通信感知方法和装置与流程

本技术涉及通信领域，并且更具体地，涉及一种通信感知方法和装置。

背景技术：

1、无线感知技术(或称为非传感器场景感知技术)通过分析无线信号在传播过程中的变化，获得信号传播空间(信道)的特性，以实现场景的感知。

2、随着通信技术的演进，通信频段衍生出感知能力，特别是毫米波频段。当基站或终端拥有感知能力时，通信系统就可以对特定区域、特定物体或特定事件等进行感知识别。利用通信网络中所具备的广覆盖、远覆盖、大带宽、高精度、低时延等优点，可以达到超高的感知能力。通信网络如果将这种感知能力作为一种新的能力，可以解决很多场景下的感知需求。

3、示例性的，具备终端能力的车辆在行驶过程中，可以利用自身的感知能力执行对周边小范围环境的感知，如检测周围的车流情况。由于道路环境复杂，或者前方目标区域被前方行驶车辆遮挡，导致终端对周围的感知存在一定局限性。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种通信感知方法和装置，通过终端之间的协同感知获取感知区域信息，能够提升感知效率和系统感知性能。

2、第一方面，提供了一种通信感知方法，该方法可以由第一终端设备(例如，用户设备(user equipment，ue1)执行，或者，也可以由用于第一终端设备的芯片或电路执行，本技术对此不作限定。为了便于描述，下面以由第一终端设备执行为例进行说明。

3、该方法包括：第一终端设备向第二终端设备发送感知测量请求消息，感知测量请求消息用于请求第二终端设备执行感知测量，感知测量请求消息包括第二终端设备执行感知测量的感知区域信息；第一终端设备获取感知数据或感知结果，感知数据或感知结果是基于第二终端设备执行的感知测量确定的。

4、示例性的，目标感知区域信息包括目标感知区域大小和/或目标感知方向，第二终端设备执行感知测量的感知区域信息包括第二终端设备执行感知测量的感知区域大小和/或方向。

5、根据本技术提供的方案，根据目标感知信息可以确定第二终端设备执行感知测量的感知区域信息，进而能够获取基于第二终端设备执行的感知测量确定的感知数据或感知结果，通过终端设备之间的协同感知获取特定感知区域，例如特定距离和/或特定方向的感知信息，提升感知效率和系统感知性能。

6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一终端设备获取目标感知区域信息；第一终端设备根据目标感知区域信息确定第二终端设备执行感知测量的感知区域信息。

7、需要说明的是，第二终端设备执行感知测量的感知区域大小和/或方向可以与目标感知区域大小和/或目标感知方向完全相同，也可以不同，本技术对此不作具体限定。若不同，则第一终端设备可以通过向多个第二终端设备发送感知测量请求消息，请求多个第二终端设备分别执行感知测量，使得第一终端设备最终获取目标感知区域大小和/或方向对应的感知数据或感知结果。

8、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一终端设备根据目标感知区域信息确定第二终端设备执行感知测量的感知区域信息，包括：第一终端设备根据第一终端设备和第二终端设备之间的距离，以及目标感知区域信息确定第二终端设备执行感知测量的感知区域信息。

9、基于上述方案，结合第一终端设备和第二终端设备之间的距离，以及目标感知区域信息确定第二终端设备执行感知测量的感知区域信息，进而能够获取基于第二终端设备执行的感知测量确定的感知数据或感知结果。考虑到终端设备之间的位置信息来确定感知区域大小和/或方向，能够获取更准确的感知数据或感知结果。

10、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一终端设备获取目标感知区域信息，包括：第一终端设备接收来自应用设备的协同感知请求消息，协同感知请求消息包括目标感知区域信息的指示信息；第一终端设备根据目标感知区域信息的指示信息确定目标感知区域信息。

11、基于上述方案，第一终端设备可以根据目标感知区域信息的指示信息确定目标感知区域和/或目标感知方向，进一步确定第二终端设备感知测量的区域大小和/或方向，有利于后续有针对性地请求第二终端设备执行感知测量，进而提升感知效率，避免第二终端设备盲目地执行感知测量。

12、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在第一终端设备向第二终端设备发送感知测量请求消息之前，第一终端设备发送发现请求消息，发现请求消息用于请求发现第二终端设备，发现请求消息包括发现目的，发现目的用于指示第二终端设备支持协同感知；对应的，第一终端设备接收来自第二终端设备的发现响应消息。

13、基于上述方案，通过发现流程，第一终端设备可以确定后续用于执行感知测量的一个或多个第二终端设备。即该第二终端设备具备感知能力，且支持协同感知。基于第二终端设备的辅助感知测量能够实现对目标感知区域和/或目标感知方向上的感知测量，进而提升感知效率，避免第二终端设备盲目地执行感知测量。

14、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，发现请求消息还包括至少一项或者多项：第一终端设备的位置信息、第一终端设备和第二终端设备之间的距离要求信息或方向要求信息。

15、基于上述方案，基于上述参数使得接收到发现请求消息的终端可以进一步判断自身是否符合第一终端设备的要求，以便于后续更好地执行感知测量操作，有利于提升效率，避免第二终端设备盲目地执行感知测量。

16、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，发现响应消息包括第二终端设备的位置信息。

17、基于上述方案，通过向第一终端设备提供第二终端设备的位置信息，便于后续第一终端设备根据二者的位置信息确定二者之间的距离，进而有针对性地请求第二终端设备在特定的感知区域大小和/或方向上执行感知测量，能够有利于提升感知效率，避免第二终端设备盲目地执行感知测量。

18、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在第一终端设备向第二终端设备发送感知测量请求消息之前，第一终端设备接收来自第二终端设备的第一广播消息，第一广播消息包括第二终端设备的感知能力和第一指示信息，第一指示信息用于指示第二终端设备支持协同感知。

19、基于上述方案，具备感知能力的终端设备可以向周围其他终端，例如第一终端设备发送第一广播消息，告知第一终端设备其具备感知能力且支持与其他ue协同感知，使得第一终端设备可以在基于距离关系从这些终端设备中确定第二终端设备来执行后续的感知操作。

20、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一广播消息还包括第二终端设备的位置信息。

21、基于上述方案，通过向第一终端设备提供第二终端设备的位置信息，便于后续第一终端设备根据二者的位置信息确定二者之间的距离，进而有针对性地请求第二终端设备在特定的感知区域大小和/或方向上执行感知测量，能够有利于提升感知效率，避免第二终端设备盲目地执行感知测量。

22、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，第一终端设备根据第二终端设备的位置信息，确定第一终端设备和第二终端设备之间的距离。

23、基于上述方案，通过确定第一终端设备和第二终端设备之间的距离，第一终端设备可以有针对性地请求第二终端设备在特定的感知区域大小和/或方向上执行感知测量，能够有利于提升感知效率，避免第二终端设备盲目地执行感知测量。

24、第二方面，提供了一种通信感知方法，该方法可以由第二终端设备(例如，ue2)执行，或者，也可以由用于第二终端设备的芯片或电路执行，本技术对此不作限定。为了便于描述，下面以由第二终端设备执行为例进行说明。

25、该方法包括：第二终端设备接收来自第一终端设备的感知测量请求消息，感知测量请求消息用于请求第二终端设备执行感知测量，感知测量请求消息包括第二终端设备执行感知测量的感知区域信息；第二终端设备根据感知测量请求消息执行感知测量。

26、根据本技术提供的方案，第二终端设备基于感知测量请求消息中携带的第二终端设备执行感知测量的感知区域信息执行感知操作，进而使得第一终端设备获取感知数据或感知结果，通过多个终端设备之间的协同感知能够获取目标感知区域信息，能够提升感知效率和系统感知性能。

27、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第二终端设备向第一终端设备发送感知数据或感知结果，其中，感知数据或感知结果是基于第二终端设备执行的感知测量确定的。

28、基于上述方案，第二终端设备可以在自发自收的感知模式下获取感知数据或感知结果，并上报给第一终端设备。或者，第二终端设备可以在自发他收的感知模式下发送感知信号，使得第一终端设备接收反射回波信号，进而对反射回波信号进行处理后得到感知数据或感知结果。通过多个终端设备之间的协同感知能够获取目标感知区域信息，有利于提升感知效率和系统感知性能。

29、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，在第二终端设备接收来自第一终端设备的感知测量请求消息之前，第二终端设备接收来自第一终端设备的发现请求消息，发现请求消息用于请求发现第二终端设备，发现请求消息包括发现目的，发现目的用于指示第二终端设备支持协同感知操作；第二终端设备向第一终端设备发送发现响应消息。

30、基于上述方案，通过发现流程，第一终端设备可以确定后续用于执行感知测量的一个或多个第二终端设备。即该第二终端设备具备感知能力，且支持协同感知。基于第二终端设备的辅助感知测量能够实现对目标感知区域和/或目标感知方向上的感知测量，进而提升感知效率。

31、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，发现请求消息还包括至少一项或者多项：第一终端设备的位置信息、第一终端设备和第二终端设备之间的距离要求信息或方向要求信息。

32、基于上述方案，基于上述参数使得接收到发现请求消息的终端可以进一步判断自身是否符合第一终端设备的要求，以便于后续更好地执行感知测量操作，有利于提升感知效率。

33、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，发现响应消息包括第二终端设备的位置信息。

34、基于上述方案，通过向第一终端设备提供第二终端设备的位置信息，便于后续第一终端设备根据二者的位置信息确定二者之间的距离，进而有针对性地请求第二终端设备在特定的感知区域大小和/或方向上执行感知测量，能够有利于提升感知效率，避免第二终端设备盲目地执行感知测量。

35、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，在第二终端设备接收来自第一终端设备的感知测量请求消息之前，第二终端设备向第一终端设备发送第一广播消息，第一广播消息包括第二终端设备的感知能力和第一指示信息，第一指示信息用于指示第二终端设备支持协同感知。

36、基于上述方案，具备感知能力的终端设备可以向周围其他终端，例如第一终端设备发送第一广播消息，告知第一终端设备其具备感知能力且支持与其他ue协同感知，使得第一终端设备可以在基于距离关系从这些终端设备中确定第二终端设备来执行后续的感知操作。

37、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，第一广播消息还包括第二终端设备的位置信息。

38、基于上述方案，通过向第一终端设备提供第二终端设备的位置信息，便于后续第一终端设备根据二者的位置信息确定二者之间的距离，进而有针对性地请求第二终端设备在特定的感知区域上执行感知测量，能够有利于提升感知效率，避免第二终端设备盲目地执行感知测量。

39、第三方面，提供了一种通信感知方法，该方法可以由第一终端设备(例如，ue1)执行，或者，也可以由用于第一终端设备的芯片或电路执行，本技术对此不作限定。为了便于描述，下面以由第一终端设备执行为例进行说明。

40、该方法包括：第一终端设备向第二终端设备发送请求消息，请求消息用于请求获取感知数据，请求消息包括待请求的感知数据对应的感知区域信息；第一终端设备接收来自第二终端设备的感知数据。

41、根据本技术提供的方案，第一终端设备无需触发第二终端设备执行感知测量，而是直接向第二终端设备发送获取感知数据的请求，减少流程上的复杂度，提升感知效率和感知性能。

42、示例性的，第二终端设备支持其正前方50米范围的感知测量。

43、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一终端设备获取目标感知区域信息；第一终端设备根据目标感知区域信息确定向第二终端设备待请求的感知数据对应的感知区域信息。

44、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一终端设备根据目标感知区域信息确定向第二终端设备待请求的感知数据对应的感知区域信息，包括：第一终端设备根据第一终端设备和第二终端设备之间的距离，以及目标感知区域信息确定向第二终端设备待请求的感知数据对应的感知区域信息。

45、示例性的，待请求的感知数据对应的感知区域信息包括感知区域大小和/或方向。

46、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一终端设备获取目标感知区域信息，包括：第一终端设备接收来自应用设备的协同感知请求消息，协同感知请求消息包括目标感知区域信息的指示信息；第一终端设备根据目标感知区域信息的指示信息确定目标感知区域信息。

47、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一终端设备接收来自第二终端设备的第二广播消息，第二广播消息包括第二指示信息，第二指示信息用于指示第二终端设备支持对外开放本地感知数据。

48、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第二广播消息还包括第二终端设备的位置信息，和/或，与支持对外开放的感知数据对应的感知区域信息。

49、可选地，若第二广播消息中不携带第二终端设备的位置信息，则第一终端设备可以发起测距ranging流程，以得到第二终端设备与第一终端设备之间的距离，用于后续第一终端设备确定向第二终端设备请求感知数据对应的感知区域信息。其中，ranging流程的具体实现方式可以参考现有技术，为了简洁，此处不再赘述。

50、结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，第一终端设备根据第二终端设备的位置信息，确定第一终端设备和第二终端设备之间的距离。

51、第四方面，提供了一种通信感知方法，该方法可以由第二终端设备(例如，ue2)执行，或者，也可以由用于第二终端设备的芯片或电路执行，本技术对此不作限定。为了便于描述，下面以由第二终端设备执行为例进行说明。

52、该方法包括：第二终端设备接收来自第一终端设备的请求消息，请求消息用于请求获取感知数据，请求消息包括待请求的感知数据对应的感知区域信息；第二终端设备向第一终端设备发送感知数据。

53、需要说明的是，目标感知区域信息，例如目标感知区域和/或目标感知方向是第一终端设备获取的。例如，当目标感知区域和/或目标感知方向的感知数据缺失或错误时，第一终端设备接收来自应用设备的协同感知请求消息，该协同感知请求消息包括目标感知区域信息，或者用于指示目标感知区域信息的信息，例如绝对坐标值。

54、根据本技术提供的方案，第一终端设备无需触发第二终端设备执行感知测量，而是直接向第二终端设备发送获取感知数据的请求，减少流程上的复杂度，提升感知效率和感知性能。

55、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，第二终端设备执行感知测量，并获取感知数据以及与感知数据对应的感知区域信息；第二终端设备向第一终端设备发送第二广播消息，第二广播消息包括第二指示信息，以及与感知数据对应的感知区域信息，第二指示信息用于指示第二终端设备支持向第一终端设备发送感知数据。

56、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，第二广播消息还包括第二终端设备的位置信息，和/或，与支持对外开放的感知数据对应的感知区域信息。

57、第五方面，提供了一种通信感知装置，包括：收发单元，用于向第二终端设备发送感知测量请求消息，感知测量请求消息用于请求第二终端设备执行感知测量，感知测量请求消息包括第二终端设备执行感知测量的感知区域信息；获取单元，用于获取感知数据或感知结果，感知数据或感知结果是基于第二终端设备执行的感知测量确定的。

58、该收发单元可以执行前述第一方面或第三方面中的接收和发送的处理，处理单元可以执行前述第一方面或第三方面中除了接收和发送之外的其他处理。

59、第六方面，提供了一种通信感知装置，包括：收发单元，用于接收来自第一终端设备的感知测量请求消息，感知测量请求消息用于请求第二终端设备执行感知测量，感知测量请求消息包括第二终端设备执行感知测量的感知区域信息；处理单元，用于根据感知测量请求消息执行感知测量。

60、该收发单元可以执行前述第二方面或第四方面中的接收和发送的处理，处理单元可以执行前述第二方面或第四方面中除了接收和发送之外的其他处理。

61、第七方面，提供一种通信感知装置，包括处理器和存储器。可选地，还可以包括收发器。其中，存储器用于存储计算机程序，处理器用于调用并运行存储器中存储的计算机程序，并控制收发器收发信号，以使通信装置执行如第一方面至第四方面的任一方面的方法，或第一方面至第四方面的任一方面的任一可能的实现方式的方法。

62、第八方面，提供一种通信装置，包括处理器和通信接口，通信接口用于接收数据和/或信息，并将接收到的数据和/或信息传输至处理器，处理器处理数据和/或信息，以及，通信接口还用于输出经处理器处理之后的数据和/或信息，以使得如第一方面至第四方面的任一方面的方法，或第一方面至第四方面的任一方面的任一可能的实现方式中的方法被执行。

63、第九方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得如第一方面至第四方面的任一方面的方法，或第一方面至第四方面的任一方面的任一可能的实现方式中的方法被执行。

64、第十方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得如第一方面至第四方面的任一方面的方法，或第一方面至第四方面的任一方面的任一可能的实现方式中的方法被执行。

65、第十一方面，提供一种无线通信系统，包括如第一方面至第四方面的任一方面的方法中涉及到的第一终端设备、第二终端设备中的一个或多个。