一种定位方法和定位装置与流程

本技术实施例涉及通信领域，并且更具体地，涉及一种定位方法和定位装置。

背景技术：

1、通常，定位管理设备在确定终端设备的位置时，一般是将终端设备的所有天线当作同一个位置的一个质点进行定位。当终端设备的尺寸相对于定位精度而言较小时，终端设备的多个天线之间的距离可以忽略不计。然而，随着定位技术的不断演进，终端设备的定位精度的要求也越来越高。例如，在车联网(vehicle to everything，v2x)场景下，汽车天线之间距离可能远大于所要求的定位精度(比如0.1m)，因此不能再将汽车上的所有天线当作一个质点进行定位。此外，对于辅助驾驶、自动驾驶等，除了传统的位置信息，终端设备的姿态信息也是一个非常关键的信息。如果将终端设备当作一个质点，那么也难以确定终端设备的姿态。

2、因此，如何准确获取终端设备的位置和/或姿态成为亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种定位方法和定位装置，能够较为准确地获取终端设备的位置和 /或姿态。

2、第一方面，提供了一种定位方法，该方法包括：终端设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，第一参考信号和第二参考信号是通过不同天线发送的；终端设备通过第二天线接收的第一参考信号和第二参考信号；终端设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号以及第二天线接收第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定。

3、也就是说，终端设备的m个天线中的每个天线均接收n个参考信号，n个参考信号是通过不同天线发送的，m和n为大于1的整数；终端设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于m个天线中的各个天线接收的n个参考信号的相位测量结果确定。其中，发送n个参考信号的天线是同一个设备的n个不同天线或者是n个不同的设备的不同的天线。

4、基于上述技术方案，终端设备通过第一天线接收不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号，通过第二天线接收不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号，并发送第一信息，且该第一信息基于第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号以及第二天线接收的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定，因此，当定位管理设备接收的该第一信息后便可根据第一信息确定出较为准确地终端设备的位置和/或姿态。

5、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一参考信号中携带第一标识，第一标识用于指示发送第一参考信号的第三天线，第二参考信号中携带第二标识，第二标识用于指示发送第二参考信号的第四天线，且第一标识和第二标识不同。

6、应理解，终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号中可以携带标识信息，该标识信息可以对参考信号进行标识，即终端设备根据该标识信息可以确定发送第一参考信号的天线和发送第二参考信号的天线，或者，终端设备根据该标识信息可以确定发送第一参考信号的端口和发送第二参考信号的端口。

7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一信息包括相位信息，相位信息包括以下信息中的至少一项：

8、通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息；

9、通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息；

10、通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息；

11、通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息；

12、通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的信息；

13、通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的信息；

14、通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的信息；

15、通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的信息。

16、也就是说，第一信息包括相位信息，相位信息包括以下信息中的至少一项：通过同一个天线接收的承载在不同频率资源上的同一个参考信号的相位的信息；通过同一个天线接收的承载在同一频率资源上的不同的参考信号的相位的信息；通过不同天线接收的承载在同一频率资源上的同一个参考信号的相位的信息。

17、基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括相位信息，使得定位管理设备可以基于该相位信息计算出双差相位或三差相位，从而可以减小时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，进而可以较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。

18、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一信息包括单差相位的信息，单差相位包括以下至少一项：

19、通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值；

20、通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

21、通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值。

22、基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括单差相位的信息，使得定位管理设备可以基于该单差相位计算出双差相位或三差相位，从而可以减少时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，进而可以较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。

23、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一信息包括双差相位的信息，双差相位包括第一单差相位与第二单差相位之间的差值，其中，第一单差相位与第二单差相位满足以下至少一项：

24、第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

25、第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

26、第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值；

27、第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值；

28、第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

29、第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值。

30、基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括双差相位的信息，由于该双差相位不受时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，从而定位管理设备可以根据该双差相位的信息较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。

31、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一信息包括三差相位的信息，三差相位包括第一双差相位与第二双差相位之间的差值，其中，第一双差相位为第一单差相位与第二单差相位之间的差值，第二双差相位为第三单差相位与第四单差相位之间的差值，第一单差相位、第二单差相位、第三单差相位和第四单差相位满足以下至少一项：

32、第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

33、第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

34、第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

35、第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

36、第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

37、第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值。

38、基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括三差相位的信息，由于该三差相位不受时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，从而定位管理设备可以根据该三差相位的信息较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。此外，由于三差相位对应的虚拟载波的频率更小，虚拟波长更长，因此定位管理设备更容易求解出无模的双差时延，有利于降低计算终端设备的位置和/或姿态时的计算复杂度。

39、第二方面，提供了一种定位方法，该方法包括：第一设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，第一参考信号和第二参考信号是通过终端设备的不同天线发送的；第一设备通过第二天线接收第一参考信号和第二参考信号；第一设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号以及第二天线接收的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定。

40、也就是说，第一设备的m个天线中的每个天线均接收n个参考信号，n个参考信号是通过终端设备的不同天线发送的，m和n为大于1的整数；第一设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于m个天线中的各个天线接收的n个参考信号的相位测量结果确定。其中，发送n个参考信号的天线是同一个终端设备的n个不同天线或者是n个不同的终端设备的不同的天线。

41、基于上述技术方案，第一设备通过第一天线接收终端设备的不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号，通过第二天线接收终端设备的不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号，并发送第一信息，且该第一信息基于第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号以及第二天线接收的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定，因此，当定位管理设备接收的该第一信息后便可根据第一信息确定出较为准确地终端设备的位置和/ 或姿态。

42、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一参考信号中携带第一标识，第一标识用于指示发送第一参考信号的第三天线，第二参考信号中携带第二标识，第二标识用于指示发送第二参考信号的第四天线，第一标识和第二标识不同。

43、应理解，终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号中可以携带标识信息，该标识信息可以对参考信号进行标识，即终端设备根据该标识信息可以确定发送第一参考信号的天线和发送第二参考信号的天线，或者，终端设备根据该标识信息可以确定发送第一参考信号的端口和发送第二参考信号的端口。

44、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一信息包括相位信息，相位信息包括以下信息中的至少一项：

45、通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息；

46、通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息；

47、通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息；

48、通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息；

49、通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的信息；

50、通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的信息；

51、通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的信息；

52、通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的信息。

53、也就是说，第一信息包括相位信息，相位信息包括以下信息中的至少一项：通过同一个天线接收的承载在不同频率资源上的同一个参考信号的相位的信息；通过同一个天线接收的承载在同一频率资源上的不同的参考信号的相位的信息；通过不同天线接收的承载在同一频率资源上的同一个参考信号的相位的信息。

54、基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括相位信息，使得定位管理设备可以基于该相位信息计算出双差相位或三差相位，从而可以减小时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，进而可以较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。

55、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一信息包括单差相位的信息，单差相位包括以下至少一项：

56、通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值；

57、通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

58、通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值。

59、基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括单差相位的信息，使得定位管理设备可以基于该单差相位计算出双差相位或三差相位，从而可以减少时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，进而可以较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。

60、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一信息包括双差相位的信息，双差相位包括第一单差相位与第二单差相位之间的差值，其中，第一单差相位与第二单差相位满足以下至少一项：

61、第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

62、第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

63、第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值；

64、第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值；

65、第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

66、第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值。

67、基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括双差相位的信息，由于该双差相位不受时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，从而定位管理设备可以根据该双差相位的信息较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。

68、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一信息包括三差相位的信息，三差相位包括第一双差相位与第二双差相位之间的差值，其中，第一双差相位为第一单差相位与第二单差相位之间的差值，第二双差相位为第三单差相位与第四单差相位之间的差值，第一单差相位、第二单差相位、第三单差相位和第四单差相位满足以下至少一项：

69、第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

70、第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

71、第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

72、第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

73、第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

74、第三单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第四单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第五单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第六单差相位为通过第二天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第二天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值。

75、基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括三差相位的信息，由于该三差相位不受时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，从而定位管理设备可以根据该三差相位的信息较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。此外，由于三差相位对应的虚拟载波的频率更小，虚拟波长更长，因此定位管理设备更容易求解出无模的双差时延，有利于降低计算终端设备的位置和/或姿态时的计算复杂度。

76、第三方面，提供了一种定位方法，该方法包括：第一设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，第一参考信号和第二参考信号是通过终端设备的不同天线发送的；第一设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定。

77、也就是说，第一设备通过同一个天线接收n个参考信号，n个参考信号是通过终端设备的不同天线发送的，n为大于1的整数；第一设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于n个参考信号的相位测量结果确定。其中，发送n个参考信号的天线是同一个终端设备的n个不同天线或者是n个不同的终端设备的不同的天线。

78、在本技术实施例中，第一设备通过同一个天线接收终端设备的不同天线发送的第一参考信号和第二参考信号，并发送第一信息，且该第一信息基于第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定，因此，当定位管理设备接收的该第一信息后便可根据第一信息确定出较为准确地终端设备的位置和/或姿态。

79、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一参考信号中携带第一标识，第一标识用于指示发送第一参考信号的第三天线，第二参考信号中携带第二标识，第二标识用于指示发送第二参考信号的第四天线，第一标识和第二标识不同。

80、应理解，终端设备接收的第一参考信号和第二参考信号中可以携带标识信息，该标识信息可以对参考信号进行标识，即终端设备根据该标识信息可以确定发送第一参考信号的天线和发送第二参考信号的天线，或者，终端设备根据该标识信息可以确定发送第一参考信号的端口和发送第二参考信号的端口。

81、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一信息包括相位信息，相位信息包括以下信息中的至少一项：

82、通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位的信息；

83、通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的信息；

84、通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的信息；

85、通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的信息。

86、也就是说，第一信息包括相位信息，相位信息包括以下信息中的至少一项：通过同一个天线接收的承载在不同频率资源上的同一个参考信号的相位的信息；通过同一个天线接收的承载在同一频率资源上的不同的参考信号的相位的信息。

87、基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括相位信息，使得定位管理设备可以基于该相位信息计算出双差相位或三差相位，从而可以减小时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，进而可以较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。

88、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一信息包括单差相位的信息，单差相位包括以下至少一项：

89、通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

90、通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值。

91、基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括单差相位的信息，使得定位管理设备可以基于该单差相位计算出双差相位或三差相位，从而可以减少时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，进而可以较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。

92、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一信息包括双差相位的信息，双差相位包括第一单差相位与第二单差相位之间的差值，其中，第一单差相位与第二单差相位满足以下至少一项：

93、第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值；

94、第一单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第一参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第一参考信号的相位的差值，第二单差相位为通过第一天线接收的第一频率资源上的第二参考信号的相位与通过第一天线接收的第二频率资源上的第二参考信号的相位的差值。

95、基于上述技术方案，终端设备发送给定位管理设备的第一信息可以包括双差相位的信息，由于该双差相位不受时间同步误差、通道时延和初相误差等非理想因素的影响，从而定位管理设备可以根据该双差相位的信息较为准确地获取终端设备的位置和/或姿态。

96、第四方面，提供了一种定位方法，该方法包括：定位管理设备接收第一信息，第一信息基于第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定，第一参考信号和第二参考信号是不同天线发送的；定位管理设备根据第一信息确定终端设备的位置和/或姿态。

97、应理解，该第一信息可以为上述第一方面中任一项所述的第一信息，或者，该第一信息可以为上述第二方面中任一项所述的第一信息，或者，该第一信息可以为上述第三方面中任一项所述的第一信息。

98、在本技术实施例中，定位管理设备接收第一信息，并基于该第一信息确定终端设备的位置和/或姿态。由于该第一信息是第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定，因此，定位管理设备根据该第一信息能够确定较为准确地终端设备的位置和/或姿态。

99、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，在定位管理设备接收第一信息之前，方法还包括：定位管理设备发送定位请求消息，定位请求消息用于请求定位终端设备的位置和/或姿态。

100、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，在定位管理设备接收第一信息之前，方法还包括：定位管理设备发送测量请求信息，测量请求信息用于指示第一信息的类型，第一信息的类型包括以下任一项：相位、单差相位、双差相位、三差相位。

101、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，方法还包括：定位管理设备发送终端设备的位置和/或姿态。

102、第五方面，提供了一种定位装置，包括：接收单元和发送单元，该接收单元用于，终端设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，第一参考信号和第二参考信号是通过不同天线发送的；终端设备通过第二天线接收第一参考信号和第二参考信号；该发送单元用于，终端设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号以及第二天线接收的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定。

103、应理解，该第一信息可以为上述第一方面中任一项所述的第一信息，或者，该第一信息可以为上述第二方面中任一项所述的第一信息。

104、结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，第一参考信号中携带第一标识，第一标识用于指示发送第一参考信号的第三天线，第二参考信号中携带第二标识，第二标识用于指示发送第二参考信号的第四天线，第一标识和第二标识不同。

105、第六方面，提供了一种定位装置，包括：接收单元和发送单元，该接收单元用于，第一设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，第一参考信号和第二参考信号是通过终端设备的不同天线发送的；第一设备通过第二天线接收第一参考信号和第二参考信号；该发送单元用于，第一设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于第一天线接收的第一参考信号和第二参考信号以及第二天线接收的第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定。

106、应理解，该第一信息可以为上述第一方面中任一项所述的第一信息，或者，该第一信息可以为上述第二方面中任一项所述的第一信息。

107、结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，第一参考信号中携带第一标识，第一标识用于指示发送第一参考信号的第三天线，第二参考信号中携带第二标识，第二标识用于指示发送第二参考信号的第四天线，第一标识和第二标识不同。

108、第七方面，提供了一种定位装置，包括：接收单元和发送单元，该接收单元用于，第一设备通过第一天线接收第一参考信号和第二参考信号，第一参考信号和第二参考信号是通过终端设备的不同天线发送的；该发送单元用于，第一设备发送第一信息，第一信息用于定位管理设备确定终端设备的位置和/或姿态，第一信息基于第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定。

109、应理解，该第一信息可以为上述第三方面中任一项所述的第一信息。

110、结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，第一参考信号中携带第一标识，第一标识用于指示发送第一参考信号的第三天线，第二参考信号中携带第二标识，第二标识用于指示发送第二参考信号的第四天线，第一标识和第二标识不同。

111、第八方面，提供了一种定位装置，包括：接收单元和处理单元，该接收单元用于，定位管理设备接收第一信息，第一信息基于第一参考信号和第二参考信号的相位测量结果确定，第一参考信号和第二参考信号是不同天线发送的；该处理单元用于，定位管理设备根据第一信息确定终端设备的位置和/或姿态。

112、结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，该定位装置还包括发送单元，该发送单元用于，发送定位请求消息，定位请求消息用于请求定位终端设备的位置和/或姿态。

113、结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，该发送单元还用于，发送测量请求信息，测量请求信息用于指示第一信息的类型，第一信息的类型包括以下任一项：相位、单差相位、双差相位、三差相位。

114、结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，该发送单元还用于，发送终端设备的位置和/或姿态。

115、第九方面，提供了一种定位装置，包括：处理器，该处理器与存储器耦合，该存储器用于存储程序或指令，当该程序或指令被该处理器执行时，使得该通信装置实现上述第一方面至第四方面中任一可能的实现方式的方法。

116、第十方面，提供了一种芯片，该芯片包括处理器，用于存储计算机程序的存储器独立于芯片而设置，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以执行上述第一方面至第四方面中任一可能的实现方式的方法。

117、第十一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当该计算机程序或指令被执行时，实现上述第一方面至第四方面的任一种可能的实现方式中的方法。

118、第十二方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面至第四方面中任一种可能实现方式中的方法。

119、可以理解的是，上述提供的任一种定位装置、芯片、计算机可读存储介质、计算机程序产品等均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。