车云间数据交互方法、装置及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及数据交互领域，具体而言，涉及一种车云间数据交互方法、装置及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在相关技术中，通常采用http(hyper text transfer protocol，超文本传输协议)接口调用的方式进行数据传输，或是采用对需要传输的数据进行结构化定义，通过protobuf(protocol buffer)对结构化数据进行二进制序列传输。但上述方法的安全性及可靠性不高，数据在传输时存在延时、丢失等情况，还可能造成数据拥堵。
3.因此，在相关技术中，存在车端设备和云端设备之间数据交互实时性差、效率低、安全性差，且在大规模数据量下易数据拥堵、数据丢失的技术问题。
4.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种车云间数据交互方法、装置及计算机可读存储介质，以至少解决车端设备和云端设备之间数据交互实时性差、效率低、安全性差，且在大规模数据量下易数据拥堵、数据丢失的技术问题。
6.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车云间数据交互方法，包括：建立车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；建立车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备的车端数据上报给云端设备，以及基于第二传输控制协议数据传输链路接收云端设备下发的控制指令。
7.可选地，建立车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路，包括：通过车端设备的控制指令接收模块对云端设备的控制指令下发模块进行认证，以及车端设备的控制指令接收模块接受云端设备的控制指令下发模块的认证，执行车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一双向认证；在第一双向认证通过的情况下，建立第一安全套接层连接，并将第一安全套接层连接作为第一传输控制协议数据传输链路。
8.可选地，建立车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，包括：通过车端设备的车端数据上报模块对云端设备的车端数据接收模块进行认证，以及车端设备的车端数据上报模块接受云端设备的车端数据接收模块的认证，执行车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二双向认证；在第二双向认证通过的情况下，建立第二安全套接层连接，并将第二安全套接层连接作为第二传输控制协议数据传输链路。
9.可选地，基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备的车端数据上报给云端设备，包括：采用预定数据段格式，对车端数据进行处理，得到数据报文，其中，预定数据段格式包括基于预定的数据结构对车端数据中的字段进行语义描述的描述信息；基于第一传输控制协议数据传输链路将数据报文上报给云端设备。
10.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车云间数据交互方法，包括：建立云端设备的控制指令下发模块与车端设备的控制指令接收模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；建立云端设备的车端数据接收模块与车端设备的车端数据上报模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；基于第一传输控制协议数据传输链路接收车端设备上报的车端数据，以及基于第二传输控制协议数据传输链路将控制指令下发给车端设备。
11.可选地，建立云端设备的控制指令下发模块与车端设备的控制指令接收模块之间的第一传输控制协议数据传输链路，包括：通过云端设备的控制指令下发模块对车端设备的控制指令接收模块进行认证，以及云端设备的控制指令下发模块接受车端设备的控制指令接收模块的认证，执行云端设备的控制指令下发模块与车端设备的控制指令接收模块之间的第一双向认证；在第一双向认证通过的情况下，建立第一安全套接层连接，并将第一安全套接层连接作为第一传输控制协议数据传输链路。
12.可选地，建立云端设备的车端数据接收模块与车端设备的车端数据上报模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，包括：通过云端设备的车端数据接收模块对车端设备的车端数据上报模块进行认证，以及云端设备的车端数据接收模块接受车端设备的车端数据上报模块的认证，执行云端设备的车端数据接收模块与车端设备的车端数据上报模块之间的第二双向认证；在第二双向认证通过的情况下，建立第二安全套接层连接，并将第二安全套接层连接作为第二传输控制协议数据传输链路。
13.可选地，在基于第一传输控制协议数据传输链路接收车端设备上报的车端数据之后，还包括：将车端数据缓存至车端数据缓存器中；采用云端设备的处理器对车端数据缓存器中的车端数据进行处理，得到与车端数据对应的控制指令。
14.可选地，基于第二传输控制协议数据传输链路将控制指令下发给车端设备，包括：将车端数据对应的控制指令缓存至控制指令缓存器中；将控制指令缓存器中的控制指令下发给车端设备。
15.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车云间数据交互方法，包括：在车端设备与云端设备之间，建立车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；在车端设备与云端设备之间，建立车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；车端设备基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备的车端数据上报给云端设备，以及云端设备基于第二传输控制协议数据传输链路将控制指令发送给车端设备。
16.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车云间数据交互装置，包括：第一建立模块，用于建立车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；第二建立模块，用于建立车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控
制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；处理模块，用于基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备的车端数据上报给云端设备，以及基于第二传输控制协议数据传输链路接收云端设备下发的控制指令。
17.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车云间数据交互系统，包括：车端设备和云端设备，其中，车端设备和云端设备，用于基于之间的第一双向认证，建立车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；车端设备和云端设备，用于基于之间的第二双向认证，建立车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；车端设备，用于基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备的车端数据上报给云端设备；云端设备，用于基于第二传输控制协议数据传输链路将控制指令发送给车端设备。
18.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的车云间数据交互方法。
19.根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器存储有计算机程序；处理器，用于执行存储器中存储的计算机程序，计算机程序运行时使得处理器执行上述任意一项的车云间数据交互方法。
20.在本发明实施例中，通过分别在车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间以及车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间建立第一传输控制协议数据传输链路和第二传输控制协议数据传输链路，就可以利用这两条传输控制协议数据传输链路在车端设备与云端设备之间进行数据传输，实现将车端数据上报给云端设备并接收云端设备下发的控制指令，从而实现了根据车端设备的实时状态利用云端对车端设备进行控制的技术效果，进而解决了车端设备和云端设备之间数据交互实时性差、效率低、安全性差，且在大规模数据量下易数据拥堵、数据丢失的技术问题。
附图说明
21.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
22.图1示出了一种用于实现车云间数据交互方法的计算机终端的硬件结构框图；
23.图2是根据本发明实施例的车云间数据交互方法一的流程图；
24.图3是根据本发明实施例的车云间数据交互方法二的流程图；
25.图4是根据本发明实施例的车云间数据交互方法三的流程图；
26.图5是根据本发明可选实施方式的车云双向认证的流程示意图；
27.图6是根据本发明可选实施方式的双通道车云交互流程图；
28.图7是根据本发明实施例的车云间数据交互装置的结构框图；
29.图8是根据本发明实施例的车云间数据交互系统的示意图；
30.图9是根据本发明实施例的一种计算机终端的结构框图。
具体实施方式
31.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
32.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.首先，在对本技术实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语适用于如下解释：
34.tcp(transmission control protocol)，传输控制协议是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议，旨在适应支持多网络应用的分层协议层次结构。连接到不同但互连的计算机通信网络的主计算机中的成对进程之间依靠tcp提供可靠的通信服务。
35.ssl(secure sockets layer)，是为网络通信提供安全及数据完整性的一种安全协议，ssl协议位于tcp/ip协议与各种应用层协议之间，为数据通讯提供安全支持。ssl协议可分为两层：ssl记录协议(ssl record protocol)：它建立在可靠的传输协议(如tcp)之上，为高层协议提供数据封装、压缩、加密等基本功能的支持。ssl握手协议(ssl handshake protocol)：它建立在ssl记录协议之上，用于在实际的数据传输开始前，通讯双方进行身份认证、协商加密算法、交换加密密匙等。
36.双向认证，是指客户端与服务器端相互校验对端的证书合法性，通过证书双向认证，可以让信息传递更加安全及加密防止敏感信息泄露。
37.车路协同，是一种采用先进的无线通讯与新一代互联网技术，全方位的实施车与车、路与路、车与人之间的动态信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制与道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高同行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通系统。
38.控制器局域网络(controller area network，简称can)，描述数据来源时表示车身can总线信息。
39.全球导航卫星系统(global navigation satellite system，简称gnss)，描述数据来源时表示车辆从全球导航卫星系统获取的位置、航向等车辆行驶信息。
40.protobuf(protocol buffer)，一种谷歌内部的混合语言数据标准。通过将结构化的数据进行序列化(串行化)，用于通讯协议、数据存储等领域的语言无关、平台无关、可扩展的序列化结构数据格式。
41.实施例1
42.根据本发明实施例，还提供了一种车云间数据交互方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
43.本技术实施例1所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。图1示出了一种用于实现车云间数据交互方法的计算机终端(或移动设备)的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端10(或移动设备)可以包括一个或多个处理器(图中采用102a、102b，
……
，102n来示出，处理器可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输装置。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(i/o接口)、通用串行总线(usb)端口(可以作为bus总线的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
44.应当注意到的是上述一个或多个处理器和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算机终端10(或移动设备)中的其他元件中的任意一个内。如本技术实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。
45.存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的车云间数据交互方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用程序的漏洞检测方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
46.传输装置用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
47.显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(lcd)，该液晶显示器可使得用户能够与计算机终端10(或移动设备)的用户界面进行交互。
48.在上述运行环境下，本技术提供了如图2所示的车云间数据交互方法。图2是根据本发明实施例的车云间数据交互方法一的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
49.步骤s202，建立车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；
50.步骤s204，建立车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；
51.步骤s206，基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备的车端数据上报给云端设备，以及基于第二传输控制协议数据传输链路接收云端设备下发的控制指令。
52.通过上述步骤，分别在车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间以及车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间建立第一传输控制协议数据传输链路和第二传输控制协议数据传输链路，就可以利用这两条传输控制协议数据传输链路在车端设备与云端设备之间进行数据传输，实现车端设备将车端数据上报给云端设备并接收云端设备下发的控制指令，从而实现了根据车端设备的实时状态利用云端对车端设备进行控制的技术效果，进而解决了车端设备和云端设备之间数据交互实时性差、效率低、安全性差，且在大规模数据量下易数据拥堵、数据丢失的技术问题。
53.作为一种可选的实施例，上述车云间数据交互方法一的执行主体可以是上述车端设备，车端设备可以是用于对道路上行驶的车辆上的设备。例如，该车端设备可以是车辆的控制器，也可以是独立于车辆的移动终端设备。该车端设备主要用于采集车辆的状态数据。
54.作为一种可选的实施例，建立车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路时可以采取多种方式，例如，可以采用以下方式：通过车端设备的控制指令接收模块对云端设备的控制指令下发模块进行认证，以及车端设备的控制指令接收模块接受云端设备的控制指令下发模块的认证，执行车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一双向认证；在第一双向认证通过的情况下，建立第一安全套接层连接，并将第一安全套接层连接作为第一传输控制协议数据传输链路。通过让车端设备的控制指令接收模块和云端设备的控制指令下发模块进行双向认证，并在双向认证都通过的情况下，再建立第一安全套接层连接并将该第一安全套接层连接作为第一传输控制协议数据传输链路，就可以在搭建传输链路之前先确定通信双方的身份，保证该传输链路是可靠的、安全的，进而利用双向认证确保车端设备的控制指令接收模块和云端设备的控制指令下发模块在使用该第一传输控制协议数据传输链路进行传输的数据的安全性和可靠性。
55.作为一种可选的实施例，建立车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路时可以采用多种方式，例如，可以采用以下方式：通过车端设备的车端数据上报模块对云端设备的车端数据接收模块进行认证，以及车端设备的车端数据上报模块接受云端设备的车端数据接收模块的认证，执行车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二双向认证；在第二双向认证通过的情况下，建立第二安全套接层连接，并将第二安全套接层连接作为第二传输控制协议数据传输链路。通过让车端设备的车端数据上报模块和云端设备的车端数据接收模块进行双向认证，并在双向认证都通过的情况下，再建立第二安全套接层连接并将该第二安全套接层连接作为第二传输控制协议数据传输链路，就可以在搭建传输链路之前先确定通信双方的身份，保证该传输链路是可靠的、安全的，进而利用双向认证确保车端设备的车端数据上报模块和云端设备的车端数据接收模块在使用该第二传输控制协议数据传输链路进行传输的数据的安全性和可靠性。
56.需要说明的是，在搭建上述的第一传输控制协议数据传输链路和第二传输控制协议数据传输链路时，可以根据不同的传输链路生成对应的链路标识，根据该链路标识可以确定通信双方需要使用的是哪条传输链路。
57.作为一种可选的实施例，基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备的车端数据上报给云端设备时可以采取多种方式，例如，可以采用以下方式：采用预定数据段格式，对车端数据进行处理，得到数据报文，其中，预定数据段格式包括基于预定的数据结构对车端数据中的字段进行语义描述的描述信息；基于第一传输控制协议数据传输链路将数据报文上报给云端设备。通过采用预定数据段格式对车端数据进行处理，可以将原始的车端数据转换成一种更适于进行数据传输的、精简的数据结构，其中，通过将基于预定的数据结构对车端数据中的字段进行语义描述的描述信息作为预定数据段格式，可以在不影响车端数据本身含义的情况下，最大程度地规范化、标准化、简化原始的车端数据，进而提高车端数据传输的效率和准确性，同时减少了数据冗余，即使是在大规模数据量的情况下，也能避免数据传输延时和数据拥堵的问题。
58.需要说明的是，在上述进行双向认证和基于第一传输控制协议数据传输链路和第二传输控制协议数据传输链路进行数据传输时，可以根据实际的认证需求、数据传输需求以及设备条件等选择适合的传输协议，以在不同的环境条件下都能达到较好的数据传输效果。
59.图3是根据本发明实施例的车云间数据交互方法二的流程图，如图3所示，该方法包括如下步骤：
60.步骤s302，建立云端设备的控制指令下发模块与车端设备的控制指令接收模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；
61.步骤s304，建立云端设备的车端数据接收模块与车端设备的车端数据上报模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；
62.步骤s306，基于第一传输控制协议数据传输链路接收车端设备上报的车端数据，以及基于第二传输控制协议数据传输链路将控制指令下发给车端设备。
63.通过上述步骤，分别在云端设备的控制指令下发模块与车端设备的控制指令接收模块之间以及云端设备的车端数据接收模块与车端设备的车端数据上报模块之间建立第一传输控制协议数据传输链路和第二传输控制协议数据传输链路，就可以利用这两条传输控制协议数据传输链路在车端设备与云端设备之间进行数据传输，实现云端设备接收车端设备上报的车端数据并将云端设备的控制指令下发给车端设备，从而实现了根据车端设备的实时状态利用云端对车端设备进行控制的技术效果，进而解决了车端设备和云端设备之间数据交互实时性差、效率低、安全性差，且在大规模数据量下易数据拥堵、数据丢失的技术问题。
64.作为一种可选的实施例，上述车云间数据交互方法二的执行主体可以是上述云端设备，云端设备可以是用于对道路上行驶的车辆进行监测的远程服务器。例如，该云端设备可以是服务器集群，可以是分布式处理集群等。该云端设备具有高并行的计算能力。
65.作为一种可选的实施例，建立云端设备的控制指令下发模块与车端设备的控制指令接收模块之间的第一传输控制协议数据传输链路时可以采取多种方式，例如，可以采用以下方式：通过云端设备的控制指令下发模块对车端设备的控制指令接收模块进行认证，以及云端设备的控制指令下发模块接受车端设备的控制指令接收模块的认证，执行云端设备的控制指令下发模块与车端设备的控制指令接收模块之间的第一双向认证；在第一双向
认证通过的情况下，建立第一安全套接层连接，并将第一安全套接层连接作为第一传输控制协议数据传输链路。通过让云端设备的控制指令下发模块和车端设备的控制指令接收模块进行双向认证，并在双向认证都通过的情况下，再建立第一安全套接层连接并将该第一安全套接层连接作为第一传输控制协议数据传输链路，就可以在搭建传输链路之前先确定通信双方的身份，保证该传输链路是可靠的、安全的，进而利用双向认证确保云端设备的控制指令下发模块和车端设备的控制指令接收模块在使用该第一传输控制协议数据传输链路进行传输的数据的安全性和可靠性。
66.作为一种可选的实施例，建立云端设备的车端数据接收模块与车端设备的车端数据上报模块之间的第二传输控制协议数据传输链路时可以采取多种方式，例如，可以采用以下方式：通过云端设备的车端数据接收模块对车端设备的车端数据上报模块进行认证，以及云端设备的车端数据接收模块接受车端设备的车端数据上报模块的认证，执行云端设备的车端数据接收模块与车端设备的车端数据上报模块之间的第二双向认证；在第二双向认证通过的情况下，建立第二安全套接层连接，并将第二安全套接层连接作为第二传输控制协议数据传输链路。通过让云端设备的车端数据接收模块和车端设备的车端数据上报模块进行双向认证，并在双向认证都通过的情况下，再建立第二安全套接层连接并将该第二安全套接层连接作为第二传输控制协议数据传输链路，就可以在搭建传输链路之前先确定通信双方的身份，保证该传输链路是可靠的、安全的，进而利用双向认证确保云端设备的车端数据接收模块和车端设备的车端数据上报模块在使用该第二传输控制协议数据传输链路进行传输的数据的安全性和可靠性。
67.需要说明的是，在进行双向认证的过程中，在对通信双方的证书进行认证的同时，还可以选择双方之后进行数据传输时是否需要数据加密以及采用何种加密方式，从而实现对数据的加密传输，且加密方式灵活，进而避免数据泄露，提高数据传输的安全性和可靠性。
68.作为一种可选的实施例，在基于第一传输控制协议数据传输链路接收车端设备上报的车端数据之后，还可以进行以下操作：将车端数据缓存至车端数据缓存器中；采用云端设备的处理器对车端数据缓存器中的车端数据进行处理，得到与车端数据对应的控制指令。云端设备的车端数据接收模块在接收到车端设备上报的车端数据后，将车端数据缓存至车端数据缓存器中，就可以随时对缓存器中的车端数据进行处理或查询，利用云端设备的处理器对车端数据缓存器中的车端数据进行处理，就可以根据数据处理结果准确生成与车端数据对应的控制指令，且在车端数据为实时传输的情况下，云端设备可以利用处理器实时地生成对应的控制命令，进而可以实现根据车端数据实时地对车端设备进行控制。
69.需要说明的是，在上述将车端数据缓存至车端数据缓存器后，还可以根据缓存器中的缓存数据对历史车端数据进行查询，也可以对缓存器中的车端数据进行分类，在上报的车端数据中含有时间信息的情况下，也可以根据车端数据的上报时间对缓存器中的数据进行清除，等等。
70.作为一种可选的实施例，基于第二传输控制协议数据传输链路将控制指令下发给车端设备时可以采取多种方式，例如，可以采用以下方式：将车端数据对应的控制指令缓存至控制指令缓存器中；将控制指令缓存器中的控制指令下发给车端设备。在云端设备生成与车端数据对应的控制指令后，可以将该控制指令缓存至控制指令缓存器中，再将控制指
令缓存器中的控制指令下发给车端设备，实现对车端设备的控制，且在车端数据为实时上报、云端设备处理器实时处理的情况下，还可以实现根据车端数据对车端设备进行实时控制。
71.需要说明的是，利用上述车端数据缓存器和控制指令缓存器以及采用双数据通信链路可以实现车端数据与控制指令的异步交互，有效避免了数据拥堵，并保证了交互过程中的低延时、可靠性高、安全性高。
72.需要说明的是，在上述将车端数据对应的控制指令缓存至控制指令缓存器中之后，可以对生成的控制指令进行保留，方便后续对控制指令的生成结果进行查询或其它处理，还可以利用云端设备的云处理器根据接收到的车端数据生成多个不同的控制指令，在缓存器中根据预设规则或人为择优选出需要的控制指令，对车端设备进行控制，进而保证对车端设备的控制的合理性、安全性的同时，还可以提高车端设备控制的多样性，提供更加人性化的服务。
73.需要说明的是，在云端设备接收到上报的车端数据之后，可以将车端数据和当前可获取的地图数据相结合，不仅可以根据实时的车端数据生成实时的控制指令，还可以结合缓存器中的历史车端数据对车端设备的运行情况做出预测，根据预测结果给出相应的可选控制指令或车端设备运行状况提醒，从而更好地保证车端设备的运行和实时控制。
74.图4是根据本发明实施例的车云间数据交互方法三的流程图，如图4所示，该方法包括如下步骤：
75.步骤s402，在车端设备与云端设备之间，建立车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；
76.步骤s404，在车端设备与云端设备之间，建立车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；
77.步骤s406，车端设备基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备的车端数据上报给云端设备，以及云端设备基于第二传输控制协议数据传输链路将控制指令发送给车端设备。
78.通过上述步骤，分别在车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间以及车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间建立第一传输控制协议数据传输链路和第二传输控制协议数据传输链路，就可以利用这两条传输控制协议数据传输链路在车端设备与云端设备之间进行数据传输，实现车端设备将车端数据上报给云端设备，云端设备将控制指令下发给车端设备，从而实现了根据车端设备的实时状态利用云端对车端设备进行控制的技术效果，进而解决了车端设备和云端设备之间数据交互实时性差、效率低、安全性差，且在大规模数据量下易数据拥堵、数据丢失的技术问题。
79.基于上述实施例及可选实施例，本发明提出一种可选实施方式，下面进行说明。
80.随着自动驾驶技术的发展，工业园区、机场、港口等场景对低人力成本、全天候的无人化物料运输需求与日俱增。在相关技术中，商业化应用的自动驾驶技术普遍为单车智能方案和车路协同方案，其中，单车智能方案通过车载传感器识别道路、车辆、行人及障碍物，通过激光雷达同步建图实时得到全局地图与车载终端系统的高精度地图比对实现定位
及导航。由于单车智能化改装成本高且单车传感器感知易受角度、建筑物遮挡等影响，安全生产事故的风险较高，近年由计算服务器进行决策规划的车路协同方案的自动驾驶技术逐渐商用。
81.车路协同背景下工业园区乃至城市开放道路上的多车与云端计算中心的数据传输需求，需要一种安全稳定、实时性高的车云间数据交互方式，本发明可选实施方式提出的方案通过构建双向认证的双通道tcp(transmission control protocol)数据传输链路，有效解决了大规模数据量下数据拥堵、数据丢失、数据链路延时高的问题，进而可以实现更高效率、更低风险、更智能的无人物流车导航。
82.本发明可选实施方式提出了一种建立ssl(secure sockets layer)双向认证的双通道tcp数据传输链路的方案，实现了车端数据与控制指令的异步交互，有效避免了数据拥堵，具备低延时、可靠性高、安全性高的特点。该方案包括以下几部分：(1)ssl双向认证部分；(2)双通道车云交互部分；(3)车云交互协议。下面对该方案进行介绍。
83.(1)ssl双向认证
84.图5是根据本发明可选实施方式的车云双向认证的流程示意图，如图所示，以数据上报为例，基于tcp的车云双向认证流程如下：
85.1)无人车车载系统数据上报客户端(对应于车端设备的车端数据上报模块)发送ssl版本等信息至部署在云端的数据上报服务端(对应于云端设备的车端数据接收模块)；
86.2)数据上报服务端给数据上报客户端返回ssl版本、随机数等信息，以及服务端公钥；
87.3)客户端(对应于车端设备)对服务端(对应于云端设备)证书进行认证，认证通过后继续，否则报警；
88.4)客户端认证通过后，将客户端的证书及公钥发送至服务端；
89.5)数据上报服务端对客户端证书进行认证，认证通过后获得客户端公钥；
90.6)客户端发送可支持的对称加密方案给服务端供其选择；
91.7)服务端选择加密程度高的加密方式；
92.8)服务端将选择好的加密方式使用客户端公钥加密后发送给客户端；
93.9)客户端收到加密方式后使用私钥进行解密，产生随机码，作为对称加密密钥，使用服务端公钥加密后发送给服务端；
94.10)数据上报服务端使用私钥进行解密获得对称加密密钥；
95.11)客户端与服务端双向认证完成，成功建立ssl连接，加密通信。
96.相比于相关技术中基于http协议的数据交互方式，基于tcp双向认证的车云数据通信连接对客户端及服务器双向校验，系统的安全性更高；同时对数据加密传输，有效避免数据泄露，更为安全、可靠。
97.(2)双通道车云交互
98.图6是根据本发明可选实施方式的双通道车云交互流程图，如图6所示，基于tcp双向认证的双通道车云交互流程如下：
99.1)无人车车载系统的控制指令下发客户端程序(对应于车端设备的控制指令接收模块)与部署在服务器的云控平台的控制指令下发服务端程序(对应于云端设备的控制指令下发模块)建立双向认证的tcp数据传输链路；
100.2)控制指令下发服务端将该链路以车载系统的ip(或硬件mac地址)及控制指令下发客户端的进程端口号为唯一标识注册到链路注册中心；
101.3)无人车车载系统的车端数据上报客户端程序(对应于车端设备的车端数据上报模块)与部署在服务器的云控平台的车端数据上报服务端程序(对应于云端设备的车端数据接收模块)建立双向认证的tcp数据传输链路；
102.4)车端数据上报服务端将该链路以车载系统的ip(或硬件mac地址)及车端数据上报客户端的进程端口号为唯一标识注册到链路注册中心；此时如果链路注册中心存在相同唯一标识的控制指令下发链路，则双通道数据链路建立；
103.5)无人车通过车端数据上报链路将车端状态数据上报到云控平台，存入车端数据高速缓存中；
104.6)云控平台的决策调度中心从车端数据高速缓存中获取实时数据进行决策规划，将控制指令存入控制指令高速缓存中；
105.7)控制指令下发服务端从控制指令高速缓存中获取实时控制指令通过控制指令下发链路下发到无人车。
106.tcp协议可以为应用程序提供可靠的通信连接，更适合对可靠性要求高的无人驾驶场景，通过双数据通信链路分别进行车端数据上报与云端控制指令下发，同时结合云端的高速缓存实现了车端数据与控制指令的异步交互，有效地解决了大规模数据量下数据拥堵、数据丢失、数据链路延时高的问题，实现了安全高效的车云交互。
107.(3)车云交互协议
108.在本发明可选实施方式中还提出了一种基于tcp协议的车云数据交互协议，tcp数据段格式如表1所示：
109.表1
[0110][0111]
其中固定报头描述报文类型、剩余长度、数据类别、版本号和数据时间戳，总长度固定为12byte，固定报文格式如表2所示：
[0112]
表2
[0113][0114][0115]
车辆状态数据报文数据结构及定义如表3所示：
[0116]
表3
[0117]
[0118]
[0119][0120]
控制指令数据报文数据结构及定义如表4所示：
[0121]
表4
[0122]
[0123][0124]
实时路径字段详细定义如表5所示：
[0125]
表5
[0126]
[0127][0128]
如上表所述，基于tcp协议交互的数据通信节省了对传输数据的语义描述信息，缩短了数据传输的时间，系统链路延迟变低；此外每一条车辆状态数据或控制指令数据都有唯一的标识，当车载智能驾驶系统或云端控制平台接收到新的报文时会对唯一标识进行校验，丢弃因网络异常导致的过期数据或指令。
[0129]
本发明可选实施方式提出的基于tcp协议的车云数据交互协议，避免了无效数据的传输，使数据传输延时更低，效率更高；同时通过对每一条数据及指令的唯一标识进行跟踪，车载系统及云端决策中心可以实现冗余及过期数据过滤，安全性更高。
[0130]
综上，本发明可选实施方式所提出的方案具有以下优势：
[0131]
(1)通过双数据通信链路分别进行车端数据上报与云端控制指令下发，同时结合云端的高速缓存实现了车道数据与控制指令的异步交互，有效解决了大规模数据量下数据拥堵、数据丢失、数据链路延时高的问题，实现了安全高效的车云交互。
[0132]
(2)避免了无效数据的传输，使数据传输延时更低，效率更高；同时通过对每一条数据及指令的唯一标识进行跟踪，车载系统及云端决策中心可以实现冗余或过期数据过滤，安全性更高。
[0133]
(3)通过建立ssl双向认证的双通道tcp数据传输链路，实现了车道数据与控制指令的异步交互，并通过高效的车云数据交互协议降低数据传输延时及降低网络问题导致数据传输异常带来的安全风险。
[0134]
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
[0135]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的车云间数据交互方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0136]
实施例2
[0137]
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述车云间数据交互方法的装置，图7是根据本发明实施例的车云间数据交互装置的结构框图，如图7所示，该装置包括：第一建立模块71，第二建立模块72和处理模块73，下面对该装置进行说明。
[0138]
第一建立模块71，用于建立车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令
下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；第二建立模块72，连接至上述第一建立模块71，用于建立车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；处理模块73，连接至上述第二建立模块72，用于基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备的车端数据上报给云端设备，以及基于第二传输控制协议数据传输链路接收云端设备下发的控制指令。
[0139]
此处需要说明的是，上述第一建立模块71，第二建立模块72和处理模块73对应于实施例1中的步骤s202至步骤s206，两个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在实施例1提供的计算机终端10中。
[0140]
实施例3
[0141]
根据本发明实施例，还提供了一种车云间数据交互系统，图8是根据本发明实施例的车云间数据交互系统的示意图，如图8所示，该系统包括：车端设备81和云端设备82，下面对该系统进行说明。
[0142]
车端设备81和云端设备82，用于基于之间的第一双向认证，建立车端设备81的控制指令接收模块与云端设备82的控制指令下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；车端设备81和云端设备82，用于基于之间的第二双向认证，建立车端设备81的车端数据上报模块与云端设备82的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；车端设备81，用于基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备81的车端数据上报给云端设备82；云端设备82，用于基于第二传输控制协议数据传输链路将控制指令发送给车端设备81。
[0143]
实施例4
[0144]
本发明的实施例可以提供一种计算机终端，该计算机终端可以是计算机终端群中的任意一个计算机终端设备。可选地，在本实施例中，上述计算机终端也可以替换为移动终端等终端设备。
[0145]
可选地，在本实施例中，上述计算机终端可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
[0146]
在本实施例中，上述计算机终端可以执行应用程序的车云间数据交互方法中以下步骤的程序代码：建立车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；建立车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备的车端数据上报给云端设备，以及基于第二传输控制协议数据传输链路接收云端设备下发的控制指令。
[0147]
可选地，图9是根据本发明实施例的一种计算机终端的结构框图。如图9所示，该计算机终端可以包括：一个或多个(图中仅示出一个)处理器、存储器等。
[0148]
其中，存储器可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的车云间数据交互方法和装置对应的程序指令/模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模
块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车云间数据交互方法。存储器可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0149]
处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行下述步骤：建立车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；建立车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备的车端数据上报给云端设备，以及基于第二传输控制协议数据传输链路接收云端设备下发的控制指令。
[0150]
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：通过车端设备的控制指令接收模块对云端设备的控制指令下发模块进行认证，以及车端设备的控制指令接收模块接受云端设备的控制指令下发模块的认证，执行车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一双向认证；在第一双向认证通过的情况下，建立第一安全套接层连接，并将第一安全套接层连接作为第一传输控制协议数据传输链路。
[0151]
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：通过车端设备的车端数据上报模块对云端设备的车端数据接收模块进行认证，以及车端设备的车端数据上报模块接受云端设备的车端数据接收模块的认证，执行车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二双向认证；在第二双向认证通过的情况下，建立第二安全套接层连接，并将第二安全套接层连接作为第二传输控制协议数据传输链路。
[0152]
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：采用预定数据段格式，对车端数据进行处理，得到数据报文，其中，预定数据段格式包括基于预定的数据结构对车端数据中的字段进行语义描述的描述信息；基于第一传输控制协议数据传输链路将数据报文上报给云端设备。
[0153]
处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行下述步骤：建立云端设备的控制指令下发模块与车端设备的控制指令接收模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；建立云端设备的车端数据接收模块与车端设备的车端数据上报模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；基于第一传输控制协议数据传输链路接收车端设备上报的车端数据，以及基于第二传输控制协议数据传输链路将控制指令下发给车端设备。
[0154]
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：通过云端设备的控制指令下发模块对车端设备的控制指令接收模块进行认证，以及云端设备的控制指令下发模块接受车端设备的控制指令接收模块的认证，执行云端设备的控制指令下发模块与车端设备的控制指令接收模块之间的第一双向认证；在第一双向认证通过的情况下，建立第一安全套接层连接，并将第一安全套接层连接作为第一传输控制协议数据传输链路。
[0155]
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：通过云端设备的车端数据
接收模块对车端设备的车端数据上报模块进行认证，以及云端设备的车端数据接收模块接受车端设备的车端数据上报模块的认证，执行云端设备的车端数据接收模块与车端设备的车端数据上报模块之间的第二双向认证；在第二双向认证通过的情况下，建立第二安全套接层连接，并将第二安全套接层连接作为第二传输控制协议数据传输链路。
[0156]
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：将车端数据缓存至车端数据缓存器中；采用云端设备的处理器对车端数据缓存器中的车端数据进行处理，得到与车端数据对应的控制指令。
[0157]
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：将车端数据对应的控制指令缓存至控制指令缓存器中；将控制指令缓存器中的控制指令下发给车端设备。
[0158]
处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行下述步骤：在车端设备与云端设备之间，建立车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；在车端设备与云端设备之间，建立车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；车端设备基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备的车端数据上报给云端设备，以及云端设备基于第二传输控制协议数据传输链路将控制指令发送给车端设备。
[0159]
采用本发明实施例，提供了一种车云间数据交互的方案。通过分别在车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间以及车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间建立第一传输控制协议数据传输链路和第二传输控制协议数据传输链路，就可以利用这两条传输控制协议数据传输链路在车端设备与云端设备之间进行数据传输，实现车端设备将车端数据上报给云端设备并接收云端设备下发的控制指令，从而实现了根据车端设备的实时状态利用云端对车端设备进行控制的技术效果，进而解决了车端设备和云端设备之间数据交互实时性差、效率低、安全性差，且在大规模数据量下易数据拥堵、数据丢失的技术问题。
[0160]
本领域普通技术人员可以理解，图9所示的结构仅为示意，计算机终端也可以是智能手机(如android手机、ios手机等)、平板电脑、掌声电脑以及移动互联网设备(mobi leinternetdevices，mid)、pad等终端设备。图9其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端还可包括比图9中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图9所示不同的配置。
[0161]
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，计算机可读存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取器(random access memory，ram)、磁盘或光盘等。
[0162]
实施例5
[0163]
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质。可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以用于保存上述实施例1所提供的车云间数据交互方法所执行的程序代码。
[0164]
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以位于计算机网络中计算机
终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中。
[0165]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：建立车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；建立车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备的车端数据上报给云端设备，以及基于第二传输控制协议数据传输链路接收云端设备下发的控制指令。
[0166]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：通过车端设备的控制指令接收模块对云端设备的控制指令下发模块进行认证，以及车端设备的控制指令接收模块接受云端设备的控制指令下发模块的认证，执行车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一双向认证；在第一双向认证通过的情况下，建立第一安全套接层连接，并将第一安全套接层连接作为第一传输控制协议数据传输链路。
[0167]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：通过车端设备的车端数据上报模块对云端设备的车端数据接收模块进行认证，以及车端设备的车端数据上报模块接受云端设备的车端数据接收模块的认证，执行车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二双向认证；在第二双向认证通过的情况下，建立第二安全套接层连接，并将第二安全套接层连接作为第二传输控制协议数据传输链路。
[0168]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：采用预定数据段格式，对车端数据进行处理，得到数据报文，其中，预定数据段格式包括基于预定的数据结构对车端数据中的字段进行语义描述的描述信息；基于第一传输控制协议数据传输链路将数据报文上报给云端设备。
[0169]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：建立云端设备的控制指令下发模块与车端设备的控制指令接收模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；建立云端设备的车端数据接收模块与车端设备的车端数据上报模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；基于第一传输控制协议数据传输链路接收车端设备上报的车端数据，以及基于第二传输控制协议数据传输链路将控制指令下发给车端设备。
[0170]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：通过云端设备的控制指令下发模块对车端设备的控制指令接收模块进行认证，以及云端设备的控制指令下发模块接受车端设备的控制指令接收模块的认证，执行云端设备的控制指令下发模块与车端设备的控制指令接收模块之间的第一双向认证；在第一双向认证通过的情况下，建立第一安全套接层连接，并将第一安全套接层连接作为第一传输控制协议数据传输链路。
[0171]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：通过云端设备的车端数据接收模块对车端设备的车端数据上报模块进行认证，
以及云端设备的车端数据接收模块接受车端设备的车端数据上报模块的认证，执行云端设备的车端数据接收模块与车端设备的车端数据上报模块之间的第二双向认证；在第二双向认证通过的情况下，建立第二安全套接层连接，并将第二安全套接层连接作为第二传输控制协议数据传输链路。
[0172]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：将车端数据缓存至车端数据缓存器中；采用云端设备的处理器对车端数据缓存器中的车端数据进行处理，得到与车端数据对应的控制指令。
[0173]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：将车端数据对应的控制指令缓存至控制指令缓存器中；将控制指令缓存器中的控制指令下发给车端设备。
[0174]
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在车端设备与云端设备之间，建立车端设备的控制指令接收模块与云端设备的控制指令下发模块之间的第一传输控制协议数据传输链路；在车端设备与云端设备之间，建立车端设备的车端数据上报模块与云端设备的车端数据接收模块之间的第二传输控制协议数据传输链路，其中，第一传输控制协议数据传输链路与第二传输控制协议数据传输链路为不同的传输链路；车端设备基于第一传输控制协议数据传输链路将车端设备的车端数据上报给云端设备，以及云端设备基于第二传输控制协议数据传输链路将控制指令发送给车端设备。
[0175]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0176]
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0177]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0178]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0179]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0180]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方
法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0181]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。