感知同步的方法和设备、计算机可读介质与流程

本公开涉及感知，特别涉及一种感知同步的方法和设备、计算机可读介质。

背景技术：

1、在进行协同感知等工作时，需要两个基站实现同步(时间同步)。

2、但在复杂的多径环境中，通常难以确定两个基站之间是否存在直射径，故也难以实现两个基站间的同步。

技术实现思路

1、本公开提供一种感知同步的方法和设备、计算机可读介质。

2、第一方面，本公开实施例提供一种感知同步的方法，其包括：

3、确定多个感知信号的发射时间、接收时间、接收角；

4、根据接收端的位置和所述感知信号的接收角，在预置的地图中确定一个固定物的位置为所述感知信号的理论反射位置；

5、确定所述感知信号的距离差；所述距离差为感知信号的时间距离与位置距离之差的绝对值，所述时间距离为感知信号从发射时间到接收时间传输的距离，所述位置距离为感知信号的理论反射位置与所述接收端间的距离和与所述发射端间的距离之和；

6、从所述距离差中选择一次径距离差；

7、根据所述一次径距离差确定所述发射端与所述接收端间的同步误差。

8、在一些实施例中，所述从所述距离差中选择一次径距离差包括：

9、选择小于第一阈值的所述距离差为一次径距离差。

10、在一些实施例中，所述从所述距离差中选择一次径距离差包括：

11、选择小于第一阈值，且群收敛于第二阈值的所述距离差为一次径距离差。

12、在一些实施例中，所述从所述距离差中选择一次径距离差包括：

13、选择最小的所述距离差为一次径距离差。

14、在一些实施例中，所述根据接收端的位置和所述感知信号的接收角，在预置的地图中确定一个固定物的位置为所述感知信号的理论反射位置包括：

15、从所述接收端开始沿所述接收角的逆向，以在所述地图中遇到的第一个固定物的位置为所述理论反射位置。

16、在一些实施例中，所述根据接收端的位置和所述感知信号的接收角，在预置的地图中确定一个固定物的位置为所述感知信号的理论反射位置包括：

17、从所述接收端开始沿所述接收角的逆向，以在所述地图中遇到的第一个固定物为候选固定物；

18、若所述候选固定物与所述发射端之间无其它固定物，则以所述候选固定物的位置为所述理论反射位置。

19、在一些实施例中，所述一次径距离差的个数为多个；所述根据所述一次径距离差确定所述发射端与所述接收端间的同步误差包括：

20、确定所有所述一次径距离差的均值，确定所述均值与光速的商为所述发射端与所述接收端间的同步误差。

21、在一些实施例中，所述感知信号包括以下至少一种：

22、正交频分复用ofdm信号、线性调频lfm信号。

23、在一些实施例中，所述接收角通过空间谱估计music算法计算得到。

24、第二方面，本公开实施例提供一种感知同步的设备，其包括一个或多个存储器、一个或多个处理器；所述存储器存储有能被处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例的任意一种感知同步的方法。

25、第三方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例的任意一种感知同步的方法。

26、本公开实施例中，可根据预设的地图和多个感知信号的距离差(按照一次反射计算得到传输距离与按照时间计算得到的传输距离的差)，筛选出一次距离差，也就是筛选出确实为一次反射的感知信号(一次径信号)，而一次距离差是由发射端与接收端的时间体系间的时间差(同步误差)引起的，故根据其可感知到发射端与接收端间的同步误差；由此，本公开实施例能在复杂的多径环境影响下，精确实现两端间的同步(感知同步)，进而为泛在感知应用提供准确的依据，如用于实现准确的距离测量等。

技术特征：

1.一种感知同步的方法，其包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述距离差中选择一次径距离差包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述距离差中选择一次径距离差包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述距离差中选择一次径距离差包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据接收端的位置和所述感知信号的接收角，在预置的地图中确定一个固定物的位置为所述感知信号的理论反射位置包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据接收端的位置和所述感知信号的接收角，在预置的地图中确定一个固定物的位置为所述感知信号的理论反射位置包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一次径距离差的个数为多个；所述根据所述一次径距离差确定所述发射端与所述接收端间的同步误差包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述感知信号包括以下至少一种：

9.根据权利要求1所述的方法，其中，

10.一种感知同步的设备，其包括一个或多个存储器、一个或多个处理器；所述存储器存储有能被处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的感知同步的方法。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的感知同步的方法。

技术总结
本公开提供了一种感知同步的方法，该方法包括：确定多个感知信号的发射时间、接收时间、接收角；根据接收端的位置和所述感知信号的接收角，在预置的地图中确定一个固定物的位置为所述感知信号的理论反射位置；确定所述感知信号的距离差；所述距离差为感知信号的时间距离与位置距离之差的绝对值，所述时间距离为感知信号从发射时间到接收时间传输的距离，所述位置距离为感知信号的理论反射位置与所述接收端间的距离和与所述发射端间的距离之和；从所述距离差中选择一次径距离差；根据所述一次径距离差确定所述发射端与所述接收端间的同步误差。本公开还提供了一种感知同步的设备、计算机可读介质。

技术研发人员：陈诗军,李俊强,陈大伟,夏树强
受保护的技术使用者：中兴通讯股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/11