定位方法和相关产品与流程

本技术涉及定位领域，尤其涉及定位方法和相关产品。

背景技术：

1、随着第五代(5thgeneration，5g)技术的发展，越来越多的领域提出了高精度定位的需求。例如某工业园区中有大量的设备，确定各设备的位置，有助于更加合理配置园区的资源。在很多场景中，基于本地坐标系的位置表达结果通常更容易理解和使用。比如，以园区大门、园区中心或其它标志性建筑为坐标原点建立的坐标系。因此，需要研究如何快速、准确地确定用户设备(user equipment，ue)的本地坐标(即基于某个本地坐标系的位置信息)的方案。

技术实现思路

1、本技术实施例公开了一种定位方法和相关产品，能够快速、准确地确定ue的本地坐标，无需进行坐标变换。

2、第一方面，本技术实施例提供一种定位方法，该方法应用于第二ue之中，该方法包括：接收第一定位信息，所述第一定位信息用于获取第一ue在第一坐标系下的坐标，所述第一坐标系不同于地心坐标系；与所述第一ue进行侧链(sidelink)定位测量，得到测量结果；发送第二定位信息，所述第二定位信息包括所述测量结果和所述第二ue在所述第一坐标系下的坐标。

3、本技术实施例中，发送包括测量结果和第二ue在第一坐标系下的坐标的第二定位信息，能够使得其他设备根据该第二定位信息快速、准确地确定第一ue的本地坐标。其他设备根据该第二定位信息确定第一ue的本地坐标，无需进行坐标变换。

4、在一种可能的实现方式中，所述第一定位信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二ue为参考(reference)ue。示例性的，第一指示信息为reference ueindication＝第二ue id。第二ue id是指第二ue的id。示例性的，第一指示信息仅包括第二ue id，即第一指示信息包括的id为参考ue的id。例如，第一定位信息中包括两个ue id，一个为第一ue id，即目标ue的id，另一个为第二ue id，即参考ue的id。在该例子中，可预先约定哪个id为目标ue id，哪个id为参考ue id，第一ue id可视为第一指示信息。或者，所述第一指示信息用于指示所述第二ue作为参考ue辅助定位所述第一ue。第一指示信息可视为辅助定位指示(assisted positioning indication)。本技术实施例不限定第一指示信息的具体形式。可选的，预先约定ue在接收到包括第一指示信息的定位信息之后，作为参考ue辅助定位该定位信息对应的目标ue。举例来说，定位信息1包括ue1 id和第一指示信息，该定位信息1用于获取ue1(即目标ue)在第一坐标系下的坐标，ue2在接收到定位信息1之后，与ue1进行sidelink测量，得到测量结果；发送包括该测量结果和ue2在该第一坐标系下的坐标的定位信息2。

5、在该实现方式中，第一指示信息用于指示第二ue为参考ue，以便该第二ue根据该第一指示信息与第一ue进行侧链定位测量，并发送第二定位信息。

6、在一种可能的实现方式中，所述第一定位信息还包括所述第一ue的标识信息，例如第一ue id(即第一ue的id)。

7、在该实现方式中，第一定位信息还包括第一ue的标识信息，以便第二ue根据该第一定位信息确定与第一ue进行侧链定位测量。

8、第二方面，本技术实施例提供另一种定位方法，该方法包括：向第二ue发送第一定位信息，所述第一定位信息用于获取第一ue在第一坐标系下的坐标，所述第一坐标系不同于地心坐标系；接收第二定位信息，所述第二定位信息包括所述第二ue在所述第一坐标系下的坐标，以及所述第二ue与所述第一ue进行侧链定位测量得到的测量结果；根据所述测量结果和所述第二ue在所述第一坐标系下的坐标，确定所述第一ue在所述第一坐标系下的坐标。可选的，该方法应用于位置管理功能(location management function，lmf)网元或者与lmf网元具有类似功能的网元。

9、本技术实施例中，根据第二定位信息中的测量结果和第二ue在第一坐标系下的坐标，确定第一ue在第一坐标系下的坐标；能够快速、准确地确定该第一ue在第一坐标系下的坐标，不需要进行坐标变换。

10、在一种可能的实现方式中，所述第一定位信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二ue为参考ue。

11、在该实现方式中，第一指示信息用于指示第二ue为参考ue，以便该第二ue根据该第一指示信息与第一ue进行侧链定位测量，并发送第二定位信息。

12、在一种可能的实现方式中，所述第一定位信息还包括所述第一ue的标识信息，例如第一ue id(即第一ue的id)。

13、在该实现方式中，第一定位信息还包括第一ue的标识信息，以便第二ue根据该第一定位信息确定与第一ue进行侧链定位测量。

14、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：接收第一位置请求，所述第一位置请求用于获取所述第一ue在所述第一坐标系下的坐标，所述第一位置请求包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第二ue为参考ue。所述向第二ue发送第一定位信息包括：根据所述第一位置请求，向所述第二ue发送所述第一定位信息。

15、在该实现方式中，接收第一位置请求，以便根据该第一位置请求向第二ue发送第一定位信息。

16、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：接收第一位置请求，所述第一位置请求用于获取所述第一ue在所述第一坐标系下的坐标，所述第一位置请求包括所述第一坐标系的标识信息；根据所述第一位置请求，将所述第二ue作为所述第一ue的参考ue，所述第二ue与所述第一坐标系相关联。

17、在该实现方式中，根据第一位置请求，将第二ue作为第一ue的参考ue；能够确定与第一坐标系相关联的第二ue作为参考ue。

18、在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一位置请求，将所述第二ue作为所述第一ue的参考ue包括：从所述第一位置请求中获取所述第一坐标系的标识信息；根据坐标系(coordinate)id与参考ue的对应关系(例如对应列表)，从与所述第一坐标系相关联的多个参考ue中选择所述第二ue作为所述第一ue的参考ue。坐标系与参考ue的对应关系包括第一坐标系与多个参考ue的对应关系(或者说关联关系)。可选的，一个特定坐标系(例如第一坐标系)id关联特定的多个参考ue，一个参考ue只对应一个唯一的坐标系id。所述第二ue可理解为从与所述第一坐标系相关联的多个参考ue中为第一ue选择的最合适的参考ue。

19、在该实现方式中，从与第一坐标系相关联的多个参考ue中选择第二ue作为第一ue的参考ue，以便得到该第一ue在该第一坐标系下的坐标。

20、在一种可能的实现方式中，所述第二ue为与所述第一坐标系相关的多个参考ue中，距离所述第一ue最近的参考ue。

21、在该实现方式中，可以使得侧链定位测量更精确。

22、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：发送第一位置响应，所述第一位置响应包括所述第一ue在所述第一坐标系下的坐标。

23、在该实现方式中，发送第一位置响应，以便其他设备得到第一ue在第一坐标系下的坐标。

24、第三方面，本技术实施例提供另一种定位方法，该方法应用于第一ue之中，该方法包括：接收第三定位信息，所述第三定位信息用于获取所述第一ue在第一坐标系下的坐标；根据所述第三定位信息，将所述第二ue作为所述第一ue的参考ue，所述第二ue与所述第一坐标系相关联；向所述第二ue发起侧链定位测量，得到测量结果；发送第四定位信息，所述第四定位信息包括所述测量结果和第二ue的标识信息。

25、本技术实施例中，根据第三定位信息，将第二ue作为第一ue的参考ue；可以选择较合适的第二ue作为其参考ue；能够在无法通过空口定位测量获得第一ue的位置的情况下，确定第一ue在第一坐标系下的坐标。

26、在一种可能的实现方式中，所述第三定位信息包括所述第一坐标系的标识信息。

27、在该实现方式中，第三定位信息包括第一坐标系的标识信息，可以使得第一ue选择与该第一坐标系相关联的第二ue作为参考ue。

28、在一种可能的实现方式中，所述根据所述第三定位信息，将所述第二ue作为所述第一ue的参考ue包括：触发参考ue发现流程，并以与所述第一坐标系相关联作为过滤条件(或者称筛选条件)之一进行参考ue筛选，完成所述第二ue的发现。

29、在该实现方式中，能够发现并筛选出与第一坐标系相关联的第二ue作为参考ue。

30、第四方面，本技术实施例提供另一种定位方法，该方法包括：向第一ue发送第三定位信息，所述第三定位信息用于获取第一ue在第一坐标系下的坐标，所述第一坐标系不同于地心坐标系；接收第四定位信息，所述第四定位信息包括第二ue的标识信息，以及所述第一ue对所述第二ue进行侧链定位测量得到的测量结果；根据所述第四定位信息，向所述第二ue发送第五定位信息，所述第五定位信息用于获取所述第二ue在所述第一坐标系下的坐标；接收来自所述第二ue的第六定位信息，所述第六定位信息包括所述第二ue在所述第一坐标系下的坐标；根据所述测量结果和所述第二ue在所述第一坐标系下的坐标，得到所述第一ue在所述第一坐标系下的坐标。可选的，该方法应用于lmf网元或者与lmf网元具有类似功能的网元。

31、本技术实施例中，根据测量结果和第二ue在第一坐标系下的坐标，得到第一ue在第一坐标系下的坐标；能够快速、准确地确定该第一ue在第一坐标系下的坐标，不需要进行坐标变换。

32、在一种可能的实现方式中，所述第三定位信息包括所述第一坐标系的标识信息。

33、在该实现方式中，第三定位信息包括第一坐标系的标识信息，可以使得第一ue选择与该第一坐标系相关联的第二ue作为参考ue。

34、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：发送第一位置响应，所述第一位置响应包括所述第一ue在所述第一坐标系下的坐标。

35、在该实现方式中，发送第一位置响应，以便其他设备得到第一ue在第一坐标系下的坐标。

36、第五方面，本技术实施例提供另一种定位方法，该方法包括：发送第一位置请求，所述第一位置请求用于获取第一ue在第一坐标系下的坐标，所述第一坐标系不同于地心坐标系；所述第一位置请求包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示第二ue作为所述第一ue的参考ue；接收第一位置响应，所述第一位置响应包括所述第一ue在所述第一坐标系下的坐标。可选的，该方法应用于接入与移动性管理功能(access and mobilitymanagementfunction，amf)或与amf具有类似功能的网元。可选的，该方法应用于网关移动定位中心(gateway mobile location centre，gmlc)。可选的，该方法应用于定位业务(location service，lcs)客户(client)。

37、本技术实施例中，发送第一位置请求中的第二指示信息用于指示第二ue作为第一ue的参考ue。通过指示第二ue作为第一ue的参考ue，可以减少发现或选择参考ue的操作，从而提高减少定位时间。

38、在一种可能的实现方式中，所述第一位置响应还包括第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第二ue为参考ue。

39、在该实现方式中，第三指示信息用于指示第二ue为参考ue，根据该第三指示信息可获知第一ue在第一坐标系的坐标基于该第二ue作为参考ue得到。

40、第六方面，本技术实施例提供一种通信装置，该通信装置具有实现上述第一方面方法实施例中的行为的功能。该通信装置可以是通信设备，也可以是通信设备的部件(例如处理器、芯片、或芯片系统等)，还可以是能实现全部或部分该通信设备的功能的逻辑模块或软件。该通信装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现，该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。在一种可能的实现方式中，该通信装置包括处理模块和收发模块，其中：所述收发模块，用于接收第一定位信息，所述第一定位信息用于获取第一ue在第一坐标系下的坐标，所述第一坐标系不同于地心坐标系；所述处理模块，用于与所述第一ue进行侧链定位测量，得到测量结果；所述收发模块，还用于发送第二定位信息，所述第二定位信息包括所述测量结果和所述第二ue在所述第一坐标系下的坐标。

41、在一种可能的实现方式中，所述第一定位信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二ue为参考ue。

42、在一种可能的实现方式中，所述第一定位信息还包括所述第一ue的标识信息，例如第一ue id(即第一ue的id)。

43、关于第六方面的各种可能的实现方式所带来的技术效果，可参考对于第一方面或第一方面的各种可能的实现方式的技术效果的介绍。

44、第七方面，本技术实施例提供一种通信装置，该通信装置具有实现上述第二方面方法实施例中的行为的功能。该通信装置可以是通信设备，也可以是通信设备的部件(例如处理器、芯片、或芯片系统等)，还可以是能实现全部或部分该通信设备的功能的逻辑模块或软件。该通信装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现，该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。在一种可能的实现方式中，该通信装置包括处理模块和收发模块，其中：所述收发模块，用于向第二ue发送第一定位信息，所述第一定位信息用于获取第一ue在第一坐标系下的坐标，所述第一坐标系不同于地心坐标系；所述收发模块，还用于接收第二定位信息，所述第二定位信息包括所述第二ue在所述第一坐标系下的坐标，以及所述第二ue与所述第一ue进行侧链定位测量得到的测量结果；所述处理模块，用于根据所述测量结果和所述第二ue在所述第一坐标系下的坐标，确定所述第一ue在所述第一坐标系下的坐标。

45、在一种可能的实现方式中，所述第一定位信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第二ue为参考ue。

46、在一种可能的实现方式中，所述第一定位信息还包括所述第一ue的标识信息，例如第一ue id(即第一ue的id)。

47、在一种可能的实现方式中，所述收发模块，还用于接收第一位置请求，所述第一位置请求用于获取所述第一ue在所述第一坐标系下的坐标，所述第一位置请求包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第二ue为参考ue。

48、在一种可能的实现方式中，所述收发模块，还用于接收第一位置请求，所述第一位置请求用于获取所述第一ue在所述第一坐标系下的坐标，所述第一位置请求包括所述第一坐标系的标识信息；所述处理模块，还用于根据所述第一位置请求，将所述第二ue作为所述第一ue的参考ue，所述第二ue与所述第一坐标系相关联。

49、在一种可能的实现方式中，所述处理模块，具体用于从所述第一位置请求中获取所述第一坐标系的标识信息；根据坐标系(coordinate)id与参考ue的对应关系(例如对应列表)，从与所述第一坐标系相关联的多个参考ue中选择所述第二ue作为所述第一ue的参考ue。

50、在一种可能的实现方式中，所述第二ue为与所述第一坐标系相关的多个参考ue中，距离所述第一ue最近的参考ue。

51、在一种可能的实现方式中，所述收发模块，还用于发送第一位置响应，所述第一位置响应包括所述第一ue在所述第一坐标系下的坐标。

52、关于第七方面的各种可能的实现方式所带来的技术效果，可参考对于第二方面或第二方面的各种可能的实现方式的技术效果的介绍。

53、第八方面，本技术实施例提供一种通信装置，该通信装置具有实现上述第三方面方法实施例中的行为的功能。该通信装置可以是通信设备，也可以是通信设备的部件(例如处理器、芯片、或芯片系统等)，还可以是能实现全部或部分该通信设备的功能的逻辑模块或软件。该通信装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现，该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。在一种可能的实现方式中，该通信装置包括处理模块和收发模块，其中：所述收发模块，用于接收第三定位信息，所述第三定位信息用于获取所述第一ue在第一坐标系下的坐标；所述处理模块，用于根据所述第三定位信息，将所述第二ue作为所述第一ue的参考ue，所述第二ue与所述第一坐标系相关联；向所述第二ue发起侧链定位测量，得到测量结果；所述收发模块，还用于发送第四定位信息，所述第四定位信息包括所述测量结果和第二ue的标识信息。

54、在一种可能的实现方式中，所述第三定位信息包括所述第一坐标系的标识信息。

55、在一种可能的实现方式中，所述处理模块，具体用于触发参考ue发现流程，并以与所述第一坐标系相关联作为过滤条件(或者称筛选条件)之一进行参考ue筛选，完成所述第二ue的发现。

56、关于第八方面的各种可能的实现方式所带来的技术效果，可参考对于第三方面或第三方面的各种可能的实现方式的技术效果的介绍。

57、第九方面，本技术实施例提供一种通信装置，该通信装置具有实现上述第四方面方法实施例中的行为的功能。该通信装置可以是通信设备，也可以是通信设备的部件(例如处理器、芯片、或芯片系统等)，还可以是能实现全部或部分该通信设备的功能的逻辑模块或软件。该通信装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现，该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。在一种可能的实现方式中，该通信装置包括处理模块和收发模块，其中：所述收发单元，用于向第一ue发送第三定位信息，所述第三定位信息用于获取第一ue在第一坐标系下的坐标，所述第一坐标系不同于地心坐标系；所述收发单元，还用于接收第四定位信息，所述第四定位信息包括第二ue的标识信息，以及所述第一ue对所述第二ue进行侧链定位测量得到的测量结果；所述收发单元，还用于根据所述第四定位信息，向所述第二ue发送第五定位信息，所述第五定位信息用于获取所述第二ue在所述第一坐标系下的坐标；所述收发单元，还用于接收来自所述第二ue的第六定位信息，所述第六定位信息包括所述第二ue在所述第一坐标系下的坐标；所述处理模块，用于根据所述测量结果和所述第二ue在所述第一坐标系下的坐标，得到所述第一ue在所述第一坐标系下的坐标。

58、在一种可能的实现方式中，所述第三定位信息包括所述第一坐标系的标识信息。

59、在一种可能的实现方式中，所述收发模块，还用于发送第一位置响应，所述第一位置响应包括所述第一ue在所述第一坐标系下的坐标。

60、关于第九方面的各种可能的实现方式所带来的技术效果，可参考对于第四方面或第四方面的各种可能的实现方式的技术效果的介绍。

61、第十方面，本技术实施例提供一种通信装置，该通信装置具有实现上述第一方面方法实施例中的行为的功能。该通信装置可以是通信设备，也可以是通信设备的部件(例如处理器、芯片、或芯片系统等)，还可以是能实现全部或部分该通信设备的功能的逻辑模块或软件。该通信装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现，该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。在一种可能的实现方式中，该通信装置包括处理模块和收发模块，其中：所述处理模块，用于生成第一位置请求；所述收发模块，用于发送所述第一位置请求，所述第一位置请求用于获取第一ue在第一坐标系下的坐标，所述第一坐标系不同于地心坐标系；所述第一位置请求包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示第二ue作为所述第一ue的参考ue；所述收发模块，还用于接收第一位置响应，所述第一位置响应包括所述第一ue在所述第一坐标系下的坐标。

62、在一种可能的实现方式中，所述第一位置响应还包括第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第二ue为参考ue。

63、关于第十方面的各种可能的实现方式所带来的技术效果，可参考对于第五方面或第五方面的各种可能的实现方式的技术效果的介绍。

64、第十一方面，本技术实施例提供另一种通信装置，该通信装置包括处理器，该处理器与存储器耦合，该存储器用于存储程序或指令，当该程序或指令被该处理器执行时，使得该通信装置执行上述第一方面至上述第五方面中的任一方面所示的方法。

65、本技术实施例中，在执行上述方法的过程中，上述方法中有关发送信息(或信号)的过程，可以理解为基于处理器的指令进行输出信息的过程。在输出信息时，处理器将信息输出给收发器，以便由收发器进行发射。该信息在由处理器输出之后，还可能需要进行其他的处理，然后到达收发器。类似的，处理器接收输入的信息时，收发器接收该信息，并将其输入处理器。更进一步的，在收发器收到该信息之后，该信息可能需要进行其他的处理，然后才输入处理器。

66、对于处理器所涉及的发送和/或接收等操作，如果没有特殊说明，或者，如果未与其在相关描述中的实际作用或者内在逻辑相抵触，则可以一般性的理解为基于处理器的指令输出。

67、在实现过程中，上述处理器可以是专门用于执行这些方法的处理器，也可以是执行存储器中的计算机指令来执行这些方法的处理器，例如通用处理器等。例如，处理器还可以用于执行存储器中存储的程序，当该程序被执行时，使得该通信装置执行如上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式所示的方法。

68、在一种可能的实现方式中，存储器位于上述通信装置之外。在一种可能的实现方式中，存储器位于上述通信装置之内。

69、在一种可能的实现方式中，处理器和存储器还可能集成于一个器件中，即处理器和存储器还可能被集成于一起。

70、在一种可能的实现方式中，通信装置还包括收发器，该收发器，用于接收信号或发送信号等。

71、第十二方面，本技术提供另一种通信装置，该通信装置包括处理电路和接口电路，该接口电路用于获取数据或输出数据；处理电路用于执行如上述第一方面至上述第五方面中的任一方面所示的方法。

72、第十三方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时使得计算机执行如上述第一方面至上述第五方面中的任一方面所示的方法。

73、第十四方面，本技术提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时使得计算机执行如上述第一方面至上述第五方面中的任一方面所示的方法。

74、第十五方面，本技术提供一种通信系统，包括上述第六方面或第六方面的任意可能的实现方式所述的通信装置、上述第七方面或第七方面的任意可能的实现方式所述的通信装置以及上述第十方面或第十方面的任意可能的实现方式所述的通信装置。

75、第十六方面，本技术提供一种通信系统，包括上述第八方面或第八方面的任意可能的实现方式所述的通信装置、上述第九方面或第九方面的任意可能的实现方式所述的通信装置以及上述第十方面或第十方面的任意可能的实现方式所述的通信装置。

76、第十七方面，本技术提供一种芯片，包括处理器与通信接口，所述处理器通过所述通信接口读取存储器上存储的指令，执行如上述第一方面至上述第五方面中的任一方面所示的方法。