拍摄参数自动调整方法、装置、存储介质及工业相机与流程

1.本技术涉及物联网技术领域，尤其涉及一种拍摄参数自动调整方法、装置、存储介质及工业相机。


背景技术：

2.随着物联网技术的快速发展，图像的采集处理在工业中的应用也越来越广泛。其中，随着利用扫描、ocr、ai等技术采集图像数据在各行各业中普遍应用，工业相机在物联网技术中的需求也越来越多。
3.其中，对采用变焦镜头的固定式工业相机在与被摄物之间的距离发生变化时，需要进行参数调整，以保证能够采集到清晰的图像。但目前的工业相机参数调整需要手动调整，或者人为使用专用的对焦卡进行重新对焦，不能满足与被摄物的距离不断变化的使用场景下对于效率的要求。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种拍摄参数自动调整方法、装置、存储介质及工业相机，能够在工业相机与被摄物之间的距离经常发生变化的场景下实现参数的自动调整。
5.第一方面，本技术提供了一种拍摄参数自动调整方法，应用于工业相机，所述工业相机配置有双激光组件，所述方法包括：
6.在满足触发条件时，拍摄被摄物以获取测光图片；
7.计算所述测光图片的平均灰度值并生成灰度值记录；
8.若所述测光图片的平均灰度值不属于预设的目标值区间，则根据所述平均灰度值与预设的目标灰度值之比调整曝光增益；其中，所述目标灰度值为所述目标值区间的中值；
9.若本次生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录不相等，则控制所述双激光组件发射双激光至被摄物形成第一光斑和第二光斑；
10.拍摄所述被摄物以获取测距图片；
11.获取所述测距图片中所述第一光斑的中心坐标和所述第二光斑的中心坐标；
12.根据所述第一光斑的中心坐标及所述第二光斑的中心坐标计算目标焦距；
13.若所述目标焦距与所述工业相机的实时焦距不同，则根据所述目标焦距调整所述工业相机的焦距值。
14.在其中一个实施例中，调整所述工业相机的工作曝光增益后，所述方法还包括：
15.若本次生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录相等，则结束本次参数调整。
16.在其中一个实施例中，所述触发条件为：
17.距离上一次参数调整的时间间隔达到预设时长；
18.或，
19.接收到用户输入的参数调整指令。
20.在其中一个实施例中，所述根据所述平均灰度值与预设的目标灰度值之比调整曝光增益，包括：
21.根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标曝光值；
22.若所述目标曝光值在所述工业相机的曝光值可调范围内，则将所述工业相机的曝光值调节为所述目标曝光值。
23.在其中一个实施例中，所述根据所述平均灰度值与预设的目标灰度值之比调整曝光增益，包括：
24.根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标曝光值；
25.若所述目标曝光值超出所述工业相机的曝光值可调范围，则根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标增益；
26.若所述目标增益在所述工业相机的增益可调范围内，则将所述工业相机的增益调节为所述目标增益。
27.在其中一个实施例中，所述根据所述平均灰度值与预设的目标灰度值之比调整曝光增益，包括：
28.根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标曝光值；
29.若所述目标曝光值超出所述工业相机的曝光值可调范围，则根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标增益；
30.若所述目标增益超出所述工业相机的增益可调范围，则将所述增益可调范围内与所述目标增益差值的绝对值最小的增益值设定为所述工业相机的增益。
31.在其中一个实施例中，执行所述根据所述平均灰度值与预设的目标灰度值之比调整曝光增益之后，还包括：
32.重新拍摄所述被摄物获取新的测光图片计算平均灰度值与所述目标值区间比较，并基于新的测光图片的平均灰度值进行曝光增益的调整，直至当次获取新的测光图片的平均灰度值属于所述目标值区间时将当前的曝光增益确定为所述工业相机的工作曝光增益。
33.第二方面，本技术提供了一种拍摄参数自动调整装置，应用于工业相机，所述工业相机配置有双激光组件，所述装置包括：
34.第一获取模块，用于在满足触发条件时，拍摄被摄物以获取测光图片；
35.第一计算模块，用于计算所述测光图片的平均灰度值并生成灰度值记录；
36.第一调节模块，用于在所述测光图片的平均灰度值不属于预设的目标值区间时，根据所述平均灰度值与预设的目标灰度值之比调整曝光增益；其中，所述目标灰度值为所述目标值区间的中值；
37.激光控制模块，用于在本次生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录不相等时，控制所述双激光组件发射双激光至被摄物形成第一光斑和第二光斑；
38.第二获取模块，用于拍摄所述被摄物以获取测距图片；
39.第三获取模块，用于获取所述测距图片中所述第一光斑的中心坐标和所述第二光斑的中心坐标；
40.第二计算模块，用于根据所述第一光斑的中心坐标及所述第二光斑的中心坐标计算目标焦距；
41.第二调节模块，用于在所述目标焦距与所述工业相机的实时焦距不同时，根据所
述目标焦距调整所述工业相机的焦距值。
42.第三方面，本技术提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上述任一项实施例所述的拍摄参数自动调整方法的步骤。
43.第四方面，本技术提供了一种工业相机，包括：双激光组件、一个或多个处理器，以及存储器；
44.所述存储器中存储有计算机可读指令，所述一个或多个处理器执行时所述计算机可读指令时，执行如上述任一项实施例所述的拍摄参数自动调整方法的步骤。
45.从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：
46.本技术提供的拍摄参数自动调整方法、装置、存储介质及工业相机，在触发参数自动调整时，拍摄被摄物获取测光图片，计算测光图片的平均灰度值并生成灰度值记录，根据预设的目标值区间对测光图片的平均灰度值进行比较，判断是否有需要调整工业相机的曝光增益，若需调整则根据平均灰度值与目标灰度值之比进行调整，再根据本次参数调整生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录比较，若不相等即可能是与被摄物之间的距离发生了改变需要进行调焦，在当前的工作曝光增益下，控制双激光组件发射双激光至被摄物形成第一光斑和第二光斑并拍摄被摄物获取测距图片，根据测距图片中两个光斑的中心坐标进行几何运算计算目标焦距，若目标焦距与工业相机当前的实时焦距不同，即需要进行调焦，根据目标焦距调整工业相机的焦距值，完成本次参数调整，实现高效、便捷、自动地参数调整。
附图说明
47.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
48.图1为一个实施例中，拍摄参数自动调整方法的流程图；
49.图2为一个实施例中，双激光组件测距的原理图；
50.图3为一个实施例中，根据平均灰度值与预设的目标灰度值之比调整曝光增益步骤的流程图；
51.图4为一个实施例中，拍摄参数自动调整装置的结构框图；
52.图5为一个实施例中，工业相机的内部结构图。
具体实施方式
53.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
54.本技术实施例提供了一种拍摄参数自动调整方法，能够应用于工业相机的拍摄参数自动调整。本技术实施例所述的工业相机用于进行数据采集，包括但不限于图像采集、图
像内文字信息采集等。由于工业相机进行数据采集时对采集的精度和效率都有一定要求，若工业相机的参数配置无法适应当前环境和与被摄物之间的距离，则影响采集的精度和效率，因此需要对拍摄参数进行调试。本技术实施例中的拍摄参数包括工业相机的焦距值、曝光值及增益。
55.如图1所示，本技术实施例提供了一种拍摄参数自动调整方法，应用于工业相机，所述工业相机配置有双激光组件，所述方法包括：
56.步骤s101，在满足触发条件时，拍摄被摄物以获取测光图片。
57.其中，测光图片用于判断工业相机是否需要调整曝光增益。
58.在其中一个实施例中，所述触发条件为：距离上一次参数调整的时间间隔达到预设时长；或，接收到用户输入的参数调整指令。即可以周期性地触发工业相机的拍摄参数自动调整，也可以用户输入参数调整指令主动触发。
59.步骤s102，计算测光图片的平均灰度值并生成灰度值记录。
60.步骤s103，判断测光图片的平均灰度值是否属于预设的目标值区间。
61.其中，目标值区间是预先设定的灰度值区间，在测光图片的平均灰度值属于目标值区间时，表明工业相机当前的曝光增益达标，无需进行调整；在测光图片的平均灰度值不属于目标值区间时，表明工业相机当前的曝光增益不达标，需要进行调整。
62.步骤s104，若测光图片的平均灰度值属于预设的目标值区间，则结束本次参数调整。
63.在与被摄物之间的距离发生改变时，会导致平均灰度值发生变化，必定需要进行曝光增益的调整，调整后再进行焦距值的调整，但若测光图片的平均灰度值属于目标值区间，意味着此时拍摄参数无需进行调整，可以结束本次调整。
64.步骤s105，若测光图片的平均灰度值不属于预设的目标值区间，则根据所述平均灰度值与预设的目标灰度值之比调整曝光增益。
65.其中，所述目标灰度值为所述目标值区间的中值。示例性的，目标灰度值为150，目标值区间为[140,160]。
[0066]
在进行曝光增益调整时，可以只调曝光值、只调增益，或者曝光值和增益都进行调整，通过调整曝光增益将工业相机拍摄图片的平均灰度值向目标灰度值靠近。曝光是图像传感器进行感光的一个过程。在相机曝光的过程中，ccd/cmos进行感光，收集光子并转换成电荷，相机曝光结束后，ccd/cmos通过一定的方式将电荷移出，再通过其他外围电路形成图像。控制曝光时间就是控制相机总的光通量，也就是在曝光过程中到达ccd/cmos芯片表面的光子总和。增加曝光时间可以增加信噪比，使图像清晰。曝光也不能无限增加，因为随着曝光时间增加，噪音也会积累。调整曝光值实质上即为调整曝光时间。增益是控制感光器件对光的灵敏度。增益越大则对光越灵敏。高感光度对低光照灵敏，同时对噪杂信号也灵敏，信噪比小，所以高感光度噪点也多。
[0067]
步骤s106，比较本次生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录是否相等。
[0068]
步骤s107，若本次生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录相等，则结束本次参数调整。
[0069]
若本次生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录相等，即表明工
业相机与被摄物之间的距离没有发生改变，或者没有发生需要进行焦距值调整的改变，此时无需调整工业相机的焦距值，可以结束本次参数调整。
[0070]
步骤s108，若本次生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录不相等，则控制双激光组件发射双激光至被摄物形成第一光斑和第二光斑。
[0071]
其中，双激光组件向被摄物发射双激光，即两束激光，双激光照射被摄物表面会形成第一光斑和第二光斑。
[0072]
若本次生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录不相等，可能是由于环境光发生变化导致的；也可能是由于工业相机与被摄物之间的距离发生改变导致的，需要进行焦距值的调整。此时则控制双激光组件发射双激光进行测距，用以判断是否需要调整焦距值以及调整量。
[0073]
步骤s109，拍摄被摄物以获取测距图片。
[0074]
其中，测距图片用于判断工业相机是否需要调整焦距值。经过前序步骤的曝光增益调整后，工业相机能够捕获清晰明亮的图片，便于测算第一光斑和第二光斑的坐标。
[0075]
步骤s110，获取测距图片中第一光斑的中心坐标和第二光斑的中心坐标。
[0076]
通过对测距图片进行图像处理获取第一光斑的中心坐标和第二光斑的中心坐标。在一些实施例中，图像处理可以包括二值化处理、blob分析处理。在一个实施例中，可以先从测距图片中框选出同时包括有第一光斑和第二光斑的局部区域，对局部区域进行图像处理。
[0077]
步骤s111，根据第一光斑的中心坐标及第二光斑的中心坐标计算目标焦距。
[0078]
参考图2所示，工业相机的像距v固定，在不同工作距离u(即工业相机的镜头表面与被摄物之间的间距)下，通过调节变焦镜头的焦距实现清晰对焦。当工作距离u变化时，光斑像素距离h随之发生变化，通过图像处理在图像中定位第一光斑及第二光斑的中心坐标，计算光斑像素距离h，则可以得到工作距离u，即实现测距，将工作距离u确定为目标焦距。其中，像距v和光心到镜头表面的距离e需要预先进行标定。
[0079]
具体的，标定过程如下：
[0080]
取两个不同工作距离下的测距图片作为数据样本，工作距离分别为u1,u2，光斑真实距离分别为a1,a2，第一样本图像中的光斑中心坐标分别为(x1,y1)和(x2,y2)，第二样本图像中的光斑中心坐标分别为(x3,y3)和(x4,y4)。
[0081]
由于光轴和两束激光三者有可能不共面，本技术通过投影变换将立体空间问题转化为平面问题，等效成光轴和两条激光器射线三者共面。后续的光斑像素距离及光斑等效距离都特指投影后结果，具体方法投影方法为：
[0082]
对于第一样本图像：
[0083]
光斑等效距离
[0084]
光斑像素距离h1＝|x2-x1|
[0085]
对于第二样本图像：
[0086]
光斑等效距离
[0087]
光斑像素距离h2＝|x4-x3|
[0088]
由相似三角形定律得到：
[0089][0090]
即：
[0091]
a1*v/s＝h1*(u1+e)
[0092]
a2*v/s＝h2*(u2+e)
[0093]
因此：
[0094][0095][0096]
其中，s为工业相机的像素尺寸。
[0097]
利用标定参数对步骤s110获取的第一光斑的中心坐标(x5,y5)及第二光斑的中心坐标(x6,y6)进行计算，即可得到工业相机当前的工作距离(即目标焦距)，具体计算过程如下：
[0098]
光斑像素距离h3＝|x6-x5|
[0099]
通过光斑像素距离h3,结合标定好的参数，计算出工作距离u3，根据标定参数中第一样本图像的光斑等效距离a1与第二样本图像的光斑等效距离a2的大小关系，计算过程存在差异，具体分为下述三种情况：
[0100]
(1)两束激光从发射点至远端的距离渐远(即越远离发射点，激光光束之间的距离越远)，设两束激光的交点(由于激光渐远，交点位于两发射点的反向延长线相交处)到相机盖的距离为t1，则：
[0101][0102]
即
[0103][0104]
根据标定得到的参数进行计算可得：
[0105][0106]
(2)两束激光从发射点至远端的距离渐近(即越远离发射点，激光光束之间的距离越近)，设两束激光的交点到相机盖的距离为t2，则：
[0107][0108]
即
[0109]
[0110]
根据标定得到的参数进行计算可得：
[0111][0112]
(3)两束激光平行，则：
[0113]
h3(u3+e)＝a3v/s＝a1v/s＝h1*(u1+e)
[0114]
因此：
[0115]
此时
[0116]
步骤s112，比较目标焦距与工业相机的实时焦距是否相同。
[0117]
其中，实时焦距是指当前时刻工业相机的焦距值。
[0118]
步骤s113，若目标焦距与工业相机的实时焦距不同，则根据目标焦距调整工业相机的焦距值。
[0119]
步骤s114，若目标焦距与工业相机的实时焦距相同，则不调整工业相机的焦距值并结束本次调整。
[0120]
本技术提供的拍摄参数自动调整方法，在触发参数自动调整时，拍摄被摄物获取测光图片，计算测光图片的平均灰度值并生成灰度值记录，根据预设的目标值区间对测光图片的平均灰度值进行比较，判断是否有需要调整工业相机的曝光增益，若需调整则根据平均灰度值与目标灰度值之比进行调整，再根据本次参数调整生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录比较，若不相等即可能是与被摄物之间的距离发生了改变需要进行调焦，在当前的工作曝光增益下，控制双激光组件发射双激光至被摄物形成第一光斑和第二光斑并拍摄被摄物获取测距图片，根据测距图片中两个光斑的中心坐标进行几何运算计算目标焦距，若目标焦距与工业相机当前的实时焦距不同，即需要进行调焦，根据目标焦距调整工业相机的焦距值，完成本次参数调整，实现高效、便捷、自动地参数调整。
[0121]
如图3所示，在其中一个实施例中，所述根据平均灰度值与预设的目标灰度值之比调整曝光增益，包括：
[0122]
步骤s301，根据平均灰度值与目标灰度值之比计算目标曝光值。
[0123]
其中，目标曝光值为当前的最佳的曝光值。目标曝光值等于平均灰度值与目标灰度值之比与工业相机的当前曝光值的乘积。
[0124]
步骤s302，判断目标曝光值是否在工业相机的曝光值可调范围内。
[0125]
其中，曝光值可调范围取决于工业相机的属性，不可改变，不同的工业相机的曝光值可调范围可能存在差异。
[0126]
步骤s303，若目标曝光值在工业相机的曝光值可调范围内，则将工业相机的曝光值调节为目标曝光值。
[0127]
步骤s304，若所目标曝光值超出工业相机的曝光值可调范围，则根据平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标增益。
[0128]
步骤s305，判断目标增益是否在工业相机的增益可调范围内。
[0129]
其中，目标增益为当前的最佳增益。目标增益等于平均灰度值与目标灰度值之比与工业相机的当前增益的乘积。
[0130]
步骤s306，若目标增益在所述工业相机的增益可调范围内，则将所工业相机的增
益调节为目标增益。
[0131]
步骤s307，若目标增益超出工业相机的增益可调范围，则将增益可调范围内与目标增益差值的绝对值最小的增益值设定为工业相机的增益。
[0132]
由于工业相机的曝光值可调范围和增益可调范围对曝光增益的调节存在一定限制，因此在需要进行曝光增益调节时，先确定是否能调整至目标曝光值，若可以则进行调整，完成本次曝光增益的调节，执行后续步骤；若不可以调整至目标曝光值，则确定是否能调整至目标增益，若可以则进行调整，完成本次曝光增益的调节，执行后续步骤；若不可以调整至目标曝光值也不可以调整至目标增益，则在增益可调范围内选择最接近的增益值设定为工业相机的增益，例如目标增益大于增益可调范围的上限值，则将增益可调范围的上限值设定为工业相机的增益；若目标增益小于增益可调范围的下限值，则将增益可调范围的下限值设定为工业相机的增益。
[0133]
在一些实施例中，在完成一次曝光增益调整过程后，无论是否工业相机拍摄被摄物的图片的平均灰度值如何，在本次参数调整中均不再进行曝光增益的调节，即每一触发拍摄参数调节，仅对曝光增益进行一次调整，防止调整时间过长影响工业相机的正常使用。
[0134]
在其中一个实施例中，执行所述根据平均灰度值与预设的目标灰度值之比调整曝光增益之后，还包括：
[0135]
重新拍摄被摄物获取新的测光图片计算平均灰度值与所述目标值区间比较，并基于新的测光图片的平均灰度值进行曝光增益的调整，直至当次获取新的测光图片的平均灰度值属于所述目标值区间时将当前的曝光增益确定为工业相机的工作曝光增益。
[0136]
在其中一个实施例中，工业相机配置有补光灯，在满足触发条件时，执行拍摄被摄物获取测光图片之前，所述方法还包括：控制补光灯关闭。
[0137]
补光灯开启状态下进行拍摄参数调整会对调整的可靠性产生一定影响，为了更加精确地调整，可以先控制补光灯关闭再进行后续调整过程。
[0138]
在其中一个实施例中，双激光组件可以使用激光测距传感器替代，利用激光测距传感器进行工作距离的检测，提高参数调整的效率。
[0139]
在本实施例中，在完成一次曝光增益调整后，由于可能收到增益可调范围和曝光可调范围的限制，使得无法一次性调整至最佳参数，此时再次进行测光，判断调整曝光增益后工业相机拍摄被摄物的平均灰度值是否属于目标值区间，若不属于目标值区间则再次进行曝光增益调整，调整后再次判断，重复此过程，直至工业相机拍摄被摄物的平均灰度值属于目标值区间时停止，此时工业相机的曝光增益即为本次拍摄参数调整的最终曝光增益，在下次拍摄参数调整之前，工业相机将以当前的曝光增益作为工作曝光增益进行图像拍摄。
[0140]
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0141]
下面对本技术实施例提供的拍摄参数自动调整装置进行描述，下文描述的拍摄参数自动调整装置与上文描述的拍摄参数自动调整方法可相互对应参照。
[0142]
如图4所示，本技术实施例提供了一种拍摄参数自动调整装置400，应用于工业相机，所述工业相机配置有双激光组件，所述装置包括：
[0143]
第一获取模块401，用于在满足触发条件时，拍摄被摄物以获取测光图片；
[0144]
第一计算模块402，用于计算所述测光图片的平均灰度值并生成灰度值记录；
[0145]
第一调节模块403，用于在所述测光图片的平均灰度值不属于预设的目标值区间时，根据所述平均灰度值与预设的目标灰度值之比调整曝光增益；其中，所述目标灰度值为所述目标值区间的中值；
[0146]
激光控制模块404，用于在本次生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录不相等时，控制所述双激光组件发射双激光至被摄物形成第一光斑和第二光斑；
[0147]
第二获取模块405，用于拍摄所述被摄物以获取测距图片；
[0148]
第三获取模块406，用于获取所述测距图片中所述第一光斑的中心坐标和所述第二光斑的中心坐标；
[0149]
第二计算模块407，用于根据所述第一光斑的中心坐标及所述第二光斑的中心坐标计算目标焦距；
[0150]
第二调节模块408，用于在所述目标焦距与所述工业相机的实时焦距不同时，根据所述目标焦距调整所述工业相机的焦距值。
[0151]
在其中一个实施例中，第一调节模块被配置为用于执行：
[0152]
根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标曝光值；
[0153]
若所述目标曝光值在所述工业相机的曝光值可调范围内，则将所述工业相机的曝光值调节为所述目标曝光值。
[0154]
在其中一个实施例中，第一调节模块还被配置为用于执行：
[0155]
根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标曝光值；
[0156]
若所述目标曝光值超出所述工业相机的曝光值可调范围，则根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标增益；
[0157]
若所述目标增益在所述工业相机的增益可调范围内，则将所述工业相机的增益调节为所述目标增益。
[0158]
在其中一个实施例中，第一调节模块还被配置为用于执行：
[0159]
根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标曝光值；
[0160]
若所述目标曝光值超出所述工业相机的曝光值可调范围，则根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标增益；
[0161]
若所述目标增益超出所述工业相机的增益可调范围，则将所述增益可调范围内与所述目标增益差值的绝对值最小的增益值设定为所述工业相机的增益。
[0162]
在其中一个实施例中，第一调节模块还被配置为用于执行：
[0163]
在根据所述平均灰度值与预设的目标灰度值之比调整曝光增益后，重新拍摄所述被摄物获取新的测光图片计算平均灰度值与所述目标值区间比较，并基于新的测光图片的平均灰度值进行曝光增益的调整，直至当次获取新的测光图片的平均灰度值属于所述目标值区间时将当前的曝光增益确定为所述工业相机的工作曝光增益。
[0164]
上述拍摄参数自动调整装置中各个模块的划分仅仅用于举例说明，在其他实施例中，可将拍摄参数自动调整装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述拍摄参数自动调整装置的全部或部分功能。上述拍摄参数自动调整装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0165]
在一个实施例中，本技术还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：
[0166]
在满足触发条件时，拍摄被摄物以获取测光图片；
[0167]
计算所述测光图片的平均灰度值并生成灰度值记录；
[0168]
若所述测光图片的平均灰度值不属于预设的目标值区间，则根据所述平均灰度值与预设的目标灰度值之比调整曝光增益；其中，所述目标灰度值为所述目标值区间的中值；
[0169]
若本次生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录不相等，则控制所述双激光组件发射双激光至被摄物形成第一光斑和第二光斑；
[0170]
拍摄所述被摄物以获取测距图片；
[0171]
获取所述测距图片中所述第一光斑的中心坐标和所述第二光斑的中心坐标；
[0172]
根据所述第一光斑的中心坐标及所述第二光斑的中心坐标计算目标焦距；
[0173]
若所述目标焦距与所述工业相机的实时焦距不同，则根据所述目标焦距调整所述工业相机的焦距值。
[0174]
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时还实现以下步骤：
[0175]
若本次生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录相等，则结束本次参数调整。
[0176]
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时还实现以下步骤：
[0177]
根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标曝光值；
[0178]
若所述目标曝光值在所述工业相机的曝光值可调范围内，则将所述工业相机的曝光值调节为所述目标曝光值。
[0179]
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时还实现以下步骤：
[0180]
根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标曝光值；
[0181]
若所述目标曝光值超出所述工业相机的曝光值可调范围，则根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标增益；
[0182]
若所述目标增益在所述工业相机的增益可调范围内，则将所述工业相机的增益调节为所述目标增益。
[0183]
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时还实现以下步骤：
[0184]
根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标曝光值；
[0185]
若所述目标曝光值超出所述工业相机的曝光值可调范围，则根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标增益；
[0186]
若所述目标增益超出所述工业相机的增益可调范围，则将所述增益可调范围内与所述目标增益差值的绝对值最小的增益值设定为所述工业相机的增益。
[0187]
在其中一个实施例中，计算机可读指令被处理器执行时还实现以下步骤：
[0188]
重新拍摄所述被摄物获取新的测光图片计算平均灰度值与所述目标值区间比较，并基于新的测光图片的平均灰度值进行曝光增益的调整，直至当次获取新的测光图片的平均灰度值属于所述目标值区间时将当前的曝光增益确定为所述工业相机的工作曝光增益。
[0189]
在一个实施例中，本技术还提供了一种工业相机，所述工业相机包括双激光组件、一个或多个处理器，以及存储器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述一个或多个处理器执行所述计算机可读指令时，执行以下步骤：
[0190]
在满足触发条件时，拍摄被摄物以获取测光图片；
[0191]
计算所述测光图片的平均灰度值并生成灰度值记录；
[0192]
若所述测光图片的平均灰度值不属于预设的目标值区间，则根据所述平均灰度值与预设的目标灰度值之比调整曝光增益；其中，所述目标灰度值为所述目标值区间的中值；
[0193]
若本次生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录不相等，则控制所述双激光组件发射双激光至被摄物形成第一光斑和第二光斑；
[0194]
拍摄所述被摄物以获取测距图片；
[0195]
获取所述测距图片中所述第一光斑的中心坐标和所述第二光斑的中心坐标；
[0196]
根据所述第一光斑的中心坐标及所述第二光斑的中心坐标计算目标焦距；
[0197]
若所述目标焦距与所述工业相机的实时焦距不同，则根据所述目标焦距调整所述工业相机的焦距值。
[0198]
在其中一个实施例中，处理器执行计算机可读指令时还执行以下步骤：
[0199]
若本次生成的灰度值记录与上一次参数调整时生成的灰度值记录相等，则结束本次参数调整。
[0200]
在其中一个实施例中，处理器执行计算机可读指令时还执行以下步骤：
[0201]
根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标曝光值；
[0202]
若所述目标曝光值在所述工业相机的曝光值可调范围内，则将所述工业相机的曝光值调节为所述目标曝光值。
[0203]
在其中一个实施例中，处理器执行计算机可读指令时还执行以下步骤：
[0204]
根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标曝光值；
[0205]
若所述目标曝光值超出所述工业相机的曝光值可调范围，则根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标增益；
[0206]
若所述目标增益在所述工业相机的增益可调范围内，则将所述工业相机的增益调节为所述目标增益。
[0207]
在其中一个实施例中，处理器执行计算机可读指令时还执行以下步骤：
[0208]
根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标曝光值；
[0209]
若所述目标曝光值超出所述工业相机的曝光值可调范围，则根据所述平均灰度值与所述目标灰度值之比计算目标增益；
[0210]
若所述目标增益超出所述工业相机的增益可调范围，则将所述增益可调范围内与所述目标增益差值的绝对值最小的增益值设定为所述工业相机的增益。
[0211]
在其中一个实施例中，处理器执行计算机可读指令时还执行以下步骤：
[0212]
重新拍摄所述被摄物获取新的测光图片计算平均灰度值与所述目标值区间比较，
并基于新的测光图片的平均灰度值进行曝光增益的调整，直至当次获取新的测光图片的平均灰度值属于所述目标值区间时将当前的曝光增益确定为所述工业相机的工作曝光增益。
[0213]
在其中一个实施例中，提供了一种工业相机，其内部结构图可以如图5所示。该工业相机包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、双激光组件、显示屏和输入装置。其中，该工业相机的处理器用于提供计算和控制能力。该工业相机的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该工业相机的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种拍摄参数自动调整方法。该工业相机的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该工业相机的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是工业相机外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
[0214]
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0215]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
[0216]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0217]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0218]
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。
[0219]
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。