车辆升级方法、装置、存储介质、芯片及车辆与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆升级方法、装置、存储介质、芯片及车辆。


背景技术：

2.随着技术的发展，ota（over-the-air technology，空中升级技术）越来越普及，例如：车企可以通过ota远程为车辆升级版本，可以为用户修复软件故障，也可以为车辆增加新功能，降低车企和用户的成本，提升用户的满意度。
3.通过ota方式完成版本升级的时候，一般通过无线通信网络与预设的升级服务器建立连接，从服务器下载要升级的目标版本，在一些无线通信网络信号质量较差的区域，下载目标版本的时间较长，在没有无线通信网络信号覆盖的区域，甚至无法下载目标版本，影响用户的满意度。


技术实现要素：

4.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆升级方法、装置、存储介质、芯片及车辆。
5.根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆升级方法，所述方法应用于第一车辆，所述方法包括：接收第二车辆发送的车辆升级信息，所述车辆升级信息包括目标车辆的车辆版本信息和所述第二车辆对应的连接配置信息，所述第二车辆中预先存储所述车辆版本信息对应的车辆版本；在根据所述车辆升级信息确定进行车辆升级的情况下，根据所述连接配置信息，向所述第二车辆发送连接请求消息，所述连接请求消息用于与所述第二车辆建立通信连接，并从所述第二车辆获取所述目标车辆版本；接收所述第二车辆发送的所述目标车辆版本，并根据所述目标车辆版本将所述车辆升级为所述目标车辆。
6.可选地，所述根据所述车辆版本将所述车辆升级为所述目标车辆包括：根据预设密钥信息，对所述目标车辆版本进行解密处理，得到解密车辆版本；根据所述解密车辆版本将所述车辆升级为所述目标车辆。
7.可选地，在所述接收第二车辆发送的车辆升级信息前，所述方法还包括：响应于用户触发车辆升级指令，向所述第二车辆发送车辆升级请求消息；所述接收第二车辆发送的车辆升级信息包括：在所述第二车辆接收到所述第一车辆发送的所述车辆升级请求消息，并根据所述车辆升级请求消息确定所述车辆升级信息后，接收所述第二车辆发送的所述车辆升级信息。
8.可选地，所述车辆升级请求消息包括所述第一车辆的车型信息和\或当前车辆版
本信息。
9.可选地，在所述根据所述连接配置信息，向所述第二车辆发送连接请求消息前，所述方法还包括：确定所述第一车辆的当前网络速度；所述根据所述连接配置信息，向所述第二车辆发送连接请求消息包括：在所述当前网络速度小于或等于预设速度阈值的情况下，根据所述连接配置信息，向所述第二车辆发送连接请求消息。
10.根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆升级方法，所述方法应用于第二车辆，包括：向第一车辆发送车辆升级信息，所述车辆升级信息包括目标车辆的车辆版本信息和所述第二车辆对应的连接配置信息，所述第二车辆中预先存储所述车辆版本信息对应的车辆版本；在所述第一车辆根据所述车辆升级信息确定进行车辆升级的情况下，接收所述第一车辆根据所述连接配置信息发送的连接请求消息，所述连接请求消息包括目标车辆版本信息；根据所述连接请求消息与所述第一车辆建立通信连接；向所述第一车辆发送所述目标车辆对应的目标车辆版本，所述目标车辆版本用于将所述第一车辆升级为所述目标车辆。
11.可选地，所述向所述第一车辆发送所述目标车辆对应的车辆版本包括：根据所述车辆版本信息，从服务器获取所述第一车辆的加密密钥信息；根据所述加密密钥信息，对所述目标车辆版本进行加密处理，得到加密车辆版本；向所述第一车辆发送所述目标车辆对应的加密车辆版本。
12.可选地，在所述向第一车辆发送车辆升级信息前，所述方法还包括：在所述第一车辆响应于用户触发的车辆升级指令后，接收所述第一车辆发送的车辆升级请求消息；所述向第一车辆发送车辆升级信息包括：在接收到所述车辆升级请求消息后，根据所述车辆升级请求消息，确定所述车辆升级信息，并向所述第一车辆发送所述车辆升级信息。
13.可选地，所述车辆升级请求消息包括所述第一车辆的车型信息和\或当前车辆版本信息，所述根据所述车辆升级请求消息，确定所述车辆升级信息，并向所述第一车辆发送所述车辆升级信息包括：获取所述第一车辆的所述车型信息和\或所述当前车辆版本信息；根据所述车型信息和\或所述当前车辆版本信息从多个预设车辆版本中确定所述第一车辆对应的目标车辆升级信息；向所述第一车辆发送所述目标车辆升级信息。
14.可选地，所述向第一车辆发送车辆升级信息包括：通过广播方式向所述第一车辆发送所述车辆升级信息。
15.根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆升级装置，所述装置应用于第一车辆，包括：
信息获取模块，被配置为接收第二车辆发送的车辆升级信息，所述车辆升级信息包括目标车辆的车辆版本信息和所述第二车辆对应的连接配置信息，所述第二车辆中预先存储所述车辆版本信息对应的车辆版本；版本请求模块，被配置为在根据所述车辆升级信息确定进行车辆升级的情况下，根据所述连接配置信息，向所述第二车辆发送连接请求消息，所述连接请求消息用于与所述第二车辆建立通信连接，并从所述第二车辆获取所述目标车辆版本；升级模块，接收所述第二车辆发送的所述目标车辆版本，并根据所述目标车辆版本将所述车辆升级为所述目标车辆。
16.可选地，所述升级模块，还被配置为根据预设密钥信息，对所述目标车辆版本进行解密处理，得到解密车辆版本；根据所述解密车辆版本将所述车辆升级为所述目标车辆。
17.可选地，所述信息获取模块，还被配置为：响应于用户触发车辆升级指令，向所述第二车辆发送车辆升级请求消息；在所述第二车辆接收到所述第一车辆发送的所述车辆升级请求消息，并根据所述车辆升级请求消息确定所述车辆升级信息后，接收所述第二车辆发送的所述车辆升级信息。
18.可选地，所述车辆升级请求消息包括所述第一车辆的车型信息和\或当前车辆版本信息。
19.可选地，所述版本请求模块，还被配置为：确定所述第一车辆的当前网络速度；在所述当前网络速度小于或等于预设速度阈值的情况下，根据所述连接配置信息，向所述第二车辆发送连接请求消息。
20.根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆升级装置，所述装置应用于第二车辆，包括：信息发送模块，被配置为向第一车辆发送车辆升级信息，所述车辆升级信息包括目标车辆的车辆版本信息和所述第二车辆对应的连接配置信息，所述第二车辆中预先存储所述车辆版本信息对应的车辆版本；接收请求模块，被配置为在所述第一车辆根据所述车辆升级信息确定进行车辆升级的情况下，接收所述第一车辆根据所述连接配置信息发送的连接请求消息，所述连接请求消息包括目标车辆版本信息；连接建立模块，被配置为根据所述连接请求消息与所述第一车辆建立通信连接；版本发送模块，被配置为向所述第一车辆发送所述目标车辆对应的目标车辆版本，所述目标车辆版本用于将所述第一车辆升级为所述目标车辆。
21.可选地，所述版本发送模块，还被配置为：根据所述车辆版本信息，从服务器获取所述第一车辆的加密密钥信息；根据所述加密密钥信息，对所述目标车辆版本进行加密处理，得到加密车辆版本；向所述第一车辆发送所述目标车辆对应的加密车辆版本。
22.可选地，所述信息发送模块，还被配置为：在所述第一车辆响应于用户触发的车辆升级指令后，接收所述第一车辆发送的车
辆升级请求消息；在接收到所述车辆升级请求消息后，根据所述车辆升级请求消息，确定所述车辆升级信息，并向所述第一车辆发送所述车辆升级信息。
23.可选地，所述车辆升级请求消息包括所述第一车辆的车型信息和\或当前车辆版本信息，所述信息发送模块还被配置为：获取所述第一车辆的所述车型信息和\或所述当前车辆版本信息；根据所述车型信息和\或所述当前车辆版本信息从多个预设车辆版本中确定所述第一车辆对应的目标车辆升级信息；向所述第一车辆发送所述目标车辆升级信息。
24.可选地，所述信息发送模块，还被配置为：通过广播方式向所述第一车辆发送所述车辆升级信息。
25.根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法中的步骤；或者，该程序指令被处理器执行时实现第二方面中任一项所述方法中的步骤。
26.根据本公开实施例的第六方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行第一方面中任一项所述的方法；或者，所述处理器用于读取指令以执行第二方面中任一项所述的方法。
27.根据本公开实施例的第七方面，提供一种车辆，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤；或者，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第二方面中任一项所述方法的步骤。
28.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开首先接收第二车辆发送的车辆升级信息，然后在根据所述车辆升级信息确定进行车辆升级的情况下，根据所述连接配置信息，向所述第二车辆发送连接请求消息，最后接收所述第二车辆发送的所述目标车辆版本，并根据所述目标车辆版本将车辆升级为所述目标车辆。相对于相关技术中通过无线通信网络获取目标车辆版本，即使在无线通信网络信号覆盖差或者无覆盖的区域，也可以快速完成车辆升级，提高了车辆升级的效率，提升用户的体验。
29.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
30.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
31.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，但并不构成对本公开的限制。
32.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级方法的流程图。
33.图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆升级方法的流程图。
34.图3是根据一示例性实施例示出的又一种车辆升级方法的流程图。
35.图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级方法的流程图。
36.图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆升级方法的流程图。
37.图6是根据一示例性实施例示出的又一种车辆升级方法的流程图。
38.图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级的交互性流程图。
39.图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级装置的框图。
40.图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级装置的框图。
41.图10是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
42.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
43.需要说明的是，本技术中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
44.下面结合具体实施例对本公开进行说明。
45.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级方法的流程图，该方法应用于第一车辆，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：在步骤s101中，接收第二车辆发送的车辆升级信息。
46.其中，车辆升级信息包括目标车辆的车辆版本信息和第二车辆对应的连接配置信息，该车辆升级信息可以包括一个或者多个车辆版本的车辆版本信息，也可以包括每个车辆版本信息对应的修改信息，例如修复的缺陷信息和/或增加的功能信息。在第二车辆中预先存储车辆版本信息对应的车辆版本。
47.示例地，该第一车辆可以为待升级车辆，第二车辆可以为已升级车辆，该车辆升级可以是sota（software over the air，软件在线升级），也可以是fota（firmware over the air，固件在线升级），本公开对此不做限制。针对已升级车辆，在该车辆升级成功后，可以存储升级所使用的车辆版本。
48.示例地，可以通过blue tooth蓝牙技术接收该第二车辆的车辆升级信息。由于蓝牙技术进行无线通信时传输速度较低，传输该车辆版本时耗费的时间较长，所以在车辆升级信息中还可以包括该第二车辆对应的连接配置信息，例如可以通过soft ap（soft access point，软无线接入点）方式连接该第二车辆，该连接配置信息可以包括连接softap时的ssid（service set identifier，服务集标识）和对应的密码。
49.需要特别说明的是，本公开并不限制第一车辆的数量，在一些可能的实现方式中，多个第一车辆可以通过接收第二车辆在蓝牙广播信息中的发送的车辆升级信息分别向第二车辆发送连接请求，获取各自的目标车辆版本从而完成多个第一车辆的车辆升级。
50.在步骤s102中，在根据车辆升级信息确定进行车辆升级的情况下，根据连接配置信息，向第二车辆发送连接请求消息，所述连接请求消息包括目标车辆版本信息。
51.其中，连接请求消息用于与第二车辆建立通信连接，并从第二车辆获取目标车辆版本。
52.示例地，仍以第一车辆为待升级车辆，第二车辆为已升级车辆为例，在待升级车辆获取到车辆升级信息之后，可以在第一车辆上展示车辆版本信息，在一些可能的实现方式中，可以响应于用户的确认操作，从车辆版本信息中确定目标车辆版本信息，从而进行车辆升级，也可以根据预设的升级策略根据车辆升级信息确定进行车辆升级，例如该预设的升级策略可以是在车辆版本信息包含预设的目标车辆版本信息时确定进行车辆升级。在根据车辆升级信息确定进行车辆升级的情况下，根据连接配置信息（例如softap的ssid和对应密码），向已升级车辆发送连接请求消息，用于与已升级车辆建立通信连接，并从已升级车辆获取目标车辆版本，通过连接请求消息建立通信连接的具体技术方案可以参见相关技术中的描述，此处不再赘述。
53.在步骤s103中，接收第二车辆发送的目标车辆版本，并根据目标车辆版本将车辆升级为目标车辆。
54.示例地，仍以第一车辆为待升级车辆，第二车辆为已升级车辆为例，在根据连接请求消息与已升级车辆建立通信连接之后，待升级车辆可以通过该通信连接获取该目标车辆版本。
55.在一些可能的实现方式中，在进行目标车辆版本传输时，传输层可以采用基于可靠传输的协议，例如tcp（transmission control protocol，传输控制协议）或sctp（stream control transmission protocol，流控制传输协议），从而在接收到错误数据包时能够重传，另外还可以参考相关技术中的断点续传技术，在遇到异常情况导致接收目标车辆版本中断时，可以从传输断点继续进行传输，提升用户的体验，具体技术参见相关技术中的描述，此处不再赘述。
56.在一些可能的实现方式中，在接收到该目标车辆版本以后，可以响应于用户的确认操作将车辆升级到目标车辆，或者根据预设的升级策略（例如根据预设的时间点进行升级）将车辆升级到目标车辆，还可以直接将车辆升级到目标车辆，本公开对此不做限制。
57.具体地，在将车辆升级到目标车辆时，可以保存当前车辆版本，在升级目标车辆的升级结果表征升级目标车辆成功的情况下，将当前车辆版本按照预设的删除策略删除（例如保留预设的时间段以后删除）。在升级目标车辆的升级结果表征升级目标车辆不成功的情况下，可以将车辆的版本回退到保存的当前车辆版本，提高车辆升级过程的鲁棒性。
58.通过上述的方案，能够从第二车辆获取目标车辆版本，即使在无线通信网络信号覆盖差或者无覆盖的区域，也可以快速完成车辆升级，提高了车辆升级的效率，提升用户的体验，并且，减少或避免第一车辆的流量消耗。
59.图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆升级方法的流程图，该方法应用于第一车辆，如图2所示，步骤s103可以包括以下步骤：在步骤s1031中，根据预设密钥信息，对目标车辆版本进行解密处理，得到解密车辆版本。
60.示例地，仍以第一车辆为待升级车辆，第二车辆为已升级车辆为例，为了保障目标车辆传输的安全性，已升级车辆在发送目标车辆版本时可以对目标车辆版本进行加密。在待升级车辆获取到目标车辆版本时，可以对目标车辆版本进行解密，得到解密车辆版本。
61.在一些可能的实现方式中，加密和解密的方法可以参考相关技术中的非对称加密。例如在预设的升级服务器和待升级车辆中保存预设的私钥，该私钥不在任何接口进行传输，从而保障该私钥的安全，例如在待升级车辆出厂时设置该车辆对应的私钥，该升级服务器可以通过待升级的目标车辆版本的版本号和待升级车辆对应的私钥按照预设的密钥生成算法生成公钥，该公钥可以响应于已升级车辆的请求发送给已升级车辆，用于已升级车辆对目标车辆版本进行加密，具体方法可以参见相关技术中加密算法相关的描述，此处不再赘述。
62.在该待升级车辆获取到该目标车辆版本后，可以根据目标车辆版本的版本号和预设密钥信息（例如预先保存的待升级车辆的私钥）按照预设的密钥生成算法生成公钥，对目标车辆版本进行解密，获取解密车辆版本。
63.在步骤s1032中，根据解密车辆版本将车辆升级为目标车辆。
64.在获取到解密车辆版本后，可以根据该解密车辆版本将车辆升级到目标车辆，具体步骤可以参见步骤s103中的描述，此处不再赘述。
65.通过上述的方案，通过对目标车辆版本进行加密，避免在通过通信连接传输该目标车辆版本时的安全性风险，提升目标车辆版本传输时的安全性，进一步提升用户的体验。
66.图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级方法的流程图，该方法应用于第一车辆，如图3所示，在接收第二车辆发送的车辆升级信息前，该方法还可以包括以下步骤：在步骤s104中，响应于用户触发车辆升级指令，向第二车辆发送车辆升级请求消息。
67.仍以第一车辆为待升级车辆，第二车辆为已升级车辆为例，该待升级车辆和已升级车辆可以在已经建立连接（例如蓝牙连接）的情况下，待升级车辆可以响应于用户的车辆升级指令，向第二车辆发送车辆升级请求消息。
68.在第二车辆接收到第一车辆发送的车辆升级请求消息，并根据车辆升级请求消息确定车辆升级信息后，接收第二车辆发送的车辆升级信息。
69.在一些实施例中，车辆升级请求消息可以包括目标车辆版本信息。
70.示例地，已升级车辆在接收到该车辆升级请求消息以后，根据车辆升级请求消息中的目标车辆版本信息确定车辆升级信息，该车辆升级信息可以包括目标车辆版本信息和第二车辆对应的连接配置信息。以使得待升级车辆可以通过连接配置信息建立通信连接，接收已升级车辆发送的车辆升级信息。
71.在另一实施例中，车辆升级请求消息可以包括第一车辆的车型信息和\或当前车辆版本信息。
72.示例地，不同的车型信息可以对应相同或者不同的车辆版本信息，已升级车辆在接收到该车辆升级请求消息以后，根据车辆升级请求消息中的待升级车辆的车型信息和\或当前车辆版本信息从多个预设车辆版本中确定所述第一车辆对应的目标车辆升级信息。例如，在已升级车辆的车型信息与待升级车辆的车型信息不同的情况下，可以将多个预设车辆版本中与待升级车辆的车型信息匹配且版本发布时间晚于当前车辆版本发布时间的车辆版本作为车辆升级信息中的目标车辆的车辆版本信息。在已升级车辆的车型信息与待升级车辆的车型信息相同的情况下，可以将多个预设车辆版本中版本发布时间晚于当前车辆版本发布时间的车辆版本作为车辆升级信息中的目标车辆的车辆版本信息，在一些可能
的实现方式中，具体每个车型信息对应的车辆版本信息可以从车辆版本对应的版本信息中获取，本公开对此不做限制。
73.通过上述的方案，第一车辆可以响应于用户触发的车辆升级指令，向第二车辆发送升级请求消息，完成目标车辆版本的获取和车辆升级，扩大了车辆升级的适用场景，进一步提升用户的体验。
74.在另一实施例中，还可以通过如下的步骤在根据车辆升级信息确定进行车辆升级的情况下，根据连接配置信息，向第二车辆发送连接请求消息。
75.步骤1、确定第一车辆的当前网络速度。
76.示例地，在第一车辆和第二车辆的当前连接为蓝牙连接的情况下，将蓝牙连接的数据传输速度作为当前网络速度。
77.步骤2、在当前网络速度小于或等于预设速度阈值的情况下，根据连接配置信息，向第二车辆发送连接请求消息。
78.在一些可能的实现方式中，可以在当前网络速度小于或等于预设速度阈值的情况下，根据连接配置信息，向第二车辆发送连接请求消息，而在当前网络速度大于预设速度阈值的情况下，可以采用当前连接从第二车辆获取该目标车辆版本。
79.通过上述的方案，可以根据当前网络速度确定是否采用连接配置信息与第二车辆建立通信连接，提高了车辆升级方案的灵活性，进一步提升用户的体验。
80.图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级方法的流程图，该方法应用于第二车辆，如图4所示，该方法可以包括以下步骤：在步骤s401中，向第一车辆发送车辆升级信息。
81.其中，车辆升级信息包括目标车辆的车辆版本信息和第二车辆对应的连接配置信息，第二车辆中预先存储所述车辆版本信息对应的车辆版本。
82.该车辆升级信息可以包括一个或者多个车辆版本的车辆版本信息，也可以包括每个车辆版本信息对应的修改信息，例如修复的缺陷信息和/或增加的功能信息，在第二车辆中，预先存储有一个或者多个车辆版本信息对应的车辆版本。
83.示例地，该第一车辆可以为待升级车辆，第二车辆可以为已升级车辆。
84.在车辆升级信息中还可以包括该第二车辆对应的连接配置信息，例如第一车辆可以通过soft ap（soft access point，软无线接入点）方式连接该第二车辆，该连接配置信息可以包括连接softap时的ssid（service set identifier，服务集标识）和对应的密码。
85.在一些可能的实现方式中，可以通过blue tooth蓝牙技术发送该车辆升级信息，例如可以在与第一车辆建立起蓝牙连接之后，通过该蓝牙连接向第一车辆发送该车辆升级信息。
86.在另一可能的实现方式中，还可以通过广播方式向第一车辆发送车辆升级信息。示例地，可以通过蓝牙广播向第一车辆发送该车辆升级信息，例如可以通过ad type（advertising data type，广播包类型）为manufacturer specific data的广播消息发送该车辆升级信息，也可以通过预设的广播包类型广播该车辆升级信息，具体参见相关技术中蓝牙连接相关的技术描述，此处不再赘述。
87.在步骤s402中，在第一车辆根据所述车辆升级信息确定进行车辆升级的情况下，接收第一车辆根据连接配置信息发送的连接请求消息。
88.其中，连接请求消息包括目标车辆版本信息。
89.示例地，仍以第一车辆为待升级车辆，第二车辆为已升级车辆为例，在待升级车辆根据车辆升级信息确定进行车辆升级的情况下，可以根据连接配置信息（例如softap的ssid和对应密码），向已升级车辆发送连接请求消息，用于与已升级车辆建立通信连接，并从已升级车辆获取目标车辆版本，通过连接请求消息建立通信连接的具体技术方案可以参见相关技术中的描述，此处不再赘述。
90.在另一可能的实现方式中，该连接请求消息还可以包括第一车辆的车辆标识，例如该第一车辆可以是待升级车辆，该车辆标识可以是待升级车辆的车辆标识，例如车牌号或者发动机号，本公开对此不做限制。在第二车辆接收到该连接请求消息以后，可以根据预设的筛选条件筛选满足要求的第一车辆，以便与该第一车辆建立通信连接。示例地，该筛选条件可以是预设的黑名单（即不与车辆标识在该黑名单内的第一车辆建立通信连接）或者白名单（即只与车辆标识在该白名单内的第一车辆建立通信连接）。
91.在步骤s403中，根据连接请求消息与第一车辆建立通信连接。
92.示例地，可以根据连接请求消息中的连接配置信息（例如softap的ssid和对应密码）与第一车辆建立对应的通信连接（例如wifi连接）。
93.在步骤s404中，向第一车辆发送目标车辆对应的目标车辆版本。
94.其中，目标车辆版本用于将第一车辆升级为目标车辆。
95.在一些可能的实现方式中，可以根据连接请求消息中的目标车辆版本信息从一个或者多个车辆版本信息对应的车辆版本中确定目标车辆版本，并通过通信连接向第一车辆发送目标车辆对应的目标车辆版本。
96.通过上述的方案，相对于相关技术中通过无线通信网络获取目标车辆版本，即使在无线通信网络信号覆盖差或者无覆盖的区域，也可以快速完成车辆升级，提高车辆升级的效率，提升用户的体验，并且，减少或避免第一车辆的流量消耗。
97.图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆升级方法的流程图，该方法应用于第二车辆，如图5所示，步骤s404还可以包括如下步骤：在步骤s4041中，根据目标车辆版本信息，从服务器获取第一车辆的加密密钥信息。
98.示例地，仍以第一车辆为待升级车辆，第二车辆为已升级车辆为例，为了保障目标车辆传输的安全性，已升级车辆在发送目标车辆版本时可以对目标车辆版本进行加密。在待升级车辆获取到目标车辆版本时，可以对目标车辆版本进行解密，得到解密车辆版本。
99.在一些可能的实现方式中，加密和解密的方法可以参考相关技术中的非对称加密。例如在预设的升级服务器和待升级车辆中保存预设的私钥，该私钥不在任何接口进行传输，从而保障该私钥的安全，例如在待升级车辆出厂时设置该车辆对应的私钥，该升级服务器可以通过待升级的目标车辆版本信息和待升级车辆对应的私钥按照预设的密钥生成算法生成公钥，该公钥可以响应于已升级车辆的请求发送给已升级车辆，用于已升级车辆对目标车辆版本进行加密，具体方法可以参见相关技术中加密算法相关的描述，此处不再赘述。
100.在步骤s4042中，根据加密密钥信息，对目标车辆版本进行加密处理，得到加密车辆版本。
101.示例地，可以根据该加密密钥信息对目标车辆版本进行加密处理，得到加密车辆版本，这样可以保证在目标车辆版本在第一车辆和第二车辆间传输的安全性，具体加密的技术方案可以参见现有技术中加密算法的描述，此处不再赘述。
102.在步骤s4043中，向第一车辆发送目标车辆对应的加密车辆版本。
103.在对目标车辆版本加密获得该加密车辆版本后，通过通信连接向第一车辆发送目标车辆对应的加密车辆版本，以使得第一车辆可以根据该加密车辆版本升级到目标车辆。
104.通过上述的方案，通过对目标车辆版本进行加密，降低在通过通信连接传输该目标车辆版本时的安全性风险，提升目标车辆版本传输时的安全性，进一步提升用户的体验。
105.图6是根据一示例性实施例示出的又一种车辆升级方法的流程图，该方法应用于第二车辆，如图6所示，该方法可以包括以下步骤：在步骤s405中，接收第一车辆发送的车辆升级请求消息。
106.仍以第一车辆为待升级车辆，第二车辆为已升级车辆为例，该待升级车辆和已升级车辆可以在已经建立连接（例如蓝牙连接）的情况下，待升级车辆可以响应于用户的车辆升级指令。
107.在接收到车辆升级请求消息后，根据车辆升级请求消息，确定车辆升级信息，以便向第一车辆发送车辆升级信息。
108.在一些实施例中，车辆升级请求消息可以包括目标车辆版本信息。
109.示例地，已升级车辆在接收到该车辆升级请求消息以后，根据车辆升级请求消息中的目标车辆版本信息确定车辆升级信息，该车辆升级信息可以包括目标车辆版本信息和第二车辆对应的连接配置信息。以使得待升级车辆可以通过连接配置信息建立通信连接，接收已升级车辆发送的车辆升级信息。
110.在另一实施例中，车辆升级请求消息可以包括第一车辆的车型信息和\或当前车辆版本信息，向第二车辆发送车辆升级请求消息，以使得第二车辆根据车型信息和\或当前车辆版本信息确定车辆升级信息。
111.示例地，不同的车型信息可以对应相同或者不同的车辆版本信息，已升级车辆在接收到该车辆升级请求消息以后，根据车辆升级请求消息中的待升级车辆的车型信息和\或当前车辆版本信息从多个预设车辆版本中确定所述第一车辆对应的目标车辆升级信息。例如，在已升级车辆的车型信息与待升级车辆的车型信息不同的情况下，可以将多个预设车辆版本中与待升级车辆的车型信息匹配且版本发布时间晚于当前车辆版本发布时间的车辆版本作为车辆升级信息中的目标车辆的车辆版本信息。在已升级车辆的车型信息与待升级车辆的车型信息相同的情况下，可以将多个预设车辆版本中版本发布时间晚于当前车辆版本发布时间的车辆版本作为车辆升级信息中的目标车辆的车辆版本信息，在一些可能的实现方式中，具体每个车型信息对应的车辆版本信息可以从车辆版本对应的版本信息中获取，本公开对此不做限制。
112.通过上述的方案，第二车辆可以接收第一车辆发送的升级请求消息，根据车辆升级请求消息确定车辆升级信息，扩大了车辆升级的适用场景，进一步提升用户的体验。
113.为了全面理解本公开实施例，图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级的交互性流程图，如图7所示：在步骤s701中，第二车辆向第一车辆发送车辆升级信息。
114.车辆升级信息包括目标车辆的车辆版本信息和第二车辆对应的连接配置信息，该车辆升级信息可以包括一个或者多个车辆版本的车辆版本信息，也可以包括每个车辆版本信息对应的修改信息，例如修复的缺陷信息和/或增加的功能信息。在第二车辆中预先存储车辆版本信息对应的车辆版本。
115.在另一实施例中，第二车辆可以在第一车辆响应于用户触发的车辆升级指令后，接收第一车辆发送的车辆升级请求消息，在接收到车辆升级请求消息后，根据车辆升级请求消息，确定车辆升级信息，并向第一车辆发送车辆升级信息。
116.在一些可能的实现方式中，第二车辆可以通过广播方式向第一车辆发送车辆升级信息。
117.在步骤s702中，第一车辆在接收到该车辆升级信息，并根据车辆升级信息确定进行车辆升级的情况下，根据连接配置信息，向第二车辆发送连接请求消息。
118.其中，连接请求消息用于与第二车辆建立通信连接，并从第二车辆获取目标车辆版本，连接请求消息可以包括目标车辆版本信息和第一车辆的车辆标识。
119.在另一实施例中，第一车辆还可以确定第一车辆的当前网络速度，在当前网络速度小于或等于预设速度阈值的情况下，根据连接配置信息，向所述第二车辆发送连接请求消息。
120.在步骤s703中，第二车辆在接收到该第一车辆发送的连接请求消息后，根据该连接请求消息与第一车辆建立通信连接。
121.在一些实施例中，可以根据连接请求消息中的连接配置信息与第一车辆建立对应的通信连接。
122.在步骤s704中，第二车辆向第一车辆发送目标车辆版本。
123.其中，目标车辆版本用于将第一车辆升级为目标车辆。
124.在一些可能的实现方式中，可以根据连接请求消息中的目标车辆版本信息从一个或者多个车辆版本信息对应的车辆版本中确定目标车辆版本，并通过通信连接向第一车辆发送目标车辆对应的目标车辆版本。
125.在另一可能的实现方式中，还可以根据目标车辆版本信息，从服务器获取第一车辆的加密密钥信息；根据加密密钥信息，对目标车辆版本进行加密处理，得到加密车辆版本；向第一车辆发送目标车辆对应的加密车辆版本。
126.在步骤s705中，第一车辆在接收到该目标车辆版本后，根据该目标车辆版本将车辆升级为目标车辆。
127.在一些可能的实现方式中，在接收到该目标车辆版本以后，可以响应于用户的确认操作将车辆升级到目标车辆，或者根据预设的升级策略（例如根据预设的时间点进行升级）将车辆升级到目标车辆，还可以直接将车辆升级到目标车辆，本公开对此不做限制。
128.在另一可能的实现方式中，该目标车辆版本还可以是加密车辆版本，根据预设密钥信息，对目标车辆版本进行解密处理，得到解密车辆版本；根据解密车辆版本将车辆升级为目标车辆。
129.通过上述的方案，相对于相关技术中通过无线通信网络获取目标车辆版本，即使在无线通信网络信号覆盖差或者无覆盖的区域，也可以快速完成车辆升级，提高了车辆升级的效率，提升用户的体验。
130.图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级装置800的框图，如图8所示，车辆升级装置800应用于第一车辆，包括：信息获取模块801，被配置为接收第二车辆发送的车辆升级信息，车辆升级信息包括目标车辆的车辆版本信息和第二车辆对应的连接配置信息，第二车辆中预先存储车辆版本信息对应的车辆版本；版本请求模块802，被配置为在根据车辆升级信息确定进行车辆升级的情况下，根据连接配置信息，向第二车辆发送连接请求消息；升级模块803，接收第二车辆发送的目标车辆版本，并根据目标车辆版本将车辆升级为目标车辆。
131.可选地，升级模块803，还被配置为根据预设密钥信息，对目标车辆版本进行解密处理，得到解密车辆版本；根据解密车辆版本将车辆升级为目标车辆。
132.可选地，信息获取模块801，还被配置为：响应于用户触发车辆升级指令，向第二车辆发送车辆升级请求消息；在第二车辆接收到第一车辆发送的车辆升级请求消息，并根据车辆升级请求消息确定车辆升级信息后，接收第二车辆发送的车辆升级信息。
133.可选地，所述车辆升级请求消息包括所述第一车辆的车型信息和\或当前车辆版本信息。
134.可选地，版本请求模块802，还被配置为：确定第一车辆的当前网络速度；在当前网络速度小于或等于预设速度阈值的情况下，根据连接配置信息，向第二车辆发送连接请求消息。
135.图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆升级装置900的框图，如图9所示，车辆升级装置900应用于第二车辆，包括：信息发送模块901，被配置为向第一车辆发送车辆升级信息，车辆升级信息包括目标车辆的车辆版本信息和第二车辆对应的连接配置信息，第二车辆中预先存储车辆版本信息对应的车辆版本；接收请求模块902，被配置为在第一车辆根据车辆升级信息确定进行车辆升级的情况下，接收第一车辆根据连接配置信息发送的连接请求消息，连接请求消息包括目标车辆版本信息；连接建立模块903，被配置为根据连接请求消息与第一车辆建立通信连接；版本发送模块904，被配置为向第一车辆发送目标车辆对应的目标车辆版本，目标车辆版本用于将第一车辆升级为目标车辆。
136.可选地，版本发送模块904，还被配置为：根据车辆版本信息，从服务器获取第一车辆的加密密钥信息；根据加密密钥信息，对目标车辆版本进行加密处理，得到加密车辆版本；向第一车辆发送目标车辆对应的加密车辆版本。
137.可选地，信息发送模块901，还被配置为：在第一车辆响应于用户触发的车辆升级指令后，接收第一车辆发送的车辆升级请
求消息；在接收到车辆升级请求消息后，根据车辆升级请求消息，确定车辆升级信息，并向第一车辆发送车辆升级信息。
138.可选地，所述车辆升级请求消息包括所述第一车辆的车型信息和\或当前车辆版本信息，信息发送模块901，还被配置为：获取第一车辆的车型信息和\或当前车辆版本信息；根据车型信息和\或当前车辆版本信息从多个预设车辆版本中确定第一车辆对应的目标车辆升级信息；向第一车辆发送目标车辆升级信息。
139.可选地，信息发送模块901，还被配置为：通过广播方式向第一车辆发送车辆升级信息。
140.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
141.通过上述的方案，相对于相关技术中通过无线通信网络获取目标车辆版本，即使在无线通信网络信号覆盖差或者无覆盖的区域，也可以快速完成车辆升级，提高车辆升级的效率，提升用户的体验，并且，还可以减少或避免第一车辆的流量消耗。
142.车辆升级装置800或车辆升级装置900除了可以是独立的电子车辆外，也可是独立电子车辆的一部分，例如在一种实施例中，该车辆升级装置800或车辆升级装置900可以是集成电路（integrated circuit，ic）或芯片，其中该集成电路可以是一个ic，也可以是多个ic的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：gpu（graphics processing unit，图形处理器）、cpu（central processing unit，中央处理器）、fpga（field programmable gate array，可编程逻辑阵列）、dsp（digital signal processor，数字信号处理器）、asic（application specific integrated circuit，专用集成电路）、soc（system on chip，soc，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述车辆升级方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或车辆获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该处理器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述车辆升级方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述车辆升级方法。
143.图10是一示例性实施例示出的一种车辆1000的功能框图示意图。车辆1000可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆1000可以通过感知系统1020获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
144.车辆1000可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统1010、感知系统1020、决策控制系统1030、驱动系统1040以及计算平台1050。可选的，车辆1000可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆1000的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
145.在一些实施例中，信息娱乐系统1010可以包括通信系统1011，娱乐系统1012以及导航系统1013。
146.通信系统1011可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个车辆无线通信。例如，无线通信系统可使用3g蜂窝通信，例如cdma、evd0、gsm/gprs，或者4g蜂窝通信，例如lte。或者5g蜂窝通信。无线通信系统可利用wifi与无线局域网（wireless local area network，wlan）通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或zigbee与车辆直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信（dedicated short range communications，dsrc）车辆，这些车辆可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
147.娱乐系统1012可以包括显示车辆，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示车辆上实现手机的投屏，显示车辆可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
148.在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆1000的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
149.导航系统1013可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆1000提供行驶路线的导航，导航系统1013可以和车辆的全球定位系统1021、惯性测量单元1022配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
150.感知系统1020可包括感测关于车辆1000周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统1020可包括全球定位系统1021（全球定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，imu）1022、激光雷达1023、毫米波雷达1024、超声雷达1025以及摄像装置1026。感知系统1020还可包括被监视车辆1000的内部系统的传感器（例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等）。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性（位置、形状、方向、速度等）。这种检测和识别是车辆1000的安全操作的关键功能。
151.全球定位系统1021用于估计车辆1000的地理位置。
152.惯性测量单元1022用于基于惯性加速度来感测车辆1000的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元1022可以是加速度计和陀螺仪的组合。
153.激光雷达1023利用激光来感测车辆1000所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达1023可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
154.毫米波雷达1024利用无线电信号来感测车辆1000的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达1024还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
155.超声雷达1025可以利用超声波信号来感测车辆1000周围的物体。
156.摄像装置1026用于捕捉车辆1000的周边环境的图像信息。摄像装置1026可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置1026获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
157.决策控制系统1030包括基于感知系统1020所获取的信息进行分析决策的计算系统1031，决策控制系统1030还包括对车辆1000的动力系统进行控制的整车控制器1032，以及用于控制车辆1000的转向系统1033、油门1034和制动系统1035。
158.计算系统1031可以操作来处理和分析由感知系统1020所获取的各种信息以便识
别车辆1000周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统1031可使用物体识别算法、运动中恢复结构（structure from motion，sfm）算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统1031可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统1031可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
159.整车控制器1032可以用于对车辆的动力电池和引擎1041进行协调控制，以提升车辆1000的动力性能。
160.转向系统1033可操作来调整车辆1000的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
161.油门1034用于控制引擎1041的操作速度并进而控制车辆1000的速度。
162.制动系统1035用于控制车辆1000减速。制动系统1035可使用摩擦力来减慢车轮1044。在一些实施例中，制动系统1035可将车轮1044的动能转换为电流。制动系统1035也可采取其他形式来减慢车轮1044转速从而控制车辆1000的速度。
163.驱动系统1040可包括为车辆1000提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统1040可包括引擎1041、能量源1042、传动系统1043和车轮1044。引擎1041可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎1041将能量源1042转换成机械能量。
164.能量源1042的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源1042也可以为车辆1000的其他系统提供能量。
165.传动系统1043可以将来自引擎1041的机械动力传送到车轮1044。传动系统1043可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统1043还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮1044的一个或多个轴。
166.车辆1000的部分或所有功能受计算平台1050控制。计算平台1050可包括至少一个处理器1051，处理器1051可以执行存储在例如存储器1052这样的非暂态计算机可读介质中的指令1053。在一些实施例中，计算平台1050还可以是采用分布式方式控制车辆1000的个体组件或子系统的多个计算车辆。
167.处理器1051可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的cpu。可替换地，处理器1051还可以包括诸如图像处理器（graphic process unit，gpu），现场可编程门阵列（field programmable gate array，fpga）、片上系统（system on chip，soc）、专用集成芯片（application specific integrated circuit，asic）或它们的组合。尽管图6功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
168.在本公开实施方式中，处理器651可以执行上述的车辆升级方法。
169.在此处所描述的各个方面中，处理器1051可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
170.在一些实施例中，存储器1052可包含指令1053（例如，程序逻辑），指令1053可被处理器1051执行来执行车辆1000的各种功能。存储器1052也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统1010、感知系统1020、决策控制系统1030、驱动系统1040中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
171.除了指令1053以外，存储器1052还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆1000在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆1000和计算平台1050使用。
172.计算平台1050可基于从各种子系统（例如，驱动系统1040、感知系统1020和决策控制系统1030）接收的输入来控制车辆1000的功能。例如，计算平台1050可利用来自决策控制系统1030的输入以便控制转向系统1033来避免由感知系统1020检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台1050可操作来对车辆1000及其子系统的许多方面提供控制。
173.可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆1000分开安装或关联。例如，存储器1052可以部分或完全地与车辆1000分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
174.可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图6不应理解为对本公开实施例的限制。
175.在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆1000，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制车辆、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
176.可选地，车辆1000或者与车辆1000相关联的感知和计算车辆（例如计算系统1031、计算平台1050）可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态（例如，交通、雨、道路上的冰、等等）来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆1000能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到（例如，加速、减速、或者停止）何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆1000的速度，诸如，车辆1000在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
177.除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算车辆还可以提供修改车辆1000的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体（例如，道路上的相邻车道中的车辆）的安全横向和纵向距离。
178.上述车辆1000可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
179.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆升级方法的步骤。
180.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能
够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆升级方法的代码部分。
181.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
182.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。