是根据视频信息中的特定姿势确定，还可以是利用视频信息中的待跟踪对象在画面中的位置确定。此处不做具体限定。
54.锁定模式是指对云台的三轴进行锁定，云台的三轴不跟随；运动模式是指云台以预设速度跟随，比如以云台三轴的最大速度跟随；休眠模式是指控制手持云台进入休眠状态。其中，在锁定模式或运动模式，云台的跟随对象可以是手持部，也可以是目标对象，还可以是其它，具体可以根据需要设定，此处不做具体限定。
55.其中，手持云台10包括处理器，处理器用于对输入的控制指令进行处理，或者收发信号等。处理器可以设置手持部11的内部。
56.可选地，该处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
57.处理器可以与拍摄装置13进行通信，比如，用户可以通过拍摄装置13(比如手机)上的应用(app)设置对手持云台10进行控制。
58.例如，用户可以通过app触发本技术实施例提到的跟随模式，或者所述跟随模式对应的速度参数，以使得手持云台执行触发的跟随模式，或者采用对应的速度参数进行跟随。
59.可以理解的，图1中的手持云台以及上述对于手持云台各部件的命名仅仅出于标识的目的，并不因此对本技术实施例进行限制。
60.一方面，现有的手持云台在进行视频信息的采集时，可以使用跟随模式或目标跟踪模式，但在跟随模式与目标跟踪模式之间进行切换时，原有的视频信息的采集需要中断，因此无法在同一视频拍摄中混合使用跟随模式和目标跟踪模式，不利于实现拍摄方式的多样性，视频拍摄具有局限性。
61.因此，本发明实施例提供了一种基于手持云台的拍摄方法，使得用户可以在同一视频的拍摄过程中，根据需要混合使用跟随模式以及目标跟踪模式。
62.以下将基于图1中的手持云台对本技术的实施例提供拍摄方法进行详细介绍。其中，在拍摄方法的各个实施例中拍摄装置以手机为例进行介绍。
63.请参阅图2，图2是本技术一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图。
64.如图2所示，该基于手持云台的拍摄方法包括步骤s201和步骤s202。
65.s201、在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息。
66.s202、若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
67.其中，所述第一模式为跟随模式与目标跟踪模式中的一种，第二模式为所述跟随
模式与所述目标跟踪模式中的另一种。
68.示例性的，若所述第一模式为跟随模式，所述第二模式则为目标跟踪模式；或者，若所述第一模式为目标跟踪模式，所述第二模式则为跟随模式。
69.在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息时，可以检测是否接收到第一模式切换指令，以便根据所述第一模式切换指令进行模式切换。比如将所述手持云台的跟随模式切换至目标跟踪模式。
70.在一个实施例中，检测是否接收到第一模式切换指令具体为：检测用户是否操作所述手持云台上的第一控制件；在检测到用户操作所述手持云台上的第一控制件时，生成所述第一模式切换指令。其中，所述第一控制件包括按键、扳机或旋钮等。
71.例如，在所述手持云台的跟随模式下，控制所述拍摄装置采集视频时，检测到用户操作所述第一控制件，比如用户扣扳机，则根据用户操作所述第一控制件触发生成第一模式切换指令。
72.由此可以实现单手操作，即可触发目标追踪，相对于传统的一手拿着手持云台一手画框的触发方式，可以相对减小云台的抖动，防止画面的抖动，进而可以拍摄出高精度的稳定画面，并提高了用户的体验度。
73.其中，在利用手持云台的第一控制件进行跟随模式与目标跟踪模式的切换时，可选的，基于手持云台的拍摄方法具体可以为：在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集图像信息；若检测到用户对所述手持云台的第一控制件进行第一操作，则根据所述第一操作生成第一模式切换指令；若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采图像信息。
74.其中，对所述手持云台的第一控制件进行第一操作，比如，第一控制件为扳机，第一操作为用户一次扣动扳机或者连续两次扣动扳机等，当然也可以为对扳机的其他操作方式。通过扳机实现模式切换，由此实现了单手操作。
75.其中，图像信息的采集可以是视频信息的采集，也可以是用于live图传画面的实时输出。
76.在一个实施例中，检测是否接收到第一模式切换指令具体为：检测采集的视频信息中是否包含第一预设动作姿态；在检测到所述视频信息中包含第一预设动作姿态时，生成所述第一模式切换指令。
77.其中，所述第一预设动作姿态为预先存储的用户的动作姿态，包括手势、手的动作形态、身体姿态或其他动作形态等。比如，所述第一预设动作姿态为“ok”手势或者手指画圆的轨迹等。
78.由此也可以不触碰拍摄装置，即可实现触发目标追踪，相对于传统的一手拿着手持云台一手画框的触发方式，可以相对减小云台的抖动导致画面的抖动，也可以实现对手持云台的远距离控制，进而可以拍摄出高精度的稳定画面以及提高了用户的体验度。
79.在另一个实施例中，检测是否接收到第一模式切换指令具体为：检测用户是否对第一装置的交互界面进行第一预设操作；在检测到用户对第一装置的交互界面进行第一预设操作时，生成所述第一模式切换指令。
80.其中，所述第一装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第一控
制装置。第一装置的交互界面可以是显示屏显示的软件交互界面，当然也可以是物理交互装置，比如为触摸按键等，本实施例以软件交互界面为例进行说明。第一控制装置可以是所述手持云台的远程控制装置，如遥控器、智能手机等。通过操作第一装置的交互界面生成第一模式切换指令，可以快速进行模式切换或目标对象的选择。
81.其中，所述第一预设操作可以包括框选操作、点击操作、滑动操作或触摸操作等。
82.可以理解的是，框选操作、点击操作、滑动操作或触摸操作可以是对显示屏中显示的目标对象的操作。其中，所述目标对象为拍摄主体，包括人物、动物、景物或者其他物体。
83.例如，检测到第一模式切换指令，根据所述第一模式切换指令将所述手持云台从所述跟随模式切换到目标跟踪模式。在所述手持云台的所述目标跟踪模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息，比如继续拍摄视频。其中，在由跟随模式切换到目标跟踪模式时，拍摄装置在手持云台的跟随模式下采集的视频信息中包括用于跟踪拍摄的目标对象。如此，在进行模式切换时，可以实现拍摄画面的平滑过渡。
84.可以理解的是，也可以将所述手持云台从所述目标跟踪模式切换到跟随模式。在一个实施例中，控制所述拍摄装置继续采集视频信息具体为：控制所述拍摄装置沿第一位置继续采集视频信息。其中，所述第一位置为所述手持云台从所述第一模式切换到所述第二模式时所述拍摄装置的位置。
85.比如，第一位置为所述手持云台从所述跟随模式切换到所述目标追踪模式时所述拍摄装置的位置，即切换时间点跟随模式下所述拍摄装置的位置。在切换至所述目标追踪模式时，采用目标追踪模式依然沿用第一位置继续采集视频信息。如此，不会造成视频信息的画面突变。
86.在一个实施例中，在视频信息的采集过程中，可以检测是否接收到用于结束视频信息采集的指令；若接收到用于结束视频信息采集的指令，则在所述手持云台的跟随模式下，控制所述拍摄装置持续预设时长的视频信息的采集，并在超过所述预设时长时结束视频信息的采集。其中，在接收到用于结束视频信息采集的指令时，手持云台可以处于跟随模式，也可以是处于目标跟踪模式，但均会在跟随模式下结束视频信息的采集。如此，若在目标跟踪模式下检测到用于结束视频信息采集的指令时，采用跟随模式结束视频拍摄，可以防止由于目标对象的消失导致的视频的突变，进而提高了视频拍摄的流畅性和稳定性。
87.其中，用于结束视频信息采集的指令可由第一控制件产生，比如检测到用户操作所述第一控制件，生成用于结束视频信息采集的指令。在实际实施过程，触发生成结束视频信息采集的指令与触发生成第一模式切换指令的操作方式不同。
88.可以理解的是，用于结束视频信息采集的指令也可以采用其他方式，比如检测视频信息中图像中是否包括预设动作姿态等。
89.上述实施例的拍摄方法通过在所述手持云台的第一模式下控制所述拍摄装置采集视频信息；在检测到有不同的触发方式生成的第一模式切换指令时，将所述手持云台从所述第一模式切换至第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息，其中第一模式为跟随模式和目标跟踪模式一种，所述第二模式为另一种。由此实现了跟随模式和目标跟踪模式在拍摄过程中的平滑过渡，解决在同一视频拍摄中无法混合使用跟随模式和目标跟踪模式的问题，提高了视频拍摄的流畅度和稳定性。
90.请参阅图3，图3是本技术另一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤
示意流程图。
91.如图3所示，该基于手持云台的拍摄方法包括步骤s301至步骤s303。
92.s301、在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息，所述第一模式为跟随模式。
93.s302、若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，所述第二模式为目标追踪模式。
94.s303、在所述手持云台的所述目标追踪模式模式下，根据所述手持云台跟踪的目标对象在所述视频信息中的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
95.示例性的，以第一模式为跟随模式，第二模式为目标跟踪模式为例进行说明。
96.其中，所述预设构图位置为所述手持云台切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置。即保持原有位置对目标对象进行构图，原有位置为模式切换时所述目标对象在所述视频信息中的位置。
97.比如，在图3a所示，在切换至所述目标跟踪模式时目标对象20在视频信息130中的位置为左上角，保持原有位置对目标对象进行构图，则所述预设构图位置也为左上角。即当前使用的构图为所述目标对象在采集的视频信息的左上角，并按照所述构图通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
98.当然，所述预设构图位置不同于所述手持云台切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置，即改变切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置。比如将目标对象放置在画面中央，或者目标对象放置在画面中预设位置，该预设位置为摄影师自定义的位置。
99.比如，若切换至所述目标跟踪模式时目标对象20在视频信息130中的位置为左上角，改变切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置。如图3b所示，将目标对象20放置在视频信息130的中央；或者，如图3c所示，将目标对象20放置在视频信息130的右上角。
100.在一个实施例中，根据预设构图位置通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息的过程中，检测是否接收到用于控制所述云台运动的控制指令；若检测到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述视频信息中的预设构图位置；根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
101.比如，根据图3b中的预设构图位置(画面中央)通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息的过程中，若检测用户操作摇杆以控制所述云台运动的控制指令，根据该控制指令缓慢地控制所述云台运动以将目标对象移动至如图3c中的位置(画面右上角)，进而得到新的构图。并根据新的构图，即改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
102.在目标追踪拍摄中，通过手持部上的摇杆上下左右控制云台，来改变追踪的目标对象在视频信息对应的画面中的位置来实现新的构图，并通过新的构图(改变后的预设构图位置)对目标对象进行追踪拍摄。由此在目标追踪的过程中实现了重新构图的交互方式，进而提高了用户的拍摄体验。
103.在本技术的实施例中，生成用于控制所述云台运动的控制指令的方式包括三种，分别为：
104.方式一、在检测到用户操作所述手持云台上的第二控制件时，生成所述控制指令。所述第二控制件包括按键、扳机或旋钮等。其中，所述第二控制件可以与第一控制件相同，也可以不同。
105.当所述第二控制件与第一控制件相同时，可采用不同的操作方式生成不同的指令，比如第二控制件与第一控制件均为扳机，扣动扳机一次触发生成模式切换指令，连续扣动扳机两次触发生成所述控制指令。
106.当所述第二控制件与第一控制件不同时，比如第一控制件为扳机，第二控制件为按键，则扣动扳机触发生成模式切换指令，按压按键触发生成所述控制指令。
107.方式二、在检测到所述视频信息中包含第二预设动作姿态时，生成所述控制指令。
108.其中，所述第二预设动作姿态为预先存储的用户的动作姿态，包括手势、手的动作形态或其他动作形态，且所述第二预设动作姿态与所述第一预设动作姿态不同。比如第一预设动作姿态为“ok”手势，第二预设动作姿态可以为“点赞”手势。
109.方式三、在检测到用户对第二装置的交互界面进行第二预设操作时，生成所述控制指令。
110.其中，所述第二装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第二控制装置。所述第二控制装置可以与所述第一控制装置可以相同，也可以不同。当所述第二控制装置可以与所述第一控制装置相同时，所述第二预设操作与所述第一预设操作不同。比如，所述第一预设操作为单次点击操作，所述第二预设操作为连续点击操作。
111.在一个实施例中，预先在采集的视频信息中设置一个预警框，所述预警框的大小等于或小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸。由于实现了不同的构图方式，因此采集包含目标对象的视频信息时容易造成目标对象丢失。在采集包含所述目标对象的视频信息之前，还需要使用该预警框防止目标对象丢失。
112.具体的使用过程为：在所述视频信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内；若所述目标对象位于所述预设的预警框内，则继续执行所述根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息的步骤。
113.此外，若所述目标对象超出所述预设的预警框，则控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预设的预警框内。具体地，控制云台以预设速度移动以将所述目标对象平稳地移动至所述预设的预警框内。
114.在一个实施例，为了快速地将所述目标对象移动至所述预警框内，采用方位信息将目标对象移动至所述预警框内，具体为：获取所述目标对象超出所述预设的预警框的部分的方位信息；根据所述方位信息控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内。
115.比如，如图5所示，若检测到目标对象20超出预设的预警框131的部分，位于预警框131的左侧，该左侧即为方位信息。由此可以根据该方位信息快速确定调整偏航轴以将所述目标对象移动至所述预警框内。
116.上述实施例的拍摄方法体现了在视频信息的采集过程中，若采用目标跟踪模式，可以实现对目标对象的重新构图，即改变目标对象在视频信息中的画面位置，以达到不同
的拍摄效果。
117.请参阅图5，图5是本技术另一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图。
118.如图5所示，该基于手持云台的拍摄方法包括步骤s401至步骤s403。
119.s401、在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息。
120.s402、若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
121.s403、若接收到用于取消所述第二模式的指令，则停止所述拍摄装置采集视频信息。
122.示例性的，所述手持云台的第一模式为跟随模式，所述手持云台的第二模式为目标追踪模式。
123.具体地，将所述手持云台从所述跟随模式切换到目标追踪模式，并在所述手持云台的所述目标追踪模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
124.具体地，在接收到用于取消所述第二模式的指令，根据所述指令停止所述拍摄装置采集视频信息，完成拍摄。其中，生成所述用于取消所述第二模式的指令，包括：
125.在检测到用户操作所述手持云台上的第三控制件，生成所述用于取消所述第二模式的指令。
126.其中，所述第三控制件包括按键、扳机或旋钮等。所述第三控制件可以与第一控制件以及第二控制件相同，也可以不同。当相同时，可采用不同的操作方式生成不同的指令。
127.在检测到所述视频信息中包含第三预设动作姿态时，生成所述用于取消所述第二模式的指令。
128.其中，所述第三预设动作姿态为预先存储的用户的动作姿态，包括手势、手的动作形态或其他动作形态。且所述第三预设动作姿态与所述第二预设动作姿态以及所述第一预设动作姿态均不同。比如，第一预设动作姿态为“ok”手势，第二预设动作姿态，可以为“点赞”手势，第三预设动作姿态则为“握拳”手势。
129.在检测到用户对第三装置的交互界面进行第三预设操作时，生成所述用于取消所述第二模式的指令。
130.其中，所述第三装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第三控制装置。所述第三控制装置与所述第一控制装置以及所述第二控制装置可以相同，也可以不同。当相同时，所述第三预设操作与所述第一预设操作以及所述第二预设操作不同。
131.在一个实施例中，若接收到用于取消第二模式的指令，则停止拍摄装置采集视频信息，可以是结束视频信息的拍摄，也可以是暂停视频信息的拍摄。
132.在一个实施例中，若接收到用于取消所述第二模式的指令，也可以不停止视频信息的拍摄，而是意味着将所述手持云台从所述第二模式切换至所述第一模式，并在所述手持云台的所述第一模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
133.具体地，若接收到用于取消所述第二模式的指令，则将所述手持云台从所述目标跟踪模式切换至所述跟随模式，并在所述手持云台的所述跟随模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
134.在接收到用于取消所述第二模式的指令，不立即停止控制拍摄装置采集视频信
息，而是将所述手持云台从所述目标跟踪模式切换至所述跟随模式，并在所述手持云台的所述跟随模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
135.在一个实施例中，在所述手持云台的所述跟随模式下，控制所述拍摄装置持续预设时长的视频信息的采集，在超出所述预设时长停止控制拍摄装置采集视频信息。比如预设时间段为2秒，在所述手持云台切换至所述跟随模式下，控制所述拍摄装置持续2秒采集视频信息，2秒后停止拍摄。其中，在采用目标跟踪模式拍摄过程中，若接收到取消目标跟踪模式的指令，不立即停止拍摄，而是采用跟随模式继续拍摄之后，才停止拍摄，由此可以进一步地提高画面拍摄的流畅性。
136.需要说明的是，所述取消所述第二模式的指令也可以采用所述第一模式切换指令的触发生成方式，但是在实际应用中，要区别所述第一模式切换指令的触发生成方式。取消所述第二模式的指令的生成方式也包括多种方式。
137.上述实施例的拍摄方法不仅实现了跟随模式和目标跟踪模式在拍摄过程中的平滑过渡，解决在同一视频拍摄中无法混合使用跟随模式和目标跟踪模式的问题，提高了视频拍摄的流畅度和稳定性，也丰富了接收到用于取消第二模式的指令的应用方式。
138.请参阅图6，图6是本技术另一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图。
139.如图6所示，该基于手持云台的拍摄方法包括步骤s501至步骤s503。
140.s501、在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息。
141.s502、若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
142.s503、若检测到第二模式切换指令，则控制所述手持云台或拍摄装置执行与所述第二模式切换指令相匹配的预设操作。
143.示例性的，第一模式为跟随模式，第二模式为目标跟踪模式。具体地是在所述手持云台的跟随模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息。若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述跟随模式切换到目标跟踪模式，并在所述手持云台的所述目标跟踪模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
144.其中，所述第二模式切换指令也可以采用所述第一模式切换指令的触发生成方式，但是在实际应用中，要区别所述第一模式切换指令的触发生成方式。第二模式切换指令的生成方式也包括多种方式。
145.其中，所述第二模式切换指令的生成方式不同，相应地，所述第二模式切换指令对应的预设操作不同。
146.比如，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户持续控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述手持云台进入第三模式，所述第三模式不同于所述第一模式、所述第二模式。比如，所述第三模式为锁定模式。
147.其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
148.此外，当所述用户释放对所述第四控制件的操作时，所述手持云台退出所述第三模式。
149.比如，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户一次控制第四装置上的第四控
制件时，所述预设操作为所述手持云台进入或退出所述跟随模式；其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
150.比如，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户连续两次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述云台转动至预设位置(如回中)，或所述手持云台退出或进入休眠状态；其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
151.比如，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户一次控制第四装置上的第四控制件后并持续控制所述第四控制件时，所述预设操作为所述云台进入第四模式，所述第四模式不同于所述第一模式和所述第二模式。比如，所述第四模式为运动模式。其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。可以理解，第四模式的运行可以是在第四控制件的持续控制期间，则当所述用户释放对所述第四控制件的操作时，所述手持云台退出所述第四模式。当然，第四模式也可以是在第四控制件背持续控制预设时长后开始运行。
152.再比如，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户连续三次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为控制所述拍摄装置在前置拍摄与后置拍摄之间进行切换，或控制所述云台转动，以使得所述拍摄装置在两个相反的拍摄方向之间进行切换；其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
153.需要说明的是，s502与s503可以以图示的方式时序发生，也可以是其它时序，其中，在s503发生时，若不影响视频信息的继续采集，则可以不中断视频信息的采集，以实现利用不同模式对视频信息进行持续采集。
154.上述实施例的拍摄方法不仅实现了跟随模式和目标跟踪模式在拍摄过程中的平滑过渡，解决在同一视频拍摄中无法同时使用跟随模式和目标跟踪模式的问题，进一步地提高了视频画面拍摄的流程性和稳定性；同时，还在跟随模式和目标跟踪模式拍摄过程提供了更多的模式切换方式，进而提高了用户的拍摄体验。
155.另一方面，现有技术中，在利用目标跟踪模式进行图像信息的采集时，用于跟踪的目标对象在图像信息中的画面位置往往是固定的，用户不能在目标追踪模式下的图像信息的采集过程中完成新的构图，只能采用初始的画面构图方式，始终将目标对象放置于画面固定位置进行拍摄，而这可能不符合用户的构图需求，由此降低了用户的拍摄体验。
156.因此，本发明实施例提供了一种基于手持云台的拍摄方法，以在目标跟踪模式下，用户通过控制云台可以调整对目标对象在画面中的位置，以形成新的构图，并利用新的构图进行图像信息的采集。
157.请参阅图7，图7是本技术一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图。该基于手持云台的拍摄方法可以在目标追踪的过程中实现重新构图，以提高了用户的拍摄体验。
158.如图7所示，该基于手持云台的拍摄方法包括步骤s601至步骤s603。
159.s601、开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄。
160.s602、若接收到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置。
161.s603、根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪
拍摄。
162.具体地，开启目标追踪模式，也可以从其他模式切换至目标追踪模式，比如从跟随模式切换至目标追踪模式。在所述手持云台处于目标追踪模式下，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄。
163.其中，该拍摄装置采集的图像信息包括拍摄视频对应的视频信息或者拍摄照片对应的照片信息。
164.在一个实施例中，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄，具体为：根据所述手持云台跟踪的目标对象在拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。其中，预设构图位置可以根据用户的需求进行定义，当然也可以保持原有的位置。由此在目标追踪拍摄过程中实现了进行构图，增加了交互方式，提高了用户体验。
165.比如，所述预设构图位置为所述手持云台进入所述目标追踪模式时，所述目标对象在所述图像信息中的初始位置。即保持目标对象在采集的图像信息中的原有位置对目标对象进行构图，得到预设构图位置。
166.再比如，所述预设构图位置不同于所述手持云台进入所述目标追踪模式时，所述目标对象在所述图像信息中的初始位置。不同于初始位置，比如可以将目标对象放置在图像信息对应画面的中央或者其他位置，即用户可以自己定义相应的位置。
167.进一步地，用于控制所述云台运动的控制指令，可以控制云台运动以调整拍摄装置相对运动，进而改变所述目标对象在所述拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置。
168.示例性的，生成用于控制所述云台运动的控制指令的方式，包括：
169.在检测到用户操作所述手持云台上的第二控制件时，生成所述控制指令。
170.其中，所述第二控制件包括按键、扳机或旋钮等。所述第二控制件可以与第一控制件相同，也可以不同。当相同时，可采用不同的操作方式生成不同的指令，比如第二控制件与第一控制件均为扳机，扣动扳机一次触发生成模式切换指令，连续扣动扳机两次触发生成所述控制指令；当不同时，比如第一控制件为扳机，第二控制件为按键，则扣动扳机触发生成模式切换指令，按压按键触发生成所述控制指令。
171.在检测到所述图像信息中包含第二预设动作姿态时，生成所述控制指令。
172.其中，所述第二预设动作姿态为预先存储的用户的动作姿态，包括手势、手的动作形态或其他动作形态。且所述第二预设动作姿态与所述第一预设动作姿态不同，比如第一预设动作姿态为“ok”手势，第二预设动作姿态可以为“点赞”手势。
173.在检测到用户对第二装置的交互界面进行第二预设操作时，生成所述控制指令。
174.其中，所述第二装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第二控制装置。所述第二装置可以与所述第一装置相同，也可以不同。当所述第二装置可以与所述第一装置相同时，所述第二预设操作与所述第一预设操作不同。比如，所述第一预设操作为单次点击操作，所述第二预设操作为连续点击操作。
175.在一个实施例中，可预先在采集的图像信息中设置一个预警框，所述预警框的大小等于或小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸。由于实现了不同的构图方式，因此采集包含目标对象的图像信息时容易造成目标对象丢失。在根据改变后的预设构图位置采集包含所述目标对象的图像信息之前，还需要使用该预警框防止目标对象丢失。
176.具体的使用过程为：在所述图像信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内；若所述目标对象位于所述预设的预警框内，则继续执行所述根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的图像信息的步骤。
177.此外，若所述目标对象超出所述预设的预警框，则控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预设的预警框内。具体地，控制云台以预设速度移动以将所述目标对象平稳地移动至所述预设的预警框内。
178.在一个实施例，为了快速地将所述目标对象移动至所述预警框内，采用方位信息将目标对象移动至所述预警框内，具体为：获取所述目标对象超出所述预设的预警框的部分的方位信息；根据所述方位信息控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内。
179.进一步地，在目标追踪拍摄中，通过改变追踪的目标对象在图像信息对应的画面中的位置来实现新的构图，即改变后的预设构图位置，并通过新的构图(改变后的预设构图位置)对目标对象进行追踪拍摄。由此在目标追踪的过程中实现了重新构图的交互方式，进而提高了用户的拍摄体验。
180.在一个实施例中，在控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄时，若接收到用于取消所述目标追踪模式的指令，则停止所述拍摄装置采集图像信息。
181.在一个实施例中，在控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄时，若接收到用于取消所述目标追踪模式的指令，则将所述手持云台从所述目标追踪模式切换至跟随模式，并在所述手持云台的所述跟随模式下，控制所述拍摄装置继续采集图像信息。
182.在另一个实施例中，在控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄时，若接收到用于取消所述目标追踪模式的指令，则将所述手持云台从所述目标追踪模式切换至跟随模式，在所述手持云台的所述跟随模式下，控制所述拍摄装置持续预设时间段采集图像信息，在超出所述预设时间段时停止控制拍摄装置采集图像信息。
183.在采用目标跟踪模式拍摄过程中，若接收到取消拍摄指令，不立即停止拍摄还采用跟随模式继续拍摄之后，才停止拍摄，由此可以进一步地提高画面拍摄的流畅性。
184.上述实施例的拍摄方法通过开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄；若接收到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置；以及根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。由此在目标追踪的过程中实现了重新构图的交互方式，进而提高了用户的拍摄体验。
185.请参阅图8，图8是本技术一实施例提供的手持云台的示意性框图。该手持云台700包括处理器710和存储器720，处理器710和存储器720通过总线连接，该总线比如为i2c(inter-integrated circuit)总线。
186.具体地，处理器710可以是微控制单元(micro-controller unit，mcu)、中央处理单元(central processing unit，cpu)或数字信号处理器(digital signal processor，dsp)等。
187.具体地，存储器720可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-only memory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。
188.其中，所述处理器710用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算
机程序时实现如下步骤：
189.在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息；若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息；其中，所述第一模式为跟随模式与目标跟踪模式中的一种，所述第二模式为所述跟随模式与所述目标跟踪模式中的另一种。
190.在一个实施例中，所述处理器在实现所述控制所述拍摄装置继续采集视频信息，实现：
191.控制所述拍摄装置沿第一位置继续采集视频信息；其中，所述第一位置为所述手持云台从所述第一模式切换到所述第二模式时所述拍摄装置的位置。
192.在一个实施例中，所述拍摄方法还包括：
193.若接收到用于结束视频信息采集的指令，则在所述手持云台的跟随模式下，控制所述拍摄装置持续预设时长的视频信息的采集，并在超过所述预设时长时结束视频信息的采集。
194.在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户操作所述手持云台上的第一控制件时，生成所述第一模式切换指令。
195.在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到所述视频信息中包含第一预设动作姿态时，生成所述第一模式切换指令。
196.在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户对第一装置的交互界面进行第一预设操作时，生成所述第一模式切换指令；其中，所述第一装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第一控制装置。
197.在一个实施例中，在所述手持云台的目标跟踪模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息时，所述处理器还实现：
198.根据所述手持云台跟踪的目标对象在所述视频信息中的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
199.在一个实施例中，所述预设构图位置为所述手持云台切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置。
200.在一个实施例中，所述预设构图位置不同于所述手持云台切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置。
201.在一个实施例中，所述处理器还实现：
202.若检测到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述视频信息中的预设构图位置；根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
203.在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户操作所述手持云台上的第二控制件时，生成所述控制指令。
204.在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到所述视频信息中包含第二预设动作姿态时，生成所述控制指令。
205.在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户对第二装置的交互界面进行第二预设操作时，生成所述控制指令；其中，所述第二装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第二控制装置。
206.在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息之前，还实现：
207.在所述视频信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内；若所述目标对象位于所述预设的预警框内，则继续执行所述根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息的步骤。
208.在一个实施例中，所述处理器在实现所述在所述视频信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内之后，还实现：
209.若所述目标对象超出所述预设的预警框，则控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预设的预警框内。
210.在一个实施例中，所述处理器在实现所述控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内时，实现：
211.获取所述目标对象超出所述预设的预警框的部分的方位信息；根据所述方位信息控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内。
212.在一个实施例中，所述预警框的大小等于或小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸。
213.在一个实施例中，所述处理器在实现所述在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息之后，还实现：
214.若接收到用于取消所述第二模式的指令，则停止所述拍摄装置采集视频信息。
215.在一个实施例中，所述处理器在实现所述在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息之后，还实现：
216.若接收到用于取消所述第二模式的指令，则将所述手持云台从所述第二模式切换至所述第一模式，并在所述手持云台的所述第一模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
217.在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户操作所述手持云台上的第三控制件，生成所述用于取消所述第二模式的指令。
218.在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到所述视频信息中包含第三预设动作姿态时，生成所述用于取消所述第二模式的指令。
219.在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户对第三装置的交互界面进行第三预设操作时，生成所述用于取消所述第二模式的指令；
220.其中，所述第三装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第三控制装置。
221.在一个实施例中，所述处理器还实现：若检测到第二模式切换指令，则控制所述手持云台或拍摄装置执行与所述第二模式切换指令相匹配的预设操作。
222.在一个实施例中，所述第二模式切换指令的生成方式不同，所述第二模式切换指令对应的预设操作不同。
223.在一个实施例中，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户持续控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述手持云台进入第三模式，所述第三模式不同于所述第一模式、所述第二模式；其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
224.在一个实施例中，当所述用户释放对所述第四控制件的操作时，所述手持云台退
出所述第三模式。
225.在一个实施例中，所述第三模式为锁定模式。
226.在一个实施例中，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户一次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述手持云台进入或退出所述跟随模式；其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
227.在一个实施例中，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户连续两次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述云台转动至预设位置，或所述手持云台退出或进入休眠状态；其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
228.在一个实施例中，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户一次控制第四装置上的第四控制件后并持续控制所述第四控制件时，所述预设操作为所述云台进入第四模式，所述第四模式不同于所述第一模式和所述第二模式；
229.其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
230.在一个实施例中，当所述用户释放对所述第四控制件的操作时，所述手持云台退出所述第四模式。
231.在一个实施例中，所述第四模式为运动模式。
232.在一个实施例中，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户连续三次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为控制所述拍摄装置在前置拍摄与后置拍摄之间进行切换，或控制所述云台转动，以使得所述拍摄装置在两个相反的拍摄方向之间进行切换；
233.其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
234.在一些实施例中，所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
235.开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄；若接收到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置；以及根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。
236.在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户操作所述手持云台上的第二控制件时，生成所述控制指令。
237.在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到所述图像信息中包含第二预设动作姿态时，生成所述控制指令。
238.在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户对第二装置的交互界面进行第二预设操作时，生成所述控制指令；
239.其中，所述第二装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第二控制装置。
240.在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄之前，还实现：
241.在所述图像信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内；若所述目标对象
位于所述预设的预警框内，则继续执行所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄的步骤。
242.在一个实施例中，所述处理器在实现所述在所述图像信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内之后，还实现：
243.若所述目标对象超出所述预设的预警框，则控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预设的预警框内。
244.在一个实施例中，所述处理器在实现所述控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内，实现：
245.获取所述目标对象超出所述预设的预警框的部分的方位信息；根据所述方位信息控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内。
246.在一个实施例中，所述预警框的大小等于或小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸。
247.在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄之后，还实现：
248.若接收到用于取消所述目标追踪模式的指令，则停止所述拍摄装置采集图像信息。
249.在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄之后，还实现：
250.若接收到用于取消所述目标追踪模式的指令，则将所述手持云台从所述目标追踪模式切换至跟随模式，并在所述手持云台的所述跟随模式下，控制所述拍摄装置继续采集图像信息。
251.在一个实施例中，所述处理器在实现所述开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄时，实现：
252.开启目标追踪模式，根据所述手持云台跟踪的目标对象在拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。
253.在一个实施例中，所述预设构图位置为所述手持云台进入所述目标追踪模式时，所述目标对象在所述图像信息中的初始位置。
254.在一个实施例中，所述预设构图位置不同于所述手持云台进入所述目标追踪模式时，所述目标对象在所述图像信息中的初始位置。
255.本技术的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的基于手持云台的拍摄方法的步骤。
256.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的手持云台的内部存储单元，例如所述手持云台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述手持云台的外部存储设备，例如所述手持云台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
257.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。