抗干扰的通讯方法、装置、终端设备及存储介质与流程

1.本发明属于智能设备的通讯技术领域，尤其涉及一种抗干扰的通讯方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.智能家用电器中的扫地机器人是凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，然而，扫地机器人是通过与相配套的基站建立通信连接，从而从该基站获取清洁操作等相关的信息。
3.现有扫地机器人与基站之间常用的连接方式是基于433mhz无线频段进行该扫地机器人与基站之间的配对连接，433mhz无线频段是一种物联网协议，每秒钟会产生433千万个时钟脉冲信号，每个时钟信号周期为2.5纳秒，然而，传统的机器人与基站之间的连接由于433mhz无线频段的功率较大，非常容易导致机器人或者基站与其它智能家居设备之间的信号串扰，从而造成机器人与基站之间信号配对的准确率非常低。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种抗干扰的通讯方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。旨在实现解决机器人或者基站与其他智能家居设备之间的信号串扰的问题，从而提高机器人与基站之间信号配对的准确率。
5.为了实现上述目的，本发明提供一种抗干扰的通讯的方法，所述抗干扰的通讯方法应用于机器人进行与基站之间的通讯连接，所述抗干扰的通讯方法包括以下步骤：
6.通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向所述基站发送通讯数据，并确认与所述基站的通讯连接是否成功，其中，所述第一频点集合里的频点是按照预设的第一顺序排列的；
7.若确认所述通讯连接未成功，则通过所述第一频点集合中按照所述第一顺序的下一个频点依次循环向所述基站发送所述通讯数据，所述基站按照预设的第二时间间隔依次循环跳入所述第一频点集合中按照所述第一顺序的下一个频点接收所述通讯数据与所述机器人进行通讯。
8.可选地，在所述确认与所述基站的通讯连接是否成功的步骤之前，所述方法还包括：
9.确定与所述基站的通讯连接失败并且确定回到所述基站时，通过预设的第二频点集合里的频点向所述基站发送预设的同步字，所述基站接收所述同步字与所述机器人进行配对连接。
10.可选地，所述通过预设的第二频点集合里的频点向所述基站发送预设的同步字，所述基站接收所述同步字与所述机器人进行配对连接的步骤，包括：
11.通过预设的第二频点集合里的频点向所述基站发送预设次数的所述同步字进行与所述基站的配对连接，并确认所述配对连接是否成功，其中，所述第二频点集合里的频点
是按照预设的第二顺序排列的；
12.若确认配对连接未成功，则通过所述第二频点集合中按照所述第二顺序的下一个频点向所述基站依次循环发送所述同步字进行与所述基站之间的配对，所述基站按照预设的第三时间间隔在第二频点集合中按照所述第二顺序跳入下一个频点与所述机器人进行配对连接。
13.可选地，在所述通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向所述基站发送通讯数据的步骤之后，所述方法还包括：
14.转换为接收模式接收所述基站发送的应答包，其中，所述应答包为所述基站接收到所述通讯数据之后转换为发送模式发送的应答数据；
15.若接收到所述应答包，则确认与所述基站的通讯连接成功；
16.若未接收到所述应答包，则确认与所述基站的通讯连接未成功。
17.可选地，所述确认与所述基站的通讯连接是否成功的步骤，包括：
18.确认未接收到所述应答包的时间是否大于预设的等待时间阈值；
19.若确认大于所述等待时间阈值，则确认未接收到所述应答包。
20.可选地，所述通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向所述基站发送通讯数据的步骤，包括：
21.通过预设的所述第一频点集合里的所述频点按照预设的所述第一时间间隔向所述基站发送预设次数的通讯数据。
22.可选地，所述第二时间间隔和所述第一时间间隔呈倍数关系，且第二时间间隔为：所述第一时间间隔、所述第一频点集合里的全部频点的个数，和，所述预设次数的乘积。
23.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种抗干扰的通讯装置，所述抗干扰的通讯装置包括：
24.确认模块，用于通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向所述基站发送通讯数据，并确认与所述基站的通讯连接是否成功，其中，所述第一频点集合里的频点是按照预设的第一顺序排列的；
25.发送模块，用于若确认所述通讯连接未成功，则通过所述第一频点集合中按照所述第一顺序的下一个频点依次循环向所述基站发送所述通讯数据，所述基站按照预设的第二时间间隔依次循环跳入所述第一频点集合中按照所述第一顺序的下一个频点接收所述通讯数据与所述机器人进行通讯。
26.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的抗干扰的通讯的控制程序，所述抗干扰的通讯的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的抗干扰的通讯的控制方法的步骤。
27.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有抗干扰的通讯的控制程序，所述抗干扰的通讯的控制程序被处理器执行时实现如上所述的抗干扰的通讯的控制方法的步骤。
28.本发明技术方案应用于机器人与基站之间通讯连接的过程中，通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向该基站发送通讯数据，该第一频点集合是按照预设的第一顺序进行排列的，并确认与该基站的通讯连接是否成功，若确认与该基站的通
讯连接未成功，则通过该第一频点集合中按照该第一顺序的下一个频点依次循环向该基站发送该通讯数据，而该基站按照预设的第二时间间隔依次循环跳入该第一频点集合中按照该第一顺序的下一个频点接收该通讯数据与该机器人进行通讯。
29.相比于传统的基于433mhz、2.5g和5g无线频段进行该扫地机器人与基站之间的配对连接的方式，本发明通过该机器人通过预设的频点集合里的频点和该基站进行通讯，若通讯不成功时，该机器人和该基站按照预设的方式各自跳入该频点集合里的下一个频点进行通讯，从而，本发明实现了机器人与基站之间进行通讯连接时，解决了机器人或者基站与其他智能家居设备之间的信号串扰的问题，从而提高了机器人与基站之间信号配对的准确率。
附图说明
30.图1是本发明实施例方案涉及的终端设备硬件运行环境的设备结构示意图；
31.图2为本发明抗干扰的通讯方法第一实施例的流程示意图；
32.图3为本发明抗干扰的通讯装置一实施例的功能模块示意图。
33.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
34.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
35.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的终端设备硬件运行环境的设备结构示意图。
36.本发明实施例终端设备可以是集成抗干扰通讯的机器人，也可以是与该机器人相配套的基站。
37.如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如cpu，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
38.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
39.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及抗干扰的通讯程序。
40.在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的抗干扰的通讯程序，以执行以下操作：
41.通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向所述基站发送通讯数据，并确认与所述基站的通讯连接是否成功，其中，所述第一频点集合里的频点是按照预设的第一顺序排列的；
42.若确认所述通讯连接未成功，则通过所述第一频点集合中按照所述第一顺序的下一个频点依次循环向所述基站发送所述通讯数据，所述基站按照预设的第二时间间隔依次循环跳入所述第一频点集合中按照所述第一顺序的下一个频点接收所述通讯数据与所述机器人进行通讯。
43.优选地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的抗干扰的通讯程序，在执行确认与所述基站的通讯连接是否成功的步骤之前，还执行以下步骤：
44.通过预设的第二频点集合里的频点向所述基站发送预设的同步字，所述基站接收所述同步字与所述机器人进行配对连接。
45.优选地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的抗干扰的通讯程序，还执行以下步骤：
46.通过预设的第二频点集合里的频点向所述基站发送预设次数的所述同步字进行与所述基站的配对连接，并确认所述配对连接是否成功，其中，所述第二频点集合里的频点是按照预设的第二顺序排列的；
47.若确认配对连接未成功，则通过所述第二频点集合中按照所述第二顺序的下一个频点向所述基站依次循环发送所述同步字进行与所述基站之间的配对，所述基站按照预设的第三时间间隔在第二频点集合中按照所述第二顺序跳入下一个频点与所述机器人进行配对连接。
48.优选地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的抗干扰的通讯程序，在执行通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向所述基站发送通讯数据的步骤之后，还执行以下步骤：
49.转换为接收模式接收所述基站发送的应答包，其中，所述应答包为所述基站接收到所述通讯数据之后转换为发送模式发送的应答数据；
50.若接收到所述应答包，则确认与所述基站的通讯连接成功；
51.若未接收到所述应答包，则确认与所述基站的通讯连接未成功。
52.优选地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的抗干扰的通讯程序，还执行以下步骤：
53.确认未接收到所述应答包的时间是否大于预设的等待时间阈值；
54.若确认大于所述等待时间阈值，则确认未接收到所述应答包。
55.优选地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的抗干扰的通讯程序，还执行以下步骤：
56.通过预设的所述第一频点集合里的所述频点按照预设的所述第一时间间隔向所述基站发送预设次数的通讯数据。
57.基于上述的终端设备，提出本发明抗干扰的通讯方法的各实施例。在本发明抗干扰的通讯方法的各实施例中，本发明抗干扰的通讯方法应用于机器人与基站之间的通讯连接。
58.请参照图2，图2为本发明抗干扰的通讯方法第一实施例的流程示意图。在本发明抗干扰的通讯方法的第一实施例中，本发明抗干扰的通讯方法包括：
59.步骤s10：通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向所述基站发送通讯数据，并确认与所述基站的通讯连接是否成功，其中，所述第一频点集合里的频
点是按照预设的第一顺序排列的；
60.在本实施例中，机器人和与该机器人相配套的基站配对连接之后，通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向该基站发送通讯数据，并确认与该基站的通讯连接是否成功。
61.示例性地，在本实施例中，机器人与该机器人相配套的基站配对连接之后与该基站进入正常通信，需要说明的是，在该机器人和该基站上分别设置4个固定的不同频点，该4个固定的不同频点分别为a频点，b频点，c频点和d频点，该4个固定的不同频点按照顺序a-b-c-d进行排列，机器人通过该预设的第一频点集合a频点，b频点，c频点和d频点按照每100毫秒的时间间隔向该基站发送通讯数据，并确认与该基站的通讯连接是否成功。
62.可选地，在一些可行的实时例中，步骤s10中的所述“通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向所述基站发送通讯数据”的步骤之后，本发明抗干扰的通讯方法，还可以包括以下步骤：
63.步骤a：转换为接收模式接收所述基站发送的应答包，其中，所述应答包为所述基站接收到所述通讯数据之后转换为发送模式发送的应答数据；
64.在本实施例中，机器人通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向基站发送通讯数据，该基站接收该通信数据之后转换为发送模式发送的应答数据，该机器人转换为接收模式接收该基站发送的包括应答数据的应答包。
65.步骤b：若接收到所述应答包，则确认与所述基站的通讯连接成功；
66.在本实施例中，机器人转换为接收模式接收基站发送的包括应答数据的应答包之后，若确认接收到该应答包，则确认与该基站的通讯连接成功。
67.步骤c：若未接收到所述应答包，则确认与所述基站的通讯连接未成功。
68.在本实施例中，机器人转换为接收模式接收基站发送的包括应答数据的应答包之后，若确认未接收到该应答包，则确认与该基站的通讯连接未成功。
69.可选地，在一些可行的实时例中，步骤s10中的所述“确认与所述基站的通讯连接是否成功”的步骤，还可以包括以下步骤：
70.步骤s101：确认未接收到所述应答包的时间是否大于预设的等待时间阈值；
71.在本实施例中，机器人通过接收应答包确认与该机器人配套的基站是否通讯连接成功，并确认未接收到该应答包的时间是否大于预设的等待时间阈值。
72.示例性地，在本实施例中，机器人按照每100毫秒的时间间隔向与该机器人配套的基站发送一次通讯数据，并确认是否接收到该基站发送的应答包的时间是否大于预设的等待时间阈值，应当理解的是，机器人通过预设的第一频点集合里的频点发送5次的通讯数据，因此，该机器人确认是否接收到该基站发送的应答包的时间是否大于500(5*100ms)毫秒。
73.或者，示例性地，在本实施例中，机器人通过预设的第一频点集合里的频点发送3次的通讯数据，并且该机器人还可以预留100毫秒的时间等待与该机器人配套的基站发送应答包，因此，该机器人确认是否接收到该基站发送的应答包的时间是否大于400(3*100ms+100ms)毫秒。
74.需要说明的是，在本实施例中，机器人通过确认未接收到基站发送的应答包的时间是否大于预设的等待时间阈值，来确认与改基站的通讯连接是否成功的方法之外，还可
以通过确认当前状态不是对码状态，即，确认当前状态是通讯状态为该机器人和基站各自进行跳频的必要条件，也就是说，机器人通过确认未接收到基站发送的应答包的时间是否大于预设的等待时间阈值，并且确认当前状态为不是对码状态，则该机器人通过第一频点集合中按照第一顺序的下一个频点依次循环向该基站发送通讯数据，而基站通过确认未接收到该机器人发送的通讯数据的时间是否大于预设的等待时间阈值，并且确认当前状态为不是对码状态，则该基站通过第一频点集合中按照第一顺序的下一个频点接收该机器人发送的通讯数据。
75.步骤s102：若确认大于所述等待时间阈值，则确认未接收到所述应答包。
76.在本实施例中，机器人在确认未接收到应答包的时间是否大于预设的等待时间阈值之后，若确认大于该预设的等待时间阈值，则确认未接收到该应答包。
77.示例性地，在本实施例中，机器人在确认未接收到应答包的时间是否大于预设的500毫秒之后，若确认未接收到应答包的时间大于500毫秒，则确认未接收到该应答包。
78.或者，示例性地，在本实施例中，机器人在预设的400毫秒内未收到通讯数据，即，连续三次未接收到应答包，并且不在对码状态时，或者，基站在预设的300(100ms*3)毫秒内未收到通讯数据，即连续三次未接收到通讯数据，并且不在对码状态时，该机器人和该基站按照预设的频点集合里按照预设的顺序跳入下一个频点，需要说明的是，该基站先切换为跳频模式，机器人再切换为跳频模式，可以达到稳定通信的效果，如果该机器人和该基站都是300ms通信失败就同时切换频点那么有可能没那么快在下一个频点就通信成功，甚至可能多出一个循环的时间。
79.可选地，在一些可行的实时例中，步骤s10中的所述“通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向所述基站发送通讯数据”的步骤，还可以包括以下步骤：
80.步骤s103：通过预设的所述第一频点集合里的所述频点按照预设的所述第一时间间隔向所述基站发送预设次数的通讯数据。
81.在本实施例中，机器人和与该机器人相配套的基站配对连接之后，机器人通过预设的第一频点集合按照预设的第一时间间隔向该基站发送预设次数的通讯数据。
82.示例性地，在本实施例中，机器人和与该机器人相配套的基站配对连接之后，机器人通过预设的第一频点集合a频点，b频点，c频点和d频点按照每100毫秒的时间间隔向该基站发送5次的通讯数据。
83.或者，示例性地，在本实施例中，机器人和与该机器人相配套的基站配对连接之后，该机器人通过a频点按照每100毫秒的时间间隔向该基站发送5次的通讯数据，若确认连续5次未接收到第一应答数据，则在4个固定的不同频点中通过b频点按照每100毫秒的时间间隔向该基站发送5次的通讯数据，若确认连续5次未接收到第二应答数据，则在4个固定的不同频点中通过c频点按照每100毫秒的时间间隔向该基站发送5次的通讯数据，若确认连续5次未接收到该第三应答数据，则在4个固定的不同频点中通过d频点按照每100毫秒的时间间隔向该基站发送5次的通讯数据，若确认连续5次未接收到该第四应答数据，则在4个固定的不同频点中重新通过a频点按照每100毫秒的时间间隔向该基站发送通讯数据。
84.可选地，在一些可行的实施例中，上述步骤s103，所述第二时间间隔和所述第一时间间隔呈倍数关系，且第二时间间隔为：所述第一时间间隔、所述第一频点集合里的全部频点的个数，和，所述预设次数的乘积。
85.在本实施例中，基站在预设的第一频点集合里按照预设的第一顺序跳入下一个频点的第二时间间隔，和，机器人在预设的第一频点集合里按照预设的第一顺序跳入下一个频点第一时间间隔呈倍数关系，第二时间间隔为该第一时间间隔、该第一频点集合里的全部频点的个数，和，预设次数的乘积。
86.示例性地，在本实施例中，基站在预设的第一频点集合a频点、b频点、c频点和d频点里按照预设的a-b-c-d顺序跳入下一个频点的第二时间间隔和机器人在预设的第一频点集合a频点、b频点、c频点和d频点里按照预设的a-b-c-d顺序跳入下一个频点的第一时间间隔成倍数关系，基站跳入下一个频点的时间间隔为2s，即，该2s为4个频点、5次、100毫秒的乘积。
87.需要说明的是，在本实施例中，若与机器人相配套的基站通过a频点在2s(100ms*5*4)内没有接收到第一通讯数据，则跳入b频点等待机器人发送通讯数据，若该基站通过b频点在2秒内没有接收到该通讯数据，则跳入c频点等待机器人发送通讯数据，若该基站通过c频点在2秒内没有接收到该通讯数据，则跳入d频点等待机器人发送通讯数据，若该基站通过d频点在2秒内没有接收到该通讯数据，则重新跳入a频点等待机器人发送该通讯数据。
88.需要说明的是，示例性地，在本实施例中，若a频点被其他通讯设备干扰的情况下，与机器人相配套的基站确认未接收到该机器人发送的通讯数据时，在a频点等待2秒(100ms*5*4)的时间，而该机器人通过a频点连续5次都未接收到该基站发送的应答数据，则跳入b频点以100毫秒的时间间隔向基站连续发送5次该通讯数据，此时该基站还是在a频点等待，因此不能接收到机器人发送的该通讯数据，该机器人也未接收到该基站通过b频点发送的应答数据，之后机器人再跳入c频点以100毫秒的时间间隔向基站连续发送5次该通讯数据，此时该基站还是在a频点等待，因此还是不能接收到机器人发送的通讯数据，该机器人也未接收到该基站通过c频点发送的应答数据，之后机器人再跳入d频点以100毫秒的时间间隔向基站连续发送5次该通讯数据，此时该基站还是在a频点等待，因此还是不能接收到机器人发送的通讯数据，此时该基站在a频点等待2秒的时间结束之后跳入b频点等待，而该机器人则重新跳入a频点以100毫秒的时间间隔向基站连续发送5次该通讯数据，此时该基站在b频点进行等待，因此还是不能接收到该机器人发送的通讯数据，该机器人也未接收到该基站通过a频点发送的应答数据，最后该机器人通过b频点向该基站发送通讯数据时，该基站也在b频点等待，因此该机器人与该基站通过b频点进行正常的通讯连接。
89.步骤s20：若确认所述通讯连接未成功，则通过所述第一频点集合中按照所述第一顺序的下一个频点依次循环向所述基站发送所述通讯数据，所述基站按照预设的第二时间间隔依次循环跳入所述第一频点集合中按照所述第一顺序的下一个频点接收所述通讯数据与所述机器人进行通讯。
90.在本实施例中，机器人通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向该基站发送通讯数据，并确认与该基站的通讯连接是否成功，若确认该通讯连接未成功，则通过该第一频点集合中按照第一顺序的下一个频点依次循环向该基站发送该通讯数据，该基站按照预设的第二时间间隔依次循环跳入第一频点集合中按照第一顺序的下一个频点接收该通讯数据与该机器人进行通讯。
91.示例性地，在本实施例中，机器人通过预设的第一频点集合a频点，b频点，c频点和d频点按照每100毫秒的时间间隔向该基站发送通讯数据，并确认与该基站的通讯连接是否
成功，若确认该通讯连接未成功，则通过该第一频点集合a频点，b频点，c频点和d频点按照预设的顺序a-b-c-d的下一个频点依次循环向该基站发送该通讯数据，该基站按照2s的第二时间间隔依次循环跳入该第一频点集合a频点，b频点，c频点和d频点按照预设的顺序a-b-c-d的下一个频点接收该通讯数据与该机器人进行通讯。
92.需要说明的是，在本实施例中，若与机器人相配套的基站通过a频点在2s(100ms*5*4)内没有接收到第一通讯数据，则跳入b频点等待机器人发送通讯数据，若该基站通过b频点在2秒内没有接收到该通讯数据，则跳入c频点等待机器人发送通讯数据，若该基站通过c频点在2秒内没有接收到该通讯数据，则跳入d频点等待机器人发送通讯数据，若该基站通过d频点在2秒内没有接收到该通讯数据，则重新跳入a频点等待机器人发送该通讯数据。
93.示例性地，在本实施例中，机器人与该机器人相配套的基站进行通讯连接时，还可以通过预设的第一频点集合a频点、b频点、c频点和d频点按照预设的顺序a-b-c-d排列的频点向该基站每100ms发送一次跳频请求包，每个频点发送3次，机器人在每个频点3次发送完成后预设的第一频点集合a频点、b频点、c频点和d频点里按照预设的a-b-c-d顺序切换到下一个频点发送跳频请求包，一共循环四次，即，一共耗时4800ms(100ms*3*4*4)发送跳频请求包，而基站通过预设的第一频点集合a频点、b频点、c频点和d频点按照预设的顺序a-b-c-d排列的频点每隔1200ms跳入下一个频点接收该机器人发送的跳频请求包，一共循环一次，即，一共耗时4800ms(1200ms*4)，应当理解的是，该基站每切换一次频点时，该机器人需要刚好切换4个频点，即，该基站与该机器人的跳频的速度比为1：4。
94.需要说明的是，在本实施例中，基站在接收到跳频请求包之后向机器人发送跳频应答包，若该机器人在循环完成前收到跳频应答包，则该基站和该机器人的通信成功，并退出跳频流程，若该机器人在循环完成前未收到跳频应答包，则持续循环下一次跳频，而该基站若在循环完成前收到跳频请求包，则立即发送跳频应答包，该基站和该机器人的通信成功并退出跳频流程，若该基站在循环完成前未收到该跳频请求包，则持续循环下一次跳频。
95.如此，在本实施例中，机器人和与该机器人相配套的基站配对连接之后，通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向该基站发送通讯数据，并确认与该基站的通讯连接是否成功；之后，机器人通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向该基站发送通讯数据，并确认与该基站的通讯连接是否成功，若确认该通讯连接未成功，则通过该第一频点集合中按照第一顺序的下一个频点依次循环向该基站发送该通讯数据，该基站按照预设的第二时间间隔依次循环跳入第一频点集合中按照第一顺序的下一个频点接收该通讯数据与该机器人进行通讯。
96.从而，本发明通过该机器人通过预设的频点集合里的频点和该基站进行通讯，若通讯不成功时，该机器人和该基站按照预设的方式各自跳入该频点集合里的下一个频点进行通讯，从而，本发明实现了机器人与基站之间进行通讯连接时，解决了机器人或者基站与其他智能家居设备之间的信号串扰的问题，从而提高了机器人与基站之间信号配对的准确率。
97.可选地，基于上述本发明抗干扰的通讯方法的第一实施例，提出本发明抗干扰的通讯方法的第二实施例。
98.在本实施例中，步骤s10之前，本发明抗干扰的通讯方法，还可以包括以下步骤：
99.步骤s30：确定与所述基站的通讯连接失败并且确定回到所述基站时，通过预设的
第二频点集合里的频点向所述基站发送预设的同步字，所述基站接收所述同步字与所述机器人进行配对连接。
100.在本实施例中，机器人与该机器人相配套的基站进行通讯连接前，该机器人确定与该基站的通讯连接失败并且确定回到所述基站时，先通过预设的第二频点集合里的频点向该基站发送预设的同步字，该基站接收该同步字与该机器人进行配对连接。
101.需要说明的是，在本实施例中，机器人确定与基站的通讯连接失败并且确定回到该基站时，或者，该机器人确定与基站的通讯连接失败并且确定该机器人从非充电状态变为充电状态时，又或者，该机器人确定与基站的通讯连接失败并且刚搭上该基站时，该机器人进入对码状态，通过预设的第二频点集合里的频点向该基站发送预设的同步字。
102.需要说明的是，在本实施例中，基站确定与机器人的通讯连接失败并且确定该机器人回到该基站时，或者，该基站确定与该机器人的通讯连接失败并且确定该机器人从非充电状态变为充电状态时，又或者，该基站确定与该机器人的通讯连接失败并且确定该机器人刚搭上该基站时，该基站进入对码状态，接收该同步字与该机器人进行配对连接。
103.示例性地，在本实施例中，机器人与该机器人相配套的基站进行通讯连接前，在机器人和该机器人配对的基站上分别设置初始同步字，又在该机器人和该基站上分别设置四个固定的不同频点，该四个固定的不同频点分别为e频点、f频点、g频点和h频点，该机器人通过该第二频点集合里的e频点、f频点、g频点和h频点向该基站发送该初始同步字，该基站接收该同步字与该机器人进行配对连接。
104.可选地，在一些可行的实时例中，步骤s30，还可以包括以下步骤：
105.步骤s301：通过预设的第二频点集合里的频点向所述基站发送预设次数的所述同步字进行与所述基站的配对连接，并确认所述配对连接是否成功，其中，所述第二频点集合里的频点是按照预设的第二顺序排列的；
106.在本实施例中，机器人与该机器人相配套的基站进行通讯连接时，先通过预设的第二频点集合按照预设的第二顺序排列的频点向该基站发送预设次数的同步字，与该基站进行配对连接，并确认该配对连接是否成功。
107.示例性地，在本实施例中，机器人与该机器人相配套的基站进行通讯连接时，先通过预设的第二频点集合e频点、f频点、g频点和h频点按照预设的顺序e-f-g-h排列的频点向该基站发送预设次数的同步字与该基站进行配对连接，该预设次数具体可以为5次，并且每次发送预设时间，该预设时间具体可以为20ms，并确认该配对连接是否成功。
108.步骤s302：若确认配对连接未成功，则通过所述第二频点集合中按照所述第二顺序的下一个频点向所述基站依次循环发送所述同步字进行与所述基站之间的配对，所述基站按照预设的第三时间间隔在第二频点集合中按照所述第二顺序跳入下一个频点与所述机器人进行配对连接。
109.在本实施例中，机器人确认与该机器人相配套的基站的配对连接是否成功，若确认与该机器人相配套的基站的配对连接未成功，则通过第二频点集合中按照所述第二顺序的下一个频点向该基站依次循环发送该同步字进行与该基站之间的配对，该基站按照预设的第三时间间隔在第二频点集合中按照该第二顺序跳入下一个频点与该机器人进行配对连接。
110.示例性地，在本实施例中，机器人确认与该机器人相配套的基站的配对连接是否
成功，若确认与该机器人相配套的基站的配对连接未成功，则通过第二频点集合e频点，f频点，g频点和h频点按照e-f-g-h的顺序跳入下一个频点向该基站依次循环发送该同步字进行与该基站之间的配对，该基站按照120ms的时间间隔在该第二频点集合e频点，f频点，g频点和h频点按照顺序e-f-g-h跳入下一个频点与该机器人进行配对连接。
111.或者，示例性地，在本实施例中，若机器人通过e频点向与该机器人相配套的基站发送5次的同步码，并每次发送20毫秒的时间进行与该基站配对连接，若确定该配对未成功，则该机器人跳入预设的f频点向该基站发送5次的预设的同步码，并每次发送20毫秒的时间进行与该基站的配对，若确定该配对未成功，则跳入预设的g频点向该基站发送5次的预设的同步码，则该机器人跳入预设的h频点向该基站发送5次的预设的同步码，并每次发送20毫秒的时间进行与该基站的配对，若确定该配对未成功，则重新跳入预设的e频点向该基站发送预设的同步码。
112.需要说明的是，在本实施例中，与机器人相配套的基站在4个固定的频点中的每一个频点等待以保证与该机器人进行配对连接，若该机器人和该基站通过最后一个频点(即，h频点)未配对成功，则该基站重新跳入第一个频点(即，e频点)等待与该机器人配对连接。
113.又或者，示例性地，在本实施例中，机器人通过e频点向与该机器人相配套的基站发送5次的预设同步码，该基站在e频点等待120毫秒以接收该机器人发送的预设同步码，若该基站在120毫秒内通过e频点接收到该同步码，则与该机器人进行配对连接，若该基站在该120毫秒内未接收到该机器人通过e频点发送的同步码，则该基站跳到下一个频点(即，f频点)等待与该机器人配对连接，若该基站在120毫秒内通过该f频点接收到该同步码，则与该机器人进行配对连接，若在该120毫秒内没有接收到该机器人通过该f频点发送的同步码，则该基站再跳到下一个频点(即，g频点)等待与该机器人配对连接，若该基站在120毫秒内通过该g频点接收到该同步码，则与该机器人进行配对连接，若在该120毫秒内没有接收到该机器人通过该g频点发送的同步码，则该基站再跳入下一个频点(即，h频点)等待与该机器人配对连接，若该基站在120毫秒内通过该h频点接收到该同步码，则与该机器人进行配对连接，若在该120毫秒内没有接收到该机器人通过该h频点发送的同步码，则该基站重新跳到第一个频点(即，e频点)等待与该机器人配对连接。
114.另外，本实施例中，基站与机器人在进行配对前，基站和机器人均通信失败，处于非通信状态，此时机器人驶上基站进行充电，当机器人通过电流变化检测到处于充电状态，同时基站检测到机器人在充电位且处于充电状态，则机器人开始进行配对。
115.示例性地，在本实施例中，基站与机器人在进行配对连接时，只有两种数据包，分别为由机器人发送的对码请求包和基站接收到该对码请求包之后向机器人发送的对码应答包，由于是以基站的mcuid作为同步码，所以在对码应答包中包含基站的mcuid。
116.需要说明的是，在本实施例中，若该机器人在循环完成前收到对码应答包，则将机器人端的同步字设置为基站的mcuid(通过对码应答包发送过来)，频点设置为m433_frequencypoint[mcuid％4][mcuid％4]，则对码成功，并退出对码流程，若该机器人在循环前未收到对码应答包，则将同步字与频点恢复为对码之前的值，则对码失败，并退出对码流程，而该基站若在循环完成前收到对码请求包，则立即返回一个对码应答包，同时将同步字设置为基站的mcuid，频点设置为m433_frequencypoint[mcuid％4][mcuid％4]，则对码成功，并退出对码流程，若该基站在循环前未收到对码请求包，则将同步字与频点恢复为对码
前的值，则对码失败，并退出对码流程。
[0117]
示例性地，在本实施例中，基站刚上电后，先根据自身的mcuid设置默认的同步字和频率，设置m433为接收模式，如果该基站没有在300ms内(3*100ms)接收到数据，那么就开始跳频模式，在跳频模式下间隔4*3＝12次(4个频点，机器每个频点发送3次)，该基站在这期间没有收到数据就跳频一次，总共4次，不断循环。如果基站收到了数据，就处于通信正常模式，在通信正常模式下如果300ms(3*100ms)没有收到数据，那么就开始跳频模式，直到收到数据为止，基站接收到数据后需要回复机器人，基站不会主动发送数据，基站变化数据会随着应答包一起给到机器人，比如机器人每间隔100ms都会发送心跳包(包含机器人的基本数据)，基站收到后会将基站这边的心跳(包含基站的基本数据)应答给机器人。
[0118]
示例性地，在本实施例中，机器人刚上电后，先去程序flash中读取之前保存的同步字，如果没有保存过，说明从没有对码过，那么就设置同步字为默认的，如果保存过则设置为当前的同步字，并根据同步字计算频点序列，然后设置为接收模式，当然机器人会定期发送自身心跳或者是变化数据，这时监测机器400ms内(4*100ms)没有收到数据就开始跳频模式，在跳频模式下，机器人每个频点发送3次，3次没有收到数据则跳频，直到收到数据设置为正常通信状态，在正常通信状态下如果400ms内(4*100ms)没有收到数据那么又设置为跳频模式。
[0119]
本发明实施例通过机器人通过预设的第二频点集合里的频点向基站发送预设的同步字，该基站接收该同步字与该机器人进行配对连接，从而，实现了减少机器人或者基站与其他智能家居设备之间的信号串扰，进而提高了机器人与基站之间信号配对的准确率。
[0120]
此外，本发明实施例还提供一种抗干扰的通讯装置，请参照图3，图3为本发明抗干扰的通讯装置一实施例的功能模块示意图，如图3所示，本发明抗干扰的通讯装置包括：
[0121]
确认模块10，用于通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向所述基站发送通讯数据，并确认与所述基站的通讯连接是否成功，其中，所述第一频点集合里的频点是按照预设的第一顺序排列的；
[0122]
第一发送模块20，用于若确认所述通讯连接未成功，则通过所述第一频点集合中按照所述第一顺序的下一个频点依次循环向所述基站发送所述通讯数据，所述基站按照预设的第二时间间隔依次循环跳入所述第一频点集合中按照所述第一顺序的下一个频点接收所述通讯数据与所述机器人进行通讯。
[0123]
可选地，本发明抗干扰的通讯装置，包括：
[0124]
第二发送模块，用于确定与所述基站的通讯连接失败并且确定回到所述基站时，通过预设的第二频点集合里的频点向所述基站发送预设的同步字，所述基站接收所述同步字与所述机器人进行配对连接。
[0125]
可选地，第二发送模块，包括：
[0126]
第一确认单元，用于通过预设的第二频点集合里的频点向所述基站发送预设次数的所述同步字进行与所述基站的配对连接，并确认所述配对连接是否成功，其中，所述第二频点集合里的频点是按照预设的第二顺序排列的；
[0127]
第一发送单元，用于若确认配对连接未成功，则通过所述第二频点集合中按照所述第二顺序的下一个频点向所述基站依次循环发送所述同步字进行与所述基站之间的配对，所述基站按照预设的第三时间间隔在第二频点集合中按照所述第二顺序跳入下一个频
点与所述机器人进行配对连接。
[0128]
可选地，确认模块10，包括：
[0129]
第二发送单元，用于转换为接收模式接收所述基站发送的应答包，其中，所述应答包为所述基站接收到所述通讯数据之后转换为发送模式发送的应答数据；
[0130]
第二确认单元，用于若接收到所述应答包，则确认与所述基站的通讯连接成功；
[0131]
第三确认单元，用于若未接收到所述应答包，则确认与所述基站的通讯连接未成功。
[0132]
可选地，确认模块10，还包括：
[0133]
第四确认单元，用于确认未接收到所述应答包的时间是否大于预设的等待时间阈值；
[0134]
第五确认单元，用于若确认大于所述等待时间阈值，则确认未接收到所述应答包。
[0135]
可选地，确认模块10，还包括：
[0136]
第三发送单元，用于通过预设的所述第一频点集合里的所述频点按照预设的所述第一时间间隔向所述基站发送预设次数的通讯数据。
[0137]
本发明还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有抗干扰的通讯程序，上述抗干扰的通讯程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的抗干扰的通讯方法的步骤。
[0138]
本发明计算机存储介质的具体实施例与上述抗干扰的通讯方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
[0139]
本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的抗干扰的通讯方法的步骤。
[0140]
本发明计算机存储介质的具体实施例与上述抗干扰的通讯方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
[0141]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0142]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0143]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0144]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。