车联网通信方法、装置、设备、系统及存储介质与流程

本技术涉及通信，尤其涉及一种车联网通信方法、装置、设备、系统及存储介质。

背景技术：

1、在车联网(vehicle-to-everything，v2x)通信系统中，接收端可以接收发送端发送的车用感知消息，根据该车用感知消息确定道路目标的实时状态，并根据该实时状态进行自身的路径规划或者自动驾驶控制等车联网控制操作。

2、在现有技术中，车用感知消息主要为通过传感器感知到的实时状态信息，由于受到传感器固有精度、安装部署误差、感知处理算法以及发送端系统故障等多种因素的影响，可能导致感知到的实时状态信息不准确，从而造成接收端进行后续车联网控制操作存在安全隐患。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车联网通信方法、装置、设备、系统及存储介质，以解决根据车用感知消息进行车联网控制操作存在安全隐患的问题。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种车联网通信方法，应用于发送端，包括：

3、获取所述发送端的置信度；

4、将所述发送端的置信度添加到第一消息中，其中，所述第一消息包括：车用感知消息；

5、向第一接收端发送所述第一消息，以使所述第一接收端根据所述第一消息的消息内容结合所述发送端的置信度进行车联网控制操作。

6、可选的，所述获取所述发送端的置信度之前，还包括：

7、向置信度管理平台上报与所述发送端的置信度相关的静态数据；以及，

8、向第二接收端发送第二消息，其中，所述第二消息包括所述车用感知消息；

9、所述获取所述发送端的置信度为：

10、接收所述置信度管理平台发送的所述发送端的置信度，其中，所述发送端的置信度由所述置信度管理平台根据所述静态数据以及所述第二接收端上报的反馈信息获得，所述反馈信息包括感知结果准确性信息，所述感知结果准确性信息由所述第二接收端根据所述第二消息生成。

11、可选的，所述静态数据包括：

12、所述发送端的相关信息和所述发送端对应的传感器的相关信息；

13、其中，所述发送端的相关信息包括：所述发送端的唯一标识和所述发送端的位置信息；

14、所述发送端对应的传感器的相关信息包括：类型、型号、分辨率、感知范围、标定误差以及处理算法准确率。

15、可选的，所述将所述发送端的置信度添加到第一消息中包括：

16、在所述第一消息中增加置信度字段，将所述发送端的置信度对应的数值添加到所述置信度字段中。

17、第二方面，本技术实施例提供了一种车联网通信方法，应用于置信度管理平台，所述方法包括：

18、接收第二接收端发送的反馈信息，其中，所述反馈信息包括感知结果准确性信息，所述感知结果准确性信息由所述第二接收端根据发送端发送的第二消息生成，所述第二消息包括：车用感知消息；

19、根据预先获取的与所述发送端的置信度相关的静态数据以及所述反馈信息，生成所述发送端的置信度；

20、将所述置信度发送给所述发送端，以供所述发送端将所述置信度添加到第一消息中，其中，所述第一消息包括：所述车用感知消息。

21、可选的，所述将所述置信度发送给所述发送端包括：

22、根据所述发送端的置信度，确定置信度发送频率；

23、按照所述置信度发送频率，将所述置信度发送给所述发送端。

24、第三方面，本技术实施例提供了一种车联网通信装置，应用于发送端，包括：

25、第一模块，用于获取所述发送端的置信度；

26、第二模块，用于将所述发送端的置信度添加到第一消息中，其中，所述第一消息包括：车用感知消息；

27、第三模块，用于向第一接收端发送所述第一消息，以使所述第一接收端根据所述第一消息的消息内容结合所述发送端的置信度进行车联网控制操作。

28、可选的，所述第一模块，还用于向置信度管理平台上报与所述发送端的置信度相关的静态数据，向第二接收端发送第二消息，接收所述置信度管理平台发送的所述发送端的置信度，其中，所述第二消息包括所述车用感知消息，所述发送端的置信度由所述置信度管理平台根据所述静态数据以及所述第二接收端上报的反馈信息获得，所述反馈信息包括感知结果准确性信息，所述感知结果准确性信息由所述第二接收端根据所述第二消息生成。

29、可选的，所述静态数据包括：

30、所述发送端的相关信息和所述发送端对应的传感器的相关信息；

31、其中，所述发送端的相关信息包括下列中的至少一项：所述发送端的唯一标识和所述发送端的位置信息；

32、所述发送端对应的传感器的相关信息包括下列中的至少一项：类型、型号、分辨率、感知范围、标定误差以及处理算法准确率。

33、可选的，所述第二模块，还用于在所述第一消息为所述车用感知消息的情况下，在所述第一消息中增加置信度字段，将所述发送端的置信度对应的数值添加到所述置信度字段中。

34、第四方面，本技术实施例提供了一种车联网通信装置，应用于置信度管理平台，包括：

35、第一模块，用于接收第二接收端发送的反馈信息，其中，所述反馈信息包括感知结果准确性信息，所述感知结果准确性信息由所述第二接收端根据发送端发送的第二消息生成，所述第二消息包括：车用感知消息；

36、第二模块，用于根据预先获取的与所述发送端的置信度相关的静态数据以及所述反馈信息，生成所述发送端的置信度；

37、第三模块，用于将所述置信度发送给所述发送端，以供所述发送端将所述置信度添加到第一消息中，其中，所述第一消息包括：所述车用感知消息。

38、可选的，所述第三模块，还用于根据所述发送端的置信度，确定置信度发送频率，按照所述置信度发送频率，将所述置信度发送给所述发送端。

39、第五方面，本技术实施例提供了一种车联网通信系统，包括：发送端和第一接收端；

40、所述发送端，用于获取所述发送端的置信度，将所述发送端的置信度添加到第一消息中，向所述第一接收端发送所述第一消息，其中，所述第一消息包括：车用感知消息；

41、所述第一接收端，用于根据所述第一消息的消息内容结合所述发送端的置信度进行车联网控制操作。

42、可选的，所述车联网通信系统，还包括：置信度管理平台和第二接收端；

43、所述置信度管理平台，用于接收所述第二接收端发送的反馈信息，根据预先获取的与所述发送端的置信度相关的静态数据以及所述反馈信息，生成所述发送端的置信度，将所述置信度发送给所述发送端；

44、所述第二接收端，用于接收所述发送端发送的第二消息，向所述置信度管理平台发送反馈信息，其中，所述第二消息的消息内容包括所述车用感知消息，所述反馈信息包括感知结果准确性信息，所述感知结果准确性信息由所述第二接收端根据所述第二消息生成。

45、所述发送端，还用于向所述置信度管理平台上报所述与所述发送端的置信度相关的静态数据，以及向所述第二接收端发送所述第二消息。

46、可选的，所述发送端，还用于在所述第一消息中增加置信度字段，将所述发送端的置信度对应的数值添加到所述置信度字段中。

47、可选的，所述置信度管理平台，还用于根据所述发送端的置信度，确定置信度发送频率，按照所述置信度发送频率，将所述置信度发送给所述发送端。

48、可选的，所述静态数据包括：

49、所述发送端的相关信息和所述发送端对应的传感器的相关信息；

50、其中，所述发送端的相关信息包括下列中的至少一项：所述发送端的唯一标识和所述发送端的位置信息；

51、所述发送端对应的传感器的相关信息包括下列中的至少一项：类型、型号、分辨率、感知范围、标定误差以及处理算法准确率。

52、第六方面，本技术实施例提供了一种车联网通信装置，应用于发送端，包括：处理器和收发器；

53、所述处理器用于，将所述发送端的置信度添加到第一消息中，其中，所述第一消息包括：车用感知消息；

54、所述收发器用于，获取所述发送端的置信度，向第一接收端发送所述第一消息，以使所述第一接收端根据所述第一消息的消息内容结合所述发送端的置信度进行车联网控制操作。

55、可选的，所述收发器还用于，向置信度管理平台上报与所述发送端的置信度相关的静态数据，向第二接收端发送第二消息，接收所述置信度管理平台发送的所述发送端的置信度，其中，所述第二消息包括所述车用感知消息，所述发送端的置信度由所述置信度管理平台根据所述静态数据以及所述第二接收端上报的反馈信息获得，所述反馈信息包括感知结果准确性信息，所述感知结果准确性信息由所述第二接收端根据所述第二消息生成。

56、可选的，所述静态数据包括：

57、所述发送端的相关信息和所述发送端对应的传感器的相关信息；

58、其中，所述发送端的相关信息包括下列中的至少一项：所述发送端的唯一标识和所述发送端的位置信息；

59、所述发送端对应的传感器的相关信息包括下列中的至少一项：类型、型号、分辨率、感知范围、标定误差以及处理算法准确率。

60、可选的，所述处理器还用于，在所述第一消息为所述车用感知消息的情况下，在所述第一消息中增加置信度字段，将所述发送端的置信度对应的数值添加到所述置信度字段中。

61、第七方面，本技术实施例提供了一种车联网通信装置，应用于置信度管理平台，包括：处理器和收发器；

62、所述处理器用于，根据预先获取的与发送端的置信度相关的静态数据以及反馈信息，生成所述发送端的置信度，其中，所述反馈信息包括感知结果准确性信息，所述感知结果准确性信息由第二接收端根据发送端发送的第二消息生成，所述第二消息包括：车用感知消息；

63、所述收发器用于，接收所述第二接收端发送的所述反馈信息，将所述置信度发送给所述发送端，以供所述发送端将所述置信度添加到第一消息中，其中，所述第一消息包括：所述车用感知消息。

64、可选的，所述处理器还用于，根据所述发送端的置信度，确定置信度发送频率；

65、所述收发器还用于，按照所述置信度发送频率，将所述置信度发送给所述发送端。

66、第八方面，本技术实施例提供了一种通信设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；所述处理器，用于读取存储器中的程序实现以上所述的车联网通信方法中的步骤。

67、第九方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，用于存储程序，所述程序被处理器执行时实现以上所述的车联网通信方法中的步骤。

68、在本技术实施例中，由于在车用感知消息中添加了发送端的置信度，使得接收端可以准确的判断出该发送端发送的车用感知消息的可靠性，从而使得接收端可以有选择性地、合理地利用车用感知消息进行后续的车联网控制操作，避免了现有技术直接使用车用感知消息进行车联网控制操作存在安全隐患的问题。