一种拍摄参数调整方法、装置、摄像机及目标设备与流程

1.本技术涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种拍摄参数调整方法、装置、摄像机及目标设备。


背景技术：

2.当环境光亮度较低(如夜晚或阴天)时，摄像机采集到的图像存在图像细节不足，导致成像效果较差的问题。
3.相关技术为了解决上述问题，在环境光亮度较低时，根据此时采集到的图像的平均亮度值，调整摄像机的拍摄参数，以期采集更多的细节；然而，当摄像机的采集场景中存在蚊帐、防护网等半遮挡物时，由于该半遮挡物在图像中的反光光斑会导致该图像的平均亮度值偏高，那么此时，基于该平均亮度值调整得到的拍摄参数存在误差，从而导致摄像机基于该拍摄参数所拍摄出来的图像则会明显现出半遮挡物的光斑，而其他细节不清楚，成像效果较差。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种拍摄参数调整方法、装置、摄像机及目标设备，以解决基于平均亮度值进行拍摄参数调整存在误差的问题，提高拍摄参数调整的准确性，从而使得基于调整后的拍摄所采集到的图像较多图像细节，提高图像的成像效果。具体技术方案如下：
5.本技术实施例提供了一种拍摄参数调整方法，所述方法包括：
6.获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像；
7.对所述待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果；
8.获取预设图像中第二对象的第二检测结果，所述预设图像为所述可见光摄像头在预设环境光亮度下针对所述目标场景采集的可见光图像；
9.基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，计算所述待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度；
10.在所述匹配度小于预设匹配度阈值时，调整所述可见光摄像头在所述目标环境光亮度下的拍摄参数。
11.可选的，若检测结果用于指示图像中各对象的位置信息，或者检测结果用于指示图像中各对象的位置信息和每一位置信息对应对象的类别信息，则基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，计算所述待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度的步骤，包括：
12.根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定目标对象的第一数量，作为所述待检测图像中第一对象与所述预设图像中第二对象间的匹配度；或者
13.根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述目标对象中包括的匹配像
素点的第二数量，作为所述待检测图像中第一对象与所述预设图像中第二对象间的匹配度；或者
14.根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述待检测图像中目标对象中包括的匹配像素点的第一面积和，作为所述待检测图像中第一对象与所述预设图像中第二对象间的匹配度；
15.其中，所述目标对象为所述待检测图像与所述预设图像中位置信息匹配的对象，或者所述待检测图像与所述预设图像中位置信息和类别信息均匹配的对象。
16.可选的，若检测结果用于指示图像中各对象的位置信息，或者检测结果用于指示图像中各对象的位置信息和每一位置信息对应对象的类别信息，则所述基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，计算所述待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度的步骤，包括：
17.根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定目标对象的第三数量，并计算所述第三数量与第四数量的比值，作为所述待检测图像中第一对象与所述预设图像中第二对象间的匹配度；或者
18.根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述目标对象中包括的匹配像素点的第五数量，并计算所述第五数量与第六数量的比值，作为所述待检测图像中第一对象与所述预设图像中第二对象间的匹配度；或者
19.根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述目标对象中包括的匹配像素点的第二面积和，并计算所述第二面积和与第三面积和的比值，作为所述待检测图像中第一对象与所述预设图像中第二对象间的匹配度；
20.其中，所述目标对象为所述待检测图像与所述预设图像中位置信息匹配的对象，或者所述待检测图像与所述预设图像中位置信息和类别信息均匹配的对象，所述第四数量为所述第二检测结果指示的位置信息的数量，所述第六数量为所述第二检测结果指示的各位置信息对应像素点的和值，所述第三面积和为所述第二检测结果指示的各位置信息对应像素点面积的和值。
21.可选的，在对所述待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果之前，所述方法还包括：
22.获取红外摄像头在所述目标环境光亮度下针对所述目标场景采集的红外图像；
23.对所述待检测图像和所述红外图像进行图像融合，得到融合后的待检测图像；
24.所述对所述待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果的步骤，包括：
25.基于预设目标检测算法，对融合后的待检测图像中的每一对象进行目标检测，得到融合后的待检测图像的第四检测结果；
26.从所述第四检测结果中获取处于静止状态的第三对象的检测结果，作为所述待检测图像中第一对象的第一检测结果。
27.可选的，所述在所述匹配度小于预设匹配度阈值时，调整所述可见光摄像头在所述目标环境光亮度下的拍摄参数的步骤，包括：
28.在所述匹配度小于预设匹配度阈值时，从预设拍摄参数集合中选取未被选择的拍摄参数，作为待调整拍摄参数；
29.将所述可见光摄像头在所述目标环境光亮度下的拍摄参数调整为所述待调整拍
摄参数；
30.基于所述待调整拍摄参数，返回执行所述获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像的步骤，直至所述匹配度不小于所述预设匹配度阈值，将当前时刻的拍摄参数确定为所述可见光摄像头在所述目标环境光亮度下的目标拍摄参数。
31.可选的，所述方法还包括：
32.在所述预设拍摄参数集合中的每一拍摄参数均被选择为所述待调整拍摄参数的情况下，若每一待调整拍摄参数下的匹配度均小于所述预设匹配度阈值，则利用红外补光灯增大所述目标场景的红外补光强度，并基于增大后的红外补光强度，返回执行所述获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像的步骤。
33.可选的，所述方法应用于摄像机中的目标芯片或与所述摄像机通信连接的目标设备。
34.本技术实施例还提供了一种拍摄参数调整装置，所述装置包括：
35.第一获取模块，用于获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像；
36.检测模块，用于对所述待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果；
37.第二获取模块，用于获取预设图像中第二对象的第二检测结果，所述预设图像为所述可见光摄像头在预设环境光亮度下针对所述目标场景采集的可见光图像；
38.计算模块，用于基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，计算所述待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度；
39.调整模块，用于在所述匹配度小于预设匹配度阈值时，调整所述可见光摄像头在所述目标环境光亮度下的拍摄参数。
40.本技术实施例还提供了一种摄像机，所述摄像机包括可见光摄像头和目标芯片；
41.所述可见光摄像头，用于采集目标场景的可见光图像；
42.所述目标芯片，用于获取所述可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像；对所述待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果；获取预设图像中第二对象的第二检测结果，所述预设图像为所述可见光摄像头在预设环境光亮度下针对所述目标场景采集的可见光图像；基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，计算所述待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度；在所述匹配度小于预设匹配度阈值时，调整所述可见光摄像头在所述目标环境光亮度下的拍摄参数。
43.可选的，所述摄像机还包括红外摄像头和红外补光灯；
44.所述红外摄像头，用于采集目标场景的红外图像；
45.所述目标芯片，还用于在对所述待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果之前，获取红外摄像头在所述目标环境光亮度下针对所述目标场景采集的红外图像；对所述待检测图像和所述红外图像进行图像融合，得到融合后的待检测图像；
46.所述目标芯片，具体用于基于预设目标检测算法，对融合后的待检测图像中的每一对象进行目标检测，得到融合后的待检测图像的第四检测结果；从所述第四检测结果中
获取处于静止状态的第三对象的检测结果，作为所述待检测图像中第一对象的第一检测结果；
47.所述红外补光灯，用于增大所述目标场景的红外补光强度。
48.本技术实施例还提供了一种目标设备，所述目标设备与摄像机通信连接；
49.所述目标设备，用于获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像；对所述待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果；获取预设图像中第二对象的第二检测结果，所述预设图像为所述可见光摄像头在预设环境光亮度下针对所述目标场景采集的可见光图像；基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，计算所述待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度；在所述匹配度小于预设匹配度阈值时，调整所述可见光摄像头在所述目标环境光亮度下的拍摄参数。
50.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的拍摄参数调整方法步骤。
51.本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的拍摄参数调整方法。
52.本技术实施例有益效果：
53.本技术实施例提供的技术方案，可以在获取到可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的待检测图像后，对该待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果，从而根据第一检测结果以及预设图像中第二对象的第二检测结果，计算待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度，并在该匹配度小于预设匹配度阈值时，调整可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数。
54.相比于相关技术，由于相同拍摄条件下，同一可见光摄像头对同一场景进行图像采集所得到图像应该相同，也就是此时可见光摄像头所采集到的图像中各对象间的匹配度最大。因此，当可见光摄像头在不同环境光亮度下对同一目标场景进行图像采集时，可见光摄像头所采集到的图像中各对象间的匹配度越小，则可见光摄像头所采集到的图像中所包括的图像细节间的差距越大。因此，在本技术实施例中，在获取到目标环境光亮度下可见光摄像头针对目标场景采集的待检测图像后，通过计算该待检测图像中第一对象与可见光摄像头在预设环境光亮度下采集到的预设图像中第二对象间的匹配度，使得该匹配度可以准确反映出不同环境光亮度下对应的图像成像效果。由于预设图像是在预设环境光亮度下，如白天所对应的环境光亮度，当匹配度小于预设匹配度阈值时，可以确定目标环境光亮度下采集的待检测图像所包括的图像细节明显少于预设环境光亮度下采集的预设图像所包括的图像细节，此时，通过对可见光摄像头的拍摄参数的调整，可以提高目标环境光亮度下采集的可见光图像中第一对象与预设环境光亮度下采集的预设图像中第二对象间的匹配度，从而使得目标环境光亮度下采集的图像的成像效果趋近于预设环境光亮度下采集的预设图像的成像效果。这解决了基于平均亮度值进行拍摄参数调整存在误差的问题，提高了拍摄参数调整的准确性，从而使得基于调整后的拍摄所采集到的图像较多图像细节，提高了图像的成像效果。
55.当然，实施本技术的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
56.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
57.图1为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第一种流程示意图；
58.图2为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第二种流程示意图；
59.图3为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第三种流程示意图；
60.图4为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第四种流程示意图；
61.图5为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第五种流程示意图；
62.图6为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第六种流程示意图；
63.图7为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第七种流程示意图；
64.图8为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第八种流程示意图；
65.图9为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第九种流程示意图；
66.图10为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第十种流程示意图；
67.图11为本技术实施例提供的拍摄参数调整装置的一种结构示意图；
68.图12为本技术实施例提供的摄像机的一种结构示意图；
69.图13为本技术实施例提供的目标设备的一种结构示意图。
具体实施方式
70.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员基于本技术所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
71.为了解决相关技术中的问题，本技术实施例提供了一种拍摄参数调整方法。如图1所示，图1为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第一种流程示意图。该方法包括以下步骤。
72.步骤s101，获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像。
73.步骤s102，对待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果。
74.步骤s103，获取预设图像中第二对象的第二检测结果，预设图像为可见光摄像头在预设环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像。
75.步骤s104，基于第一检测结果和第二检测结果，计算待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度。
76.步骤s105，在匹配度小于预设匹配度阈值时，调整可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数。
77.在本技术实施例中，图1所示的拍摄参数调整方法可以应用于摄像机中的目标芯片，或者应用于与摄像机通信连接的目标设备。其中，目标芯片可以为一人工智能(artificial intelligence，ai)芯片。目标设备可以摄像机的图像处理平台，如云服务器
等。在此，对目标芯片和目标设备不作具体限定。为便于理解，下面以电子设备为执行主体，对本技术实施例提供的拍摄参数调整方法进行说明，并不起任何限定作用。
78.在上述摄像机中可以包括可见光摄像头。该可见光摄像头可以用于实时采集目标场景的可见光图像。其中，目标场景为可见光摄像头的视场角内可以拍摄到的场景。除此以外，上述摄像机还可以包括红外摄像头或红外补光灯等，在此，对上述摄像机所包括的部件不作具体说明。
79.通过图1所示的方法，相比于相关技术，由于相同拍摄条件下，同一可见光摄像头对同一场景进行图像采集所得到图像应该相同，也就是此时可见光摄像头所采集到的图像中各对象间的匹配度最大。因此，当可见光摄像头在不同环境光亮度下对同一目标场景进行图像采集时，可见光摄像头所采集到的图像中各对象间的匹配度越小，则可见光摄像头所采集到的图像中所包括的图像细节间的差距越大。因此，在本技术实施例中，在获取到目标环境光亮度下可见光摄像头针对目标场景采集的待检测图像后，通过计算该待检测图像中第一对象与可见光摄像头在预设环境光亮度下采集到的预设图像中第二对象间的匹配度，使得该匹配度可以准确反映出不同环境光亮度下对应的图像成像效果。由于预设图像是在预设环境光亮度下，如白天所对应的环境光亮度，当匹配度小于预设匹配度阈值时，可以确定目标环境光亮度下采集的待检测图像所包括的图像细节明显少于预设环境光亮度下采集的预设图像所包括的图像细节，此时，通过对可见光摄像头的拍摄参数的调整，可以提高目标环境光亮度下采集的可见光图像中第一对象与预设环境光亮度下采集的预设图像中第二对象间的匹配度，从而使得目标环境光亮度下采集的图像的成像效果趋近于预设环境光亮度下采集的预设图像的成像效果。这解决了基于平均亮度值进行拍摄参数调整存在误差的问题，提高了拍摄参数调整的准确性，从而使得基于调整后的拍摄所采集到的图像较多图像细节，提高了图像的成像效果。
80.下面通过具体的实施例，对本技术实施例进行说明。
81.针对上述步骤s101，即获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像。
82.在本步骤中，上述可见光摄像头可以实时针对目标场景进行图像采集。电子设备可以获取可见光摄像头在目标环境光亮度下采集的可见光图像，作为待检测图像。
83.一个可选的实施例中，在获取上述待检测图像时，可见光摄像头进行图像采集得到上述待检测图像后，可以将该待检测图像发送给电子设备。此时，电子设备将接收到该待检测图像。
84.另一个可选的实施例中，在获取上述待检测图像时，可见光摄像头进行图像采集得到可见光图像后，可以根据采集到的可见光图像所对应的环境光亮度，对采集到的可见光图像进行存储。例如，按照环境光亮度和可见光图像间的对应关系，对采集到的可见光图像进行存储。电子设备可以从存储的图像中，获取目标环境光亮度所对应的可见光图像，得到待检测图像。
85.在本技术实施例中，上述环境光亮度可以由环境光检测的传感器检测得到，该传感器可以集成在上述摄像机中，也可以集成在其他设备中，如集成在上述目标设备中。
86.上述目标环境光亮度可以为当前时刻的环境光亮度，也可以为预先指定的环境光亮度。为便于理解，下面仅以目标环境光亮度为当前时刻的环境光亮度为例进行说明，并不
起任何限定作用。
87.针对上述步骤s102，即对待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果。
88.一个可选的实施例中，电子设备在获得上述待检测图像后，可以基于预设目标检测算法，对该待检测图像包括的每一对象进行目标检测，得到该可见光图像中每一对象的检测结果。电子设备可以从该检测结果中，选择出第一对象的检测结果，作为第一检测结果。
89.在上述待检测图像中可以包括多个目标物，如人员、车辆、树木、座椅、建筑、壁画等，每一目标物均为该待检测图像中的一个待检测的对象。在此，对上述待检测图像中包括的对象不作具体限定。
90.一个可选的实施例中，上述待检测图像中的第一对象可以为待检测图像中处于静止状态的目标物。例如，待检测图像中的树木、建筑、静止的车辆等。
91.上述处于静止状态的目标物可以表示为待检测图像中位置不变、以及位置变化相对较小的目标物。
92.另一个可选的实施例中，上述待检测图像中的第一对象还可以是根据物品的类别信息等预先设定的指定目标物。例如，预先可以将树木、标志牌等设置为指定目标物，当待检测图像中包括指定目标物时，该指定目标物即为待检测图像中的第一对象。
93.在本技术实施例中，对上述待检测图像中的第一对象不作具体限定。为便于理解，下文仅以第一对象为待检测图像中处于静止状态的目标物为例进行说明，并不起任何限定作用。
94.上述检测结果可以用于指示图像中目标物的属性信息。该属性信息可以为目标物的位置信息、类别信息、颜色信息、形状信息中的一种或多种。在此，对上述检测结果所指示的目标物的属性信息不作具体限定。
95.在本技术实施例中，由于可见光摄像头进行图像采集时，目标场景中可能包括处于移动状态的目标物，如人员或行驶的车辆等，这将严重影响后期待检测图像和预设图像间的匹配度，因此，将待检测图像中处于静止状态的目标物或者预先设定的指定目标确定为第一对象，可以有效降低图像中处于移动状态的目标物所造成的干扰，提高后期计算得到的匹配度的准确性。
96.一个可选的实施例中，在获取第一检测结果时，电子设备针对待检测图像中的每一目标物进行目标检测后，可以根据每一目标物的检测结果所指示的目标物的类别信息，丢弃类别信息为预设类别的检测结果，得到上述第一检测结果。例如，电子设备可以丢弃类别信息为人员、动物、车辆等预设类别的检测结果，并将剩余的检测结果确定为待检测图像中第一对象所对应的第一检测结果。
97.另一个可选的实施例中，若第一对象为待检测图像中处于静止状态的对象，则上述步骤s102，对待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果可以表示为：
98.基于预设目标检测算法，对待检测图像中的每一对象进行目标检测，得到待检测图像的第三检测结果；从第三检测结果中获取处于静止状态的第一对象的第一检测结果。
99.例如，当上述待检测图像是可见光摄像头实时对目标场景进行图像采集得到的可见光图像时，电子设备可以在获取上述待检测图像时，还可以获取该待检测图像采集前/采集后预设数量个可见光图像，通过对获取到的多个可见光图像的检测分析，确定出该待检
测图像中的处于移动状态的目标物，从而丢弃所有处于移动状态的目标物的检测结果，得到待检测图像中所有处于静止状态的目标物的检测结果，作为待检测图像中第一对象的第一检测结果。在此，对上述待检测图像中处于移动状态的目标物的检测方法不作具体限定。
100.在本技术实施例中，由于上述摄像机的安装位置以及可见光图像的采集角度、可见光图像的采集时间点等的不同，这将导致不同可见光图像中的目标物有所不同，从而导致图像包括的对象、以及对象的检测结果有所不同。并且，根据待检测对象中第一对象的不同，电子设备可以采用不同的方法得到待检测图像中第一对象的第一检测结果。在此，对上述待检测图像中第一对象的数量、第一检测结果以及第一检测结果的获取方式不作具体限定。
101.一个可选的实施例中，在基于上述预设目标检测算法，对上述待检测图像进行目标检测时，电子设备可以利用预先训练得到的目标检测模型，对上述待检测图像进行目标检测。
102.上述目标检测模型是利用预设训练集训练得到的，该预设训练集中可以包括多个样本图像，以及每一样本图像的标签信息，该标签信息用于指示样本图像中目标物的属性信息。其中，样本图像可以为可见光图像。关于目标检测模型的训练过程可参照相关技术中的训练方式，在此不作具体说明。
103.一个可选的实施例中，为了提高训练得到的目标检测模型的准确性，上述预设训练集中的样本图像可以为补光场景中采集到的图像。也就是样本图像采集时通过对采集场景的补光操作，使得采集到的样本图像中的每一目标物清晰度更加清楚。
104.针对上述步骤s103，即获取预设图像中第二对象的第二检测结果，预设图像为可见光摄像头在预设环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像。
105.在本技术实施例中，电子设备除了获取上述待检测图像以外，电子设备还可以获取可见光摄像头在环境光亮度为预设环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，得到预设图像。在获取到该预设图像后，电子设备可以对该预设图像进行目标检测，得到该预设图像中第二对象的第二检测结果。
106.一个可选的实施例中，电子设备在获取到上述预设图像后，可以对该预设图像进行存储。在执行上述步骤s103时，电子设备可以获取存储的预设图像，并对该预设图像进行目标检测，得到预设图像中第二对象的第二检测结果。
107.另一个可选的实施例中，电子设备在获取到上述预设图像后，可以对该预设图像进行目标检测，得到预设图像中第二对象的第二检测结果，并对该第二检测结果进行存储。在执行上述步骤s103时，电子设备可以获取存储的第二检测结果。
108.在本技术实施例中，对上述第二检测结果的获取方式不作具体限定。
109.一个可选的实施例中，上述第二对象可以为预设图像中处于静止状态的目标物。或者，上述第二对象可以为预设图像中的指定目标物。关于上述预设图像中第二对象的第二检测结果的获取方式可参照上述第一检测结果的获取方式，在此，对上述第二检测结果的获取过程不作具体说明。
110.上述预设图像中可以包括一个或多个第二对象，在此，对上述第二对象的数量不作具体限定。
111.在本技术实施例中，上述预设图像可以为图像清晰度大于预设清晰度阈值的可见
光图像。其中，图像清晰度可以以图像中目标物的数量表示，或者以图像中目标物的数量与真实场景中目标物数量的比值。例如，预设图像的图像清晰度可以表示为预设图像中检测出的目标物的数量与真实目标场景中目标物数量的比值。
112.一个可选的实施例中，为了提高后期可见光摄像头的拍摄参数调整的准确性，上述预设环境光亮度可以为预先指定的环境光亮度。该预设环境光亮度可以为正常光照下的环境光亮度，例如，预设环境光亮度可以为正常光照条件下上午10:00时的环境光亮度。该预设环境光亮度也可以是通过补光设备进行补光后的环境光亮度。在此，对上述预设环境光亮度不作具体限定。
113.在本技术实施例中，考虑到可见光摄像头在相同环境光亮度下对同一场景进行采集得到的图像相同的情况，上述目标环境光亮度与上述预设环境光亮度不同，因此，上述待检测图像与上述预设图像不同。
114.针对上述目标环境光亮度和上述预设环境光亮度，目标环境光亮度可以大于预设环境光亮度，或者，目标环境光亮度可以小于预设环境光亮度。在此，对上述目标环境光亮度和预设环境光亮度的大小不作具体限定。
115.一个可选的实施例中，由于相同拍摄条件下，可见光摄像头针对目标场景所采集到的图像中图像细节相同，因此，为了节约相同或相近环境光亮度下拍摄参数调整所需的计算资源，并且提高拍摄参数调整的有效性，上述目标环境光亮度与预设环境光亮度间的差值可以大于与预设差值。
116.上述预设差值可以根据实际应用场景以及用户需求等进行设定，在此，对上述预设差值不作具体限定。
117.为便于理解，下面仅以预设环境光亮度为白天某一时间点的环境光亮度，目标环境光亮度为夜晚某一时间点的环境光亮度为例进行说明，并不起任何限定作用。
118.在图1所示的实施例中，上述步骤s103是在步骤s102之后执行的，除此以外，上述步骤s103还可以与上述步骤s101同时执行，或者在步骤s101之前/之后执行。在此，对上述步骤s101和步骤s102，与步骤s103的执行顺序不作具体限定。
119.在本技术实施例中，针对上述待检测图像中的第一对象以及预设图像中的第二对象，考虑到待检测图像与预设图像采集时对应的环境光亮度、时间点等的不同，上述第一对象和第二对象的数量各类别可能相同，也可能不同。
120.为便于理解，以目标场景中包括一个黑色的凳子为例，由于上述预设环境光亮度为白天的环境光亮度，目标环境光亮度为夜晚的环境光亮度，因此，上述待检测图像中的该凳子的清晰度明显小于预设图像中给凳子的清晰度，此时，在对待检测图像进行目标检测时，可能无法检测出该凳子，导致第一检测结果中不包括该凳子的检测结果。
121.针对上述步骤s104，即基于第一检测结果和第二检测结果，计算待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度。
122.在本步骤中，电子设备在确定上述第一检测结果和第二检测结果后，可以根据第一检测结果所指示的待检测图像中第一对象的属性信息，和第二检测结果所指示的预设图像中第二对象的属性信息，计算待检测图像中第一对象相对于预设图像中第二对象的匹配度，得到待检测图像中第一对象和预设图像中第二对象间的匹配度。关于匹配度的计算方式可参见下文描述，在此不作具体说明。
123.在本技术实施例中，上述匹配度用于指示待检测图像中第一对象相对于预设图像中第二对象的匹配程度。由于待检测图像和预设图像是由同一可见光摄像头在不同环境光亮度下针对同一场景采集到的可见光图像，因此，该匹配度可以反映可见光摄像头在不同环境光亮度下采集到的图像所包括的图像细节间的差异。进一步的，由于预设环境光亮度为预先设定的环境光亮度，在该环境光亮度下采集到的可见光图像所包括的图像细节较多，因此，当上述匹配度越小时，表明待检测图像中的第一对象与预设图像中的第二对象间的匹配程度较低，也就是目标环境光亮度下采集到的可见光图像所包括的图像细节，低于预设环境光亮度下采集到的可见光图像所包括的图像细节。当上述匹配度越大时，表明待检测图像中的第一对象与预设图像中的第二对象间的匹配程度较高，也就是目标环境光亮度下采集到的可见光图像所包括的图像细节，趋近于预设环境光亮度下采集到的可见光图像所包括的图像细节。
124.针对上述步骤s105，即在匹配度小于预设匹配度阈值时，调整可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数。
125.在本技术实施例中，电子设备在计算得到上述匹配度后，可以将该匹配度与预设匹配度阈值进行比较。该预设匹配度阈值可以根据具体应用场景、用户需求等进行设定，在此，对预设匹配度阈值不作具体限定。
126.一个可选的实施例中，当上述匹配度小于预设匹配度阈值时，电子设备可以确定待检测图像中的第一对象与预设图像中的第二对象间的匹配程度较低，也就是可见光摄像头基于待检测图像采集时的拍摄参数，在目标环境光亮度下采集到的可见光图像所包括的图像细节，低于预设环境光亮度下采集到的可见光图像所包括的图像细节。此时，电子设备可以对可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数进行调整。
127.上述可见光摄像头的拍摄参数包括但不限于可见光摄像头的曝光参数、景深参数和增益参数。其中，曝光参数可以与可见光摄像头的光圈、快门速度以及感光度有关。例如，曝光参数可以为光圈的档位值、快门速度值、感光度值。在此，对可见光摄像头的拍摄参数不作具体限定。
128.在本技术实施例中，当上述匹配度小于预设匹配度阈值时，电子设备可以对可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数进行一次或多次调整。另外，根据上述目标环境光亮度和预设环境光亮度的大小，可见光摄像头进行图像采集时的拍摄参数的不同，电子设备对可见光摄像头拍摄参数的调整方式也有所不同。关于上述可见光摄像头的拍摄参数的调整方式可参见下文描述，在此不作具体说明。
129.一个可选的实施例中，当上述匹配度不小于预设匹配度阈值时，电子设备可以确定可见光光摄像头基于待检测图像采集时的拍摄参数，在目标环境光亮度下采集到的可见光图像所包括的图像细节，已经趋近于预设环境光亮度下采集到的可见光图像所包括的图像细节。此时，电子设备可以不对可见光摄像头在待检测图像采集时的拍摄参数进行调整。也就是将该拍摄参数确定为目标环境光亮度下可见光摄像头进行图像采集时的拍摄参数。
130.一个可选的实施例中，为了进一步提高上述可见光摄像头参数调整的准确性，电子设备在对可见光摄像头的拍摄参数进行调整后，可以返回执行上述步骤s101，也就是返回执行上述获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像的步骤，直至计算得到的匹配度大于等于预设匹配度阈值时，将当前时刻的拍
摄参数确定为可见光摄像头在目标环境光亮度下的目标拍摄参数。
131.在本技术实施例中，可见光摄像头在采集上述待检测图像和预设图像时，可见光摄像头的拍摄参数可以相同，也可以不同。在此，对可见光摄像头在采集待检测图像和预设图像时的拍摄参数不作具体限定。
132.一个可选的实施例中，上述检测结果可以用于指示图像中各对象的位置信息，也就是上述检测结果所指示的目标物的属性信息中包括目标物的位置信息。
133.另一个可选的实施例中，上述检测结果用于指示图像中各对象的位置信息和每一位置信息对应对象的类别信息，也就是上述检测结果所指示的目标物的属性信息中包括目标物的位置信息和目标物的类别信息。
134.在此，对上述检测结果所指示的目标物的属性信息不作具体限定。
135.一个可选的实施例中，根据上述图1所示的方法，本技术实施例还提供了一种拍摄参数调整方法。如图2所示，图2为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第二种流程示意图。在图2所示的方法中，将上述步骤s104可以细化为以下步骤，即步骤s1041。
136.步骤s1041，根据第一检测结果和第二检测结果，确定目标对象的第一数量，作为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度。
137.上述目标对象为待检测图像与预设图像中位置信息匹配的对象，或者待检测图像与预设图像中位置信息和类别信息均匹配的对象。
138.在本技术实施例中，上述第一检测结果指示了上述待检测图像中各第一对象的位置信息。上述第二检测结果指示了上述预设图像中各第二对象的位置信息。
139.一个可选的实施例中，通过对待检测图像和预设图像的目标检测，针对上述待检测图像和预设图像中的每一对象，电子设备可以利用检测框对待检测图像和预设图像中的每一对象所在的区域进行标记。此时，上述位置信息可以表示为各对象所对应检测框在图像中的位置坐标。
140.在上述检测结果中，每一位置信息表示图像中相应位置处存在一个检测到的对象。因此，电子设备可以根据上述第一检测结果确定出待检测图像中每一第一对象所在的位置，并根据上述第二检测结果确定出预设图像中每一第二对象所在的位置。此时，电子设备可以根据待检测图像中每一第一对象的位置信息和预设图像中每一第二对象的位置信息，对待检测图像中的第一对象和预设图像中的第二对象的位置进行匹配，从而确定出待检测图像和预设图像中位置匹配的对象(记为第一目标对象)。电子设备可以将待检测图像和预设图像中的第一目标对象确定为同一对象。此时，电子设备可以统计待检测图像和预设图像中位置匹配的对象的数量(记为第一数量)，并将该第一数量确定为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度。
141.一个可选的实施例中，电子设备在确定上述第一数量时，可以将待检测图像中每一第一对象的位置信息，与预设图像中每一第二对象的位置信息进行匹配，统计待检测图像和预设图像中位置信息相同的对象的数量，得到第一数量。
142.另一个可选的实施例中，考虑当环境光亮度的大小以及目标场景的其他因素(如天气等)的影响，可能导致检测到的同一场景中的同一对象所在的位置存在一定的差异，因此，电子设备在确定上述第一数量时，可以将待检测图像中每一第一对象的位置信息，与预设图像中每一第二对象的位置信息进行匹配，统计待检测图像和预设图像中位置信息间误
差在预设误差阈值内的对象的数量，作为第一数量。
143.上述预设误差阈值可以根据具体应用场景和用户需求等进行设置，在此，对上述预设误差阈值不作具体限定。
144.通过上述步骤s1041，电子设备可以根据待检测图像中第一对象的位置信息与预设图像中第二对象的位置信息，将待检测图像和预设图像中位置信息匹配的对象的数量，确定为待检测图像中第一对象和预设图像中第二对象间的匹配度，有效提高了确定出的匹配度的准确性。
145.在图2所示的实施例中，仅以目标对象为上述第一目标对象为例进行说明。除此以外，当上述目标对象为待检测图像与预设图像中位置信息和类别信息均匹配的对象(记为第二目标对象)时，也可采用上述步骤s1041所示的方法确定待检测图像中第一对象和预设图像中第二对象间的匹配度，在此不作具体说明。
146.另一个可选的实施例中，如图3所示，图3为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第三种流程示意图。在图3所示的方法中，将上述步骤s104可以细化为以下步骤，即步骤s1042。
147.步骤s1042，根据第一检测结果和第二检测结果，确定目标对象中包括的匹配像素点的第二数量，作为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度。
148.在本步骤中，电子设备在确定上述待检测图像和预设图像中的目标对象后，针对待检测图像和预设图像中位置匹配的每一对象(即每一目标对象)，可以将待检测图像中该目标对象包括的每一像素点的像素信息，与预设图像中该目标对象对应位置处的像素点的像素信息进行匹配，确定该目标对象中包括的匹配像素点。统计各目标对象中包括的各匹配像素点的数量(记为第二数量)，并将该第二数量作为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度。
149.在本技术实施例中，上述像素信息可以为像素点的像素值。上述匹配像素点可以表示为：两张图像中相同位置处像素点的像素值相同，也可以表示为，两张图像中相同位置处像素点的像素值间的误差在预设误差范围内。在此，预设误差范围不作具体限定。
150.通过上述步骤s1042，电子设备可以根据待检测图像中第一对象的位置信息与预设图像中第二对象的位置信息，将待检测图像和预设图像中位置信息匹配的对象所包括的匹配像素点的数量，确定为待检测图像中第一对象和预设图像中第二对象间的匹配度，有效提高了确定出的匹配度的准确性。
151.再一个可选的实施例中，如图4所示，图4为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第四种流程示意图。在图4所示的方法中，将上述步骤s104可以细化为以下步骤，即步骤s1043。
152.步骤s1043，根据第一检测结果和第二检测结果，确定待检测图像中目标对象中包括的匹配像素点的第一面积和，作为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度。
153.在本步骤中，电子设备在确定上述待检测图像和预设图像中各目标对象所包括的匹配像素点的数量后，可以确定各目标对象中包括的匹配像素点的面积和值(记为第一面积和)，并将该第一面积和确定为待检测图像中第一对象和预设图像中第二对象间的匹配度。
154.一个可选的实施例中，上述匹配像素点的面积和值可以表示为图像中匹配像素点所在区域的面积和值。
155.在本技术实施例中，上述像素信息可以为像素点的像素值。上述匹配像素点可以表示为：两张图像中相同位置处像素点的像素值相同，也可以表示为，两张图像中相同位置处像素点的像素值间的误差在预设误差范围内。在此，预设误差范围不作具体限定。
156.通过上述步骤s1043，电子设备可以根据待检测图像中第一对象的位置信息与预设图像中第二对象的位置信息，将待检测图像和预设图像中位置信息匹配的对象所包括的匹配像素点的面积，确定为待检测图像中第一对象和预设图像中第二对象间的匹配度，有效提高了确定出的匹配度的准确性。
157.一个可选的实施例中，根据上述图1所示的方法，本技术实施例还提供了一种拍摄参数调整方法。如图5所示，图5为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第五种流程示意图。在图5所示的方法中，将上述步骤s104细化为以下步骤，即步骤s1044-步骤s1045。
158.步骤s1044，根据第一检测结果和第二检测结果，确定目标对象的第三数量。
159.上述目标对象为待检测图像与预设图像中位置信息匹配的对象，或者待检测图像与预设图像中位置信息和类别信息均匹配的对象。
160.在本技术实施例中，上述第一检测结果指示了待检测图像中第一对象的位置信息和每一位置信息对应的第一对象的类别信息。上述第二检测结果指示了预设图像中第二对象的位置信息和每一位置信息对应的第二对象的类别信息。
161.在上述检测结果中，每一位置信息表示图像中相应位置处存在一个检测到的对象，每一位置信息所对应的类别信息表示图像中相应位置处的对象所对应的类别。因此，电子设备可以根据上述第一检测结果中确定出待检测图像中每一第一对象所在的位置和类别，并根据第二检测结果确定出预设图像中每一第二对象所在的位置和类别。此时，电子设备可以根据待检测图像每一第一对象的位置信息和类别信息，以及预设图像中每一第二对象的位置信息和类别信息，对待检测图像和预设图像中的对象进行匹配，从而确定出待检测图像和预设图像中位置信息和类别信息均匹配的对象(即上述第二目标对象)。电子设备可以将待检测图像和预设图像中的每一第二目标对象，确定为同一对象。此时，电子设备可以统计待检测图像和预设图像中第二目标对象的数量(记为第三数量)。
162.一个可选的实施例中，电子设备在确定上述第三数量时，可以将待检测图像中每一第一对象的位置信息和类别信息，与预设图像中每一第二对象的位置信息和类别信息进行匹配，统计待检测图像和预设图像中位置信息和类别信息均相同的对象的数量，得到第三数量。
163.另一个可选的实施例中，考虑当环境光亮度的大小以及目标场景的其他因素的影响，可能导致检测到的同一场景中的同一对象所在的位置存在一定的差异，因此，电子设备在确定上述第三数量时，可以将待检测图像中每一第一对象的位置信息和类别信息，与预设图像中每一第二对象的位置信息和类别信息进行匹配，统计待检测图像和预设图像中位置信息间误差在预设误差阈值内、且类别信息相同的对象的数量，得到第三数量。
164.步骤s1045，计算第三数量与第四数量的比值，作为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度。
165.上述第四数量为第二检测结果指示的位置信息的数量。也就是预设图像中第二对
象的数量。
166.在本技术实施例中，在确定上述第三数量后，电子设备可以根据第二检测结果中指示的位置信息的数量，确定预设图像中第二对象的数量(记为第四数量)，也就是统计第二检测结果中位置信息所表示的位置的数量，作为预设图像中第二对象的第四数量。电子设备可以计算上述第三数量与第四数量的比值，作为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度。
167.在本技术实施例中，由于可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数的调整，是在目标环境光亮度下采集到的图像的图像细节少于预设环境光亮度下采集到的图像的图像细节时进行的，因此，通过计算第三数量与第四数量的比值，可以准确确定待检测图像中检测出的第一对象相对于预设图像中检测出的第二对象的比重。进一步的，由于预设图像中检测出的第二对象的数量趋近于真实场景中第二对象的数量，因此，上述第三数量与第四数量的比值越趋近于1，则待检测图像所包括的图像细节越趋近于真实目标场景，此时，待检测图像所包括的图像细节越多。
168.通过上述步骤s1044-步骤s1045，电子设备根据目标环境光亮度下采集到的预设图像中第二对象的数量，以及待检测图像和预设图像中匹配的对象的数量，计算得到待检测图像中第一对象和预设图像中第二对象的匹配度，提高了确定出的匹配度的准确性。
169.在图5所示的实施例中，待检测图像中第一对象和预设图像中第二对象的匹配度是通过上述步骤s1045中的第三数量和第四数量的比值表示的，除此以外，该匹配度还可以以其他形式表示，例如，匹配度可以表示为：上述第四数量与第三数量的差值的倒数。在此，对上述匹配度的表示方式不作具体限定。
170.在图5所示的实施例中，仅以目标对象为上述目标对象为例进行说明。除此以外，当上述目标对象为上述目标对象时，也可以采用上述步骤s1044和步骤s1045，确定待检测图像中第一对象和预设图像中第二对象的匹配度，在此不作具体说明。
171.另一个可选的实施例中，如图6所示，图6为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第六种流程示意图。在图6所示的方法中，将上述步骤s104细化为以下步骤，即步骤s1046-步骤s1047。
172.步骤s1046，根据第一检测结果和第二检测结果，确定目标对象中包括的匹配像素点的第五数量。
173.上述第五数量的确定方式可参照上述第二数量的确定方式，在此不作具体说明。
174.步骤s1047，计算第五数量与第六数量的比值，作为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度。
175.上述第六数量为第二检测结果指示的各位置信息对应像素点的和值。
176.通过上述步骤s1046-步骤s1047，电子设备根据目标环境光亮度下采集到的预设图像中第二对象包括的像素点的数量，以及待检测图像和预设图像中目标对象所包括的匹配像素点的数量，计算得到待检测图像中第一对象和预设图像中第二对象的匹配度，提高了确定出的匹配度的准确性。
177.再一个可选的实施例中，如图7所示，图7为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第七种流程示意图。在图7所示的方法中，将上述步骤s104细化为以下步骤，即步骤s1048-步骤s1049。
178.步骤s1048，根据第一检测结果和第二检测结果，确定目标对象中包括的匹配像素点的第二面积和。
179.上述第二面积和的确定方式可参照上述第一面积和的确定方式，在此，不作具体说明。
180.步骤s1049，计算第二面积和与第三面积和的比值，作为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度。
181.上述第三面积和为第二检测结果指示的各位置信息对应像素点面积的和值。
182.通过上述步骤s1048-步骤s1049，电子设备根据目标环境光亮度下采集到的预设图像中第二对象包括的像素点的面积和值，以及待检测图像和预设图像中目标对象所包括的匹配像素点的面积和值，计算得到待检测图像中第一对象和预设图像中第二对象的匹配度，提高了确定出的匹配度的准确性。
183.在本技术实施例中，对上述待检测图像中第一对象和预设图像中第二对象的匹配度的表示形式不作具限定。
184.一个可选的实施例中，当上述摄像机还包括红外摄像头时，根据图1所示的方法，本技术实施例还提供了一种拍摄参数调整方法。如图8所示，图8为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第八种流程示意图。该方法包括以下步骤。
185.步骤s801，获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像。
186.上述步骤s801与上述步骤s101相同。
187.步骤s802，获取红外摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的红外图像。
188.在本步骤中，上述摄像机中除了包括上述可见光摄像头以外，还可以包括红外摄像头。可见光摄像头在目标环境光亮度下获取针对目标场景的待检测图像时，红外摄像头也可以在目标环境光亮度下获取针对目标场景的红外图像。电子设备在获取待检测图像时，也可以获取红外摄像头采集的目标环境光亮度下针对目标场景的红外图像。红外图像的获取方式可参照上述待检测图像的获取方式，在此不作具体说明。
189.一个可选的实施例中，为了保证获取到的红外图像与上述待检测图像间的关联性，电子设备可以根据待检测图像的采集时间点，获取红外摄像头在相同时间点采集到的红外图像。
190.在图8所示的实施例中，上述步骤s802是在步骤s801之后执行的，除此以外，电子设备还可以在执行上述步骤s801的同时执行上述步骤s802。在此，对上述步骤s801和步骤s802的执行顺序不作具体限定。
191.步骤s803，对待检测图像和红外图像进行图像融合，得到融合后的待检测图像。
192.上述待检测图像和红外图像的图像融合方法可参照相关技术中的图像融合方法。在此，对上述图像融合过程不作具体说明。
193.在本技术实施例中，当上述目标环境光亮度为夜晚时的环境光亮度时，可见光摄像头的成像效果将受到黑夜的影响，因此，通过对上述红外摄像头所采集到的红外图像与可见光摄像头所采集到的可见光摄像头的图像融合，可以使得融合得到的可见光图像中包括更多的图像信息，有效提高了黑夜采集到的图像的成像效果。
194.步骤s804，基于预设目标检测算法，对融合后的待检测图像中的每一对象进行目
标检测，得到融合后的待检测图像的第四检测结果。
195.电子设备对上述融合后的待检测图像的目标检测方式可参照上述待检测图像的目标检测方式，在此不作具体说明。
196.步骤s805，从第四检测结果中获取处于静止状态的第三对象的检测结果，作为待检测图像中第一对象的第一检测结果。
197.在本步骤中，由于进行图像融合的红外图像和待检测图像均是针对目标场景进行图像采集得到的，这使得融合后的待检测图像中包括的对象应该与待检测图像中包括的对象的是相同的，因此，电子设备在得到上述第四检测结果后，可以将第四检测结果中处于静止状态的第三对象的检测结果，确定为待检测图像中第一对象的第一检测结果。
198.在本技术实施例中，通过对待检测图像和红外图像的图像融合，可以使得融合后的待检测图像中包括更多的图像细节，从而将融合后的待检测图像中处于静止状态的第三对象的检测结果，确定为待检测图像中第一对象的第一检测结果，有效提高了确定出的第一检测结果的准确性。
199.上述步骤s804和步骤s805是对上述步骤s102的细化。
200.步骤s806，获取预设图像中第二对象的第二检测结果，预设图像为可见光摄像头在预设环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像。
201.步骤s807，基于第一检测结果和第二检测结果，计算待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度。
202.步骤s808，在匹配度小于预设匹配度阈值时，调整可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数。
203.上述步骤s806-步骤s808与上述步骤s103-步骤s105相同。
204.一个可选的实施例中，当上述目标环境光亮度为当前时刻的环境光亮度时，根据图1所示的方法，本技术实施例还提供了一种拍摄参数调整方法。如图9所示，图9为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第九种流程示意图。该方法包括以下步骤。
205.步骤s901，获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像。
206.步骤s902，对待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果。
207.步骤s903，获取预设图像中第二对象的第二检测结果，预设图像为可见光摄像头在预设环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像。
208.步骤s904，基于第一检测结果和第二检测结果，计算待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度。
209.上述步骤s901-步骤s904与上述步骤s101-步骤s104相同。
210.步骤s905，在匹配度小于预设匹配度阈值时，从预设拍摄参数集合中选取未被选择的拍摄参数，作为待调整拍摄参数。
211.在本技术实施例中，电子设备中预先存储有可见光摄像头的预设拍摄参数集合，该预设拍摄参数集合中包括多个拍摄参数，每一拍摄参数均可以被选取为可见光摄像头在某一环境光亮度下的拍摄参数。
212.一个可选的实施例中，上述预设拍摄参数集合中的每一拍摄参数可以为上述可见光摄像头的拍摄参数的可调整范围内的每一拍摄参数。
213.为便于理解，以拍摄参数的可调整范围为0-100为例，上述预设拍摄参数集合所包括的拍摄参数为0至100，这101个数值。
214.另一个可选的实施例中，上述预设拍摄参数集合中的每一拍摄参数可以为按照预设采样间隔，从上述可见光摄像头的拍摄参数的可调整范围内选取出的多个拍摄参数。
215.为便于理解，仍以拍摄参数的可调整范围为0-100为例。现假设上述预设采样间隔为25，则上述预设拍摄参数集合中的拍摄参数为0、25、50、75、100。
216.在本技术实施例中，对上述预设拍摄参数集合中每一拍摄参数的确定方式，以及预设拍摄参数中包括的拍摄参数的数量不作具体限定。
217.电子设备在通过上述步骤s904计算得到上述匹配度后，可以将该匹配度与预设匹配度阈值进行比较。
218.当匹配度大于等于预设匹配度阈值时，电子设备可以确定上述待检测图像中第一对象和预设图像中第二对象间的匹配度较高，也就是可见光摄像头基于待检测图像采集时的拍摄参数，在目标环境光亮度下采集到的图像中的图像细节，与可见光摄像头在预设环境光亮度下采集到的图像的图像细节相近，此时，电子设备可以确定不需要对可见光摄像头的拍摄参数进行调整，也就是可见光摄像头采集待检测图像时的拍摄参数，可以直接用于该可见光摄像头在目标环境光亮度下的图像采集，此时采集到的可见光图像中包括较多的图像细节。
219.当匹配度小于预设匹配度阈值时，电子设备可以确定上述待检测图像中第一对象和预设图像中第二对象间的匹配度较低，也就是可见光摄像头基于待检测图像采集时的拍摄参数，在目标环境光亮度下采集到的图像的图像细节，与可见光摄像头在预设环境光亮度下采集到的预设图像的图像细节间的误差较大，此时，电子设备可以确定需要对目标环境光亮度下可见光摄像头的拍摄参数进行调整。
220.因此，当上述匹配度小于预设匹配度阈值时，电子设备可以从上述预设拍摄参数集合中选取未被选择为可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数，作为待调整拍摄参数。
221.上述待调整拍摄参数可以为预设拍摄参数集合中任一未被选择的拍摄参数，在此，对上述待调整拍摄参数不作具体限定。
222.步骤s906，将可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数调整为待调整拍摄参数。
223.在本步骤中，电子设备可以执行上述步骤s505所选取出的待调整拍摄参数确定为当前时刻的可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数。
224.步骤s907，基于待调整拍摄参数，返回执行获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像的步骤，直至匹配度不小于预设匹配度阈值，将当前时刻的拍摄参数确定为可见光摄像头在目标环境光亮度下的目标拍摄参数。
225.在本步骤中，电子设备在将可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数调整为上述待调整拍摄参数后，可见光摄像头将基于该待调整拍摄参数在目标环境光亮度下针对目标场景进行图像采集，得到可见光图像。电子设备返回执行上述步骤s901，也就是返回执行获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图
像的步骤，直至待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度不小于上述预设匹配度阈值时，将当前时刻的拍摄参数确定为可见光摄像头在目标环境光亮度下的目标拍摄参数。
226.在图9所示的实施例中，由于待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度小于预设匹配度阈值时，电子设备将一直从上述预设拍摄参数集合中选取未被选择的拍摄参数，作为待调整拍摄参数，重复执行上述步骤s501-步骤s906，直至待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度不小于预设匹配度阈值时，确定出目标环境光亮度对应的目标拍摄参数。因此，针对上述待调整拍摄参数的选取，即电子设备从预设拍摄参数集合选取待调整拍摄参数时，可以随机选取一个未被选择的拍摄参数作为待调整拍摄参数。也就是在待调整拍摄参数选取时，对待调整拍摄参数的选取方式不作具体限定。
227.在本技术实施例中，通过上述步骤s905-步骤s907，电子设备可以选择出可见光摄像头在目标环境光亮度下进行图像采集所采用的拍摄参数，准确有效的实现对可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数的调整。
228.在图9所示实施例中，当选取出的任一待调整拍摄参数下对应的匹配度不小于预设匹配度阈值，则将该待调整拍摄参数确定为可见光摄像头在目标环境光亮度下的目标拍摄参数。为了进一步提高确定出的目标拍摄参数的准确性，电子设备还可以针对上述预设拍摄参数集中的每一拍摄参数，将可见光摄像头当前的拍摄参数调整为该拍摄参数，并执行上述步骤s901-步骤s904，得到预设拍摄参数集中的每一拍摄参数所对应的匹配度。此时，电子设备可以将最大匹配度所对应的拍摄参数确定为可见光摄像头在目标环境光亮度下的目标拍摄参数。
229.在上述实施例中，当上述匹配度小于预设匹配度阈值时，均以可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数进行了多次调整为例说明的。除此以外，电子设备也可以采用其他方式对可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数进行调整。
230.为便于理解，以上述拍摄参数为可见光摄像头的曝光参数，拍摄参数的调整是通过调整快门速度值实现为例进行说明。
231.当上述预设环境光亮度大于目标环境光亮度时，若上述匹配度小于预设匹配度阈值，则电子设备可以确定可见光摄像头基于当前时刻的拍摄参数，在目标环境光亮度下进行图像采集时的曝光量不足。此时，电子设备可以基于当前时刻可见光摄像头的快门速度，将该快门速度增加预设数值，从而增加可见光摄像头在目标环境光亮度下进行图像采集的曝光量。
232.当上述预设环境光亮度小于目标环境光亮度时，若上述匹配度小于预设匹配度阈值，则电子设备可以确定可见光摄像头基于当前时刻的拍摄参数，在目标环境光亮度下进行图像采集时的曝光量过大，例如，强环境光亮度下出现的图像过曝情况。此时，电子设备可以基于当前时刻可见光摄像头的快门速度，将该快门速度减少预设数值，从而降低可见光摄像头在目标环境光亮度下进行图像采集的曝光量。
233.在本技术实施例中，对上述可见光摄像头在目标环境光亮度下的参数调整方法不作具体限定。
234.一个可选的实施例中，当上述摄像头中包括上述红外摄像头和红外补光灯时，若目标环境光亮度为目标场景处于夜晚时的环境光亮度，则针对上述步骤s901，可见光摄像
头所采集到可见光图像可以是在某一红外补光强度下采集到的可见光图像，红外摄像头所采集到的红外图像也是在该红外补光强度下采集到的红外图像。
235.一个可选的实施例中，当存在红外补光的情况下，根据图8和图9所示的方法，本技术实施例还提供了一种拍摄参数调整方法。如图10所示，图10为本技术实施例提供的拍摄参数调整方法的第十种流程示意图。该方法包括以下步骤。
236.步骤s1001，获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像。
237.步骤s1002，获取红外摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的红外图像。
238.步骤s1003，对待检测图像和红外图像进行图像融合，得到融合后的待检测图像。
239.步骤s1004，基于预设目标检测算法，对融合后的待检测图像中的每一对象进行目标检测，得到融合后的待检测图像的第四检测结果。
240.步骤s1005，从第四检测结果中获取处于静止状态的第三对象的检测结果，作为待检测图像中第一对象的第一检测结果。
241.步骤s1006，获取预设图像中第二对象的第二检测结果，预设图像为可见光摄像头在预设环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像。
242.步骤s1007，基于第一检测结果和第二检测结果，计算待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度。
243.上述步骤s1001-步骤s1007与上述步骤s401-步骤s407相同。
244.步骤s1008，在匹配度小于预设匹配度阈值时，从预设拍摄参数集合中选取未被选择的拍摄参数，作为待调整拍摄参数。
245.步骤s1009，将可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数调整为待调整拍摄参数。
246.步骤s1010，基于待调整拍摄参数，返回执行获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像的步骤，直至匹配度不小于预设匹配度阈值，将当前时刻的拍摄参数确定为可见光摄像头在目标环境光亮度下的目标拍摄参数。
247.上述步骤s1008-步骤s1010与上述步骤s505-步骤s507相同。
248.步骤s1011，在预设拍摄参数集合中的每一拍摄参数均被选择为待调整拍摄参数的情况下，若每一待调整拍摄参数下的匹配度均小于预设匹配度阈值，则利用红外补光灯增大目标场景的红外补光强度，并基于增大后的红外补光强度，返回执行获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像的步骤。
249.在本技术实施例中，上述摄像机还可以包括红外补光灯。上述步骤s1001-步骤s1010均是在红外补光灯的红外补光强度为某一数值下执行的，在此，当前时刻红外补光灯的红外补光强度不作具体限定。
250.当电子设备将上述预设拍摄参数集合中的每一拍摄参数均确定为待调整拍摄参数后，若每一待调整拍摄参数下对应的匹配度均小于上述预设匹配度阈值，则电子设备可以调整红外补光灯的红外补光强度。也就是增大红外补光灯的红外补光强度，并在调整后的红外补光强度下，返回执行上述步骤s1001，也就是返回执行获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像的步骤。
251.通过上述步骤s1011，在目标场景处于黑夜场景时，电子设备通过增大目标场景的红外补光强度，可以有效提高红外图像的成像效果，从而提高红外图像和可见光图像进行图像融合后的得到的可见光图像的成像效果。也就是提高了上述融合后的待检测图像的成像效果，这有效降低了黑夜对可见光图像的影响。此时，在红外补光强度增强的情况下，在匹配度小于预设匹配度阈值时，调整可见光摄像头的拍摄参数，提高了拍摄参数调整的准确性，并且增加了环境光亮度较低时采集到的图像中的图像细节，提高了环境光亮度较低时采集到的图像的成像效果。
252.在上述图10所示的实施例中，在执行上述步骤s1010确定可见光摄像头在目标环境光亮度下的目标拍摄参数时，电子设备还可以将红外补光灯当前时刻的红外补光强度确定为红外摄像头在目标环境光亮度下的目标红外补光强度。红外摄像头在进行图像采集时，若当前环境光亮度为目标环境光亮度，则将红外补光灯的补光强度调整为目标红外补光强度。
253.基于同一种发明构思，根据上述本技术实施例提供的拍摄参数调整方法，本技术实施例还提供了一种拍摄参数调整装置。如图11所示，图11为本技术实施例提供的拍摄参数调整装置的一种结构示意图。该装置包括以下模块。
254.第一获取模块1101，用于获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像；
255.检测模块1102，用于对待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果；
256.第二获取模块1103，用于获取预设图像中第二对象的第二检测结果，预设图像为可见光摄像头在预设环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像；
257.计算模块1104，用于基于第一检测结果和第二检测结果，计算待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度；
258.调整模块1105，用于在匹配度小于预设匹配度阈值时，调整可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数。
259.可选的，上述计算模块1104，具体可以用于若检测结果用于指示图像中各对象的位置信息，或者检测结果用于指示图像中各对象的位置信息和每一位置信息对应对象的类别信息，则根据第一检测结果和第二检测结果，确定目标对象的第一数量，作为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度；或者根据第一检测结果和第二检测结果，确定目标对象中包括的匹配像素点的第二数量，作为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度；或者根据第一检测结果和第二检测结果，确定待检测图像中目标对象中包括的匹配像素点的第一面积和，作为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度；其中，目标对象为待检测图像与预设图像中位置信息匹配的对象，或者待检测图像与预设图像中位置信息和类别信息均匹配的对象。
260.可选的，上述计算模块1104，具体可以用于若检测结果用于指示图像中各对象的位置信息，或者检测结果用于指示图像中各对象的位置信息和每一位置信息对应对象的类别信息，则根据第一检测结果和第二检测结果，确定目标对象的第三数量，并计算第三数量与第四数量的比值，作为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度；或者根据第一检测结果和第二检测结果，确定目标对象中包括的匹配像素点的第五数量，并计算第五数量与第六数量的比值，作为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹
配度；或者根据第一检测结果和第二检测结果，确定目标对象中包括的匹配像素点的第二面积和，并计算第二面积和与第三面积和的比值，作为待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度；其中，目标对象为待检测图像与预设图像中位置信息匹配的对象，或者待检测图像与预设图像中位置信息和类别信息均匹配的对象，第四数量为第二检测结果指示的位置信息的数量，第六数量为第二检测结果指示的各位置信息对应像素点的和值，第三面积和为第二检测结果指示的各位置信息对应像素点面积的和值。
261.可选的，上述拍摄参数调整装置还可以包括：
262.第三获取模块，用于在对待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果之前，获取红外摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的红外图像；
263.融合模块，用于对待检测图像和红外图像进行图像融合，得到融合后的待检测图像；
264.上述检测模块，具体可以用于基于预设目标检测算法，对融合后的待检测图像中的每一对象进行目标检测，得到融合后的待检测图像的第四检测结果；从第四检测结果中获取处于静止状态的第三对象的检测结果，作为待检测图像中第一对象的第一检测结果。
265.可选的，上述调整模块1105，具体可以用于在匹配度小于预设匹配度阈值时，从预设拍摄参数集合中选取未被选择的拍摄参数，作为待调整拍摄参数；将可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数调整为待调整拍摄参数；
266.基于待调整拍摄参数，调用第一获取模块返回执行获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像的步骤，直至匹配度不小于预设匹配度阈值，将当前时刻的拍摄参数确定为可见光摄像头在目标环境光亮度下的目标拍摄参数。
267.可选的，上述拍摄参数调整模块还可以包括：
268.在预设拍摄参数集合中的每一拍摄参数均被选择为待调整拍摄参数的情况下，若每一待调整拍摄参数下的匹配度均小于预设匹配度阈值，则利用红外补光灯增大目标场景的红外补光强度，并基于增大后的红外补光强度，调用第一获取模块返回执行获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像的步骤。
269.可选的，上述拍摄参数调整装置可以应用于摄像机中的目标芯片或与摄像机通信连接的目标设备。
270.通过本技术实施例提供的装置，相比于相关技术，由于相同拍摄条件下，同一可见光摄像头对同一场景进行图像采集所得到图像应该相同，也就是此时可见光摄像头所采集到的图像中各对象间的匹配度最大。因此，当可见光摄像头在不同环境光亮度下对同一目标场景进行图像采集时，可见光摄像头所采集到的图像中各对象间的匹配度越小，则可见光摄像头所采集到的图像中所包括的图像细节间的差距越大。因此，在本技术实施例中，在获取到目标环境光亮度下可见光摄像头针对目标场景采集的待检测图像后，通过计算该待检测图像中第一对象与可见光摄像头在预设环境光亮度下采集到的预设图像中第二对象间的匹配度，使得该匹配度可以准确反映出不同环境光亮度下对应的图像成像效果。由于预设图像是在预设环境光亮度下，如白天所对应的环境光亮度，当匹配度小于预设匹配度阈值时，可以确定目标环境光亮度下采集的待检测图像所包括的图像细节明显少于预设环境光亮度下采集的预设图像所包括的图像细节，此时，通过对可见光摄像头的拍摄参数的
调整，可以提高目标环境光亮度下采集的可见光图像中第一对象与预设环境光亮度下采集的预设图像中第二对象间的匹配度，从而使得目标环境光亮度下采集的图像的成像效果趋近于预设环境光亮度下采集的预设图像的成像效果。这解决了基于平均亮度值进行拍摄参数调整存在误差的问题，提高了拍摄参数调整的准确性，从而使得基于调整后的拍摄所采集到的图像较多图像细节，提高了图像的成像效果。
271.基于同一种发明构思，根据上述本技术实施例提供的拍摄参数调整方法，本技术实施例还提供了一种摄像机，如图12所示，图12为本技术实施例提供的摄像机的一种结构示意图。该摄像机包括可见光摄像头1201和目标芯片1203；
272.上述可见光摄像头1201，用于采集目标场景的可见光图像；
273.上述目标芯片1202，用于获取可见光摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像；对待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果；获取预设图像中第二对象的第二检测结果，预设图像为可见光摄像头在预设环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像；基于第一检测结果和第二检测结果，计算待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度；在匹配度小于预设匹配度阈值时，调整可见光摄像头在目标环境光亮度下的拍摄参数。
274.可选的，上述摄像机还可以包括红外摄像头和红外补光灯；
275.上述红外摄像头，用于采集目标场景的红外图像；
276.上述目标芯片1202，还可以用于在对待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果之前，获取红外摄像头在目标环境光亮度下针对目标场景采集的红外图像；对待检测图像和红外图像进行图像融合，得到融合后的待检测图像；
277.上述目标芯片1202，具体可以用于基于预设目标检测算法，对融合后的待检测图像中的每一对象进行目标检测，得到融合后的待检测图像的第四检测结果；从第四检测结果中获取处于静止状态的第三对象的检测结果，作为待检测图像中第一对象的第一检测结果。
278.上述红外补光灯，用于增大目标场景的红外补光强度。
279.通过本技术实施例提供的摄像机，相比于相关技术，由于相同拍摄条件下，同一可见光摄像头对同一场景进行图像采集所得到图像应该相同，也就是此时可见光摄像头所采集到的图像中各对象间的匹配度最大。因此，当可见光摄像头在不同环境光亮度下对同一目标场景进行图像采集时，可见光摄像头所采集到的图像中各对象间的匹配度越小，则可见光摄像头所采集到的图像中所包括的图像细节间的差距越大。因此，在本技术实施例中，在获取到目标环境光亮度下可见光摄像头针对目标场景采集的待检测图像后，通过计算该待检测图像中第一对象与可见光摄像头在预设环境光亮度下采集到的预设图像中第二对象间的匹配度，使得该匹配度可以准确反映出不同环境光亮度下对应的图像成像效果。由于预设图像是在预设环境光亮度下，如白天所对应的环境光亮度，当匹配度小于预设匹配度阈值时，可以确定目标环境光亮度下采集的待检测图像所包括的图像细节明显少于预设环境光亮度下采集的预设图像所包括的图像细节，此时，通过对可见光摄像头的拍摄参数的调整，可以提高目标环境光亮度下采集的可见光图像中第一对象与预设环境光亮度下采集的预设图像中第二对象间的匹配度，从而使得目标环境光亮度下采集的图像的成像效果趋近于预设环境光亮度下采集的预设图像的成像效果。这解决了基于平均亮度值进行拍摄
参数调整存在误差的问题，提高了拍摄参数调整的准确性，从而使得基于调整后的拍摄所采集到的图像较多图像细节，提高了图像的成像效果。
280.基于同一种发明构思，根据上述本技术实施例提供的拍摄参数调整方法，本技术实施例还提供了一种目标设备。如图13所示，图13为本技术实施例提供的目标设备的一种结构示意图。该目标设备1301与摄像机1302通信连接，摄像机1302包括可见光摄像头1303。
281.上述目标设备1301，用于获取可见光摄像头1303在目标环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像，作为待检测图像；对待检测图像中的第一对象进行检测，得到第一检测结果；获取预设图像中第二对象的第二检测结果，预设图像为可见光摄像头1303在预设环境光亮度下针对目标场景采集的可见光图像；基于第一检测结果和第二检测结果，计算待检测图像中第一对象与预设图像中第二对象间的匹配度；在匹配度小于预设匹配度阈值时，调整可见光摄像头1303在目标环境光亮度下的拍摄参数。
282.通过本技术实施例提供的目标设备，相比于相关技术，由于相同拍摄条件下，同一可见光摄像头对同一场景进行图像采集所得到图像应该相同，也就是此时可见光摄像头所采集到的图像中各对象间的匹配度最大。因此，当可见光摄像头在不同环境光亮度下对同一目标场景进行图像采集时，可见光摄像头所采集到的图像中各对象间的匹配度越小，则可见光摄像头所采集到的图像中所包括的图像细节间的差距越大。因此，在本技术实施例中，在获取到目标环境光亮度下可见光摄像头针对目标场景采集的待检测图像后，通过计算该待检测图像中第一对象与可见光摄像头在预设环境光亮度下采集到的预设图像中第二对象间的匹配度，使得该匹配度可以准确反映出不同环境光亮度下对应的图像成像效果。由于预设图像是在预设环境光亮度下，如白天所对应的环境光亮度，当匹配度小于预设匹配度阈值时，可以确定目标环境光亮度下采集的待检测图像所包括的图像细节明显少于预设环境光亮度下采集的预设图像所包括的图像细节，此时，通过对可见光摄像头的拍摄参数的调整，可以提高目标环境光亮度下采集的可见光图像中第一对象与预设环境光亮度下采集的预设图像中第二对象间的匹配度，从而使得目标环境光亮度下采集的图像的成像效果趋近于预设环境光亮度下采集的预设图像的成像效果。这解决了基于平均亮度值进行拍摄参数调整存在误差的问题，提高了拍摄参数调整的准确性，从而使得基于调整后的拍摄所采集到的图像较多图像细节，提高了图像的成像效果。
283.基于同一种发明构思，根据上述本技术实施例提供的拍摄参数调整方法，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一拍摄参数调整方法的步骤。
284.基于同一种发明构思，根据上述本技术实施例提供的拍摄参数调整方法，本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一拍摄参数调整方法。
285.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、
计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
286.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
287.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、摄像机、目标设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品等实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
288.以上仅为本技术的较佳实施例，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本技术的保护范围内。