行车指引方法、装置及可读存储介质与流程

1.本发明涉及数据传输技术领域，尤其涉及行车指引方法、装置及可读存储介质。


背景技术：

2.在很多复杂的路况，360
°
全景影像能够帮助驾乘人员减少事故发生。但是由于360
°
全景影像系统安装价格比较昂贵，而且安装非常不便利，在安装360
°
全景影像系统时，数据传输和电源供给需要非常复杂的布线，因此导致目前存量汽车中，360
°
全景影像系统装车量比较低。如何提供一种与360
°
全景影像系统作用相当但是安装更方便、成本更低的方式，是亟需解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明实施例提出行车指引方法、装置及可读存储介质，以降低行车指引成本。
4.本发明实施例的技术方案是这样实现的：一种行车指引方法，该方法包括：移动终端响应于安装在机动车辆的第一至第四摄像头通过无线通信方式发来的实时画面；其中，第一至第四摄像头分别安装在所述机动车辆的正前、正后、正左和正右方，且第一至第四摄像头中的每两个相邻摄像头的视野范围重合预设角度；移动终端对第一至第四摄像头在同一时刻采集的画面进行全景合并，得到所述机动车辆周围每一时刻的全景画面；移动终端在自身的编辑页面显示所述机动车辆周围每一时刻的全景画面；移动终端根据所述机动车辆周围每一时刻的全景画面进行路况分析，并根据路况分析结果对所述机动车辆进行行车指引。
5.所述方法进一步包括：移动终端响应于第一至第四摄像头中的任一摄像头通过无线通信方式发来的摄像头状态报告消息，将摄像头状态显示在自身的编辑页面上；所述摄像头状态包括如下之一或任意组合：摄像头的电池电量、摄像头的网络是否正常、摄像头与移动终端周期性交互的心跳信息、摄像头是否被遮挡。
6.所述得到所述机动车辆周围每一时刻的全景画面之后，进一步包括：移动终端对每一时刻的全景画面进行场景分析，将场景分析结果显示在自身的编辑页面上；所述场景分析结果包括：全景画面中是否检测到预设类型的目标。
7.所述移动终端根据所述机动车辆周围每一时刻的全景画面进行路况分析，包括：当移动终端发现任一摄像头发来的场景分析结果报告消息指示在该摄像头采集的画面中检测到预设类型的目标时，移动终端在全景画面中检测所述目标与所述机动车辆的距离，且，当所述距离小于预设第一阈值时，发出报警。
8.所述移动终端响应于安装在机动车辆的第一至第四摄像头通过无线通信方式发
来的实时画面之前，进一步包括：移动终端响应于用户针对行车指引功能的启动操作，向所述第一至第四摄像头发送唤醒指令，并加载编辑页面；移动终端响应于用户对编辑页面上的正前画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第一摄像头发来的实时画面，并将读取的实时画面显示在编辑页面上；或，移动终端响应于用户对编辑页面上的正后画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第二摄像头发来的实时画面，并将读取的实时画面显示在编辑页面上；或，移动终端响应于用户对编辑页面上的正左画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第三摄像头发来的实时画面，并将读取的实时画面显示在编辑页面上；或，移动终端响应于用户对编辑页面上的正右画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第四摄像头发来的实时画面，并将读取的实时画面显示在编辑页面上；或，移动终端响应于用户对编辑页面上的正左和正右画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第三和第四摄像头发来的实时画面，并对第三和第四摄像头发来的实时画面进行合并，将合并画面实时显示在编辑页面上；或，移动终端响应于用户对编辑页面上的正前、正左和正右画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第一、第三和第四摄像头发来的实时画面，并对第一、第三和第四摄像头发来的实时画面进行合并，将合并画面实时显示在编辑页面上；或，移动终端响应于用户对编辑页面上的正后、正左和正右画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第二、第三和第四摄像头发来的实时画面，并对第二、第三和第四摄像头发来的实时画面进行合并，将合并画面实时显示在编辑页面上。
9.所述移动终端对第一至第四摄像头在同一时刻采集的画面进行全景合并，得到机动车辆周围每一时刻的全景画面之后，进一步包括：移动终端响应于用户对编辑页面上的车道偏离预警ldw按钮的启动操作，根据所述全景画面，实时检测所述机动车辆是否偏离当前正在行驶的车道，若是，则发出预警。
10.所述方法进一步包括：移动终端实时向外广播携带所述机动车辆行驶状态的v2v消息，并接收其它机动车辆的行车指引终端广播的携带其它机动车辆行驶状态的v2v消息，在编辑页面上显示所述其它机动车辆的行驶状态；或/和，所述方法进一步包括：移动终端接收基础设施设备广播的携带基础设施设备状态的v2v消息，所述基础设施设备状态包括：交通灯状态、路况信息、或/和道路信息，在编辑页面上显示所述基础设施设备状态；或/和，所述方法进一步包括：移动终端接收行人的移动终端广播的携带行人位置的v2v消息，在编辑页面上显示所述行人位置；或/和，所述方法进一步包括：移动终端接收行人的移动终端广播的携带行人位置的v2v消息，根据行人位置计算行人和机动车辆之间的距离，在编辑页面上显示该距离；或/和，所述方法进一步包括：移动终端接收行人的移动终端广播的携带行人位置的v2v消息，根据行人位置计算行人和机动车辆之间的距离，当该距离小于预设第二阈值时，发出报警。
11.一种行车指引装置，该装置包括：
无线收发模块，用于响应于安装在机动车辆的第一至第四摄像头通过无线通信方式发来的实时画面；其中，第一至第四摄像头分别安装在所述机动车辆的正前、正后、正左和正右方，且第一至第四摄像头中的每两个相邻摄像头的视野重合预设角度；画面合并模块，用于对第一至第四摄像头在同一时刻采集的画面进行全景合并，得到所述机动车辆周围每一时刻的全景画面；显示模块，用于在编辑页面显示所述机动车辆周围每一时刻的全景画面；指引模块，用于根据所述机动车辆周围每一时刻的全景画面进行路况分析，并根据路况分析结果对所述机动车辆进行行车指引。
12.所述指引模块进一步用于，对每一时刻的全景画面进行场景分析；所述显示模块进一步用于，将指引模块的场景分析结果显示在编辑页面上；所述场景分析结果包括：本摄像头采集的画面中是否检测到预设类型的目标。
13.一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如上任一项所述的行车指引方法的步骤。
14.本发明实施例中，安装在机动车辆的第一至第四摄像头通过无线通信方式将采集的实时画面发送给移动终端，移动终端将各摄像头采集的画面实时合并成全景画面，并根据全景画面进行路况分析及行车指引，从而无需安装360全景系统，也无需在摄像头与移动终端之间进行硬件布线，降低了行车指引成本。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本发明一实施例提供的行车指引方法流程图；图2为本发明一应用示例中第一至第四摄像头的安装位置的示意图；图3为本发明实施例提供的第一至第四摄像头与移动终端交互的示意图；图4为本发明一应用示例中移动终端上的行车指引的编辑页面的示意图；图5为本发明实施例提供的行车指引装置的结构示意图。
具体实施方式
17.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
18.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产
品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
19.下面以具体实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面几个具体实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
20.图1为本发明一实施例提供的行车指引方法流程图，其具体步骤如下：步骤101：移动终端响应于安装在机动车辆的第一至第四摄像头通过无线通信方式发来的实时画面；其中，第一至第四摄像头分别安装在机动车辆的正前、正后、正左和正右方，且第一至第四摄像头中的每两个相邻摄像头的视野范围重合预设角度。
21.例如：第一至第四摄像头的视野范围都为120
°
，从而相邻摄像头的视野范围都有重合之处。
22.步骤102：移动终端对第一至第四摄像头在同一时刻采集的画面进行全景合并，得到机动车辆周围每一时刻的全景画面。
23.每个摄像头发来的帧中都带有时间戳，移动终端根据帧的时间戳，将第一至第四摄像头在同一时刻采集的帧进行全景合并即可。
24.步骤103：移动终端在自身的编辑页面显示机动车辆周围每一时刻的全景画面。
25.步骤104：移动终端根据机动车辆周围每一时刻的全景画面进行路况分析，并根据路况分析结果对机动车辆进行行车指引。
26.上述实施例中，安装在机动车辆的第一至第四摄像头通过无线通信方式将采集的实时画面发送给移动终端，移动终端将各摄像头采集的画面实时合并成全景画面，并根据全景画面进行路况分析及行车指引，从而无需安装360全景系统，也无需在摄像头与移动终端之间进行硬件布线，降低了行车指引成本。
27.图2为本发明一应用示例中第一至第四摄像头的安装位置的示意图，如图2所示，第一摄像头为前置摄像头，安装在机动车辆的前车牌正上方中间位置；第二摄像头为后置摄像头，安装在机动车辆的后车牌正上方中间位置；第三摄像头为左置摄像头，安装在机动车辆的左后视镜最左边位置；第四摄像头为右置摄像头，安装在机动车辆的右后视镜最右边位置。
28.图3为本发明实施例提供的第一至第四摄像头与移动终端交互的示意图，其中，301为汽车本体，302~305为第一至第四摄像头，306-309表示2.4g/5g无线传输，310为移动终端。
29.一可选实施例中，上述方法进一步包括：移动终端响应于第一至第四摄像头中的任一摄像头通过无线通信方式发来的摄像头状态报告消息，将摄像头状态显示在自身的编辑页面上；其中，摄像头状态包括如下之一或任意组合：摄像头的电池电量、摄像头的网络是否正常、摄像头与移动终端周期性交互的心跳信息、摄像头是否被遮挡。
30.一可选实施例中，步骤102中，得到机动车辆周围每一时刻的全景画面之后，进一步包括：移动终端对每一时刻的全景画面进行场景分析，将场景分析结果显示在自身的编辑页面上；其中，场景分析结果包括：全景画面中是否检测到预设类型的目标如：人、车、或/和运动物体，等等。
31.一可选实施例中，步骤104中，移动终端根据机动车辆周围每一时刻的全景画面进行路况分析，包括：当移动终端发现任一摄像头发来的场景分析结果报告消息指示在该摄
像头采集的画面中检测到预设类型的目标时，移动终端在全景画面中检测目标与机动车辆的距离，且，当距离小于预设第一阈值（如：1米）时，发出报警。
32.一可选实施例中，步骤101中，移动终端响应于安装在机动车辆的第一至第四摄像头通过无线通信方式发来的实时画面之前，进一步包括：移动终端响应于用户针对行车指引功能的启动操作，向第一至第四摄像头发送唤醒指令，并加载编辑页面；移动终端响应于用户对编辑页面上的正前画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第一摄像头发来的实时画面，并将读取的实时画面显示在编辑页面上；或，移动终端响应于用户对编辑页面上的正后画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第二摄像头发来的实时画面，并将读取的实时画面显示在编辑页面上；或，移动终端响应于用户对编辑页面上的正左画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第三摄像头发来的实时画面，并将读取的实时画面显示在编辑页面上；或，移动终端响应于用户对编辑页面上的正右画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第四摄像头发来的实时画面，并将读取的实时画面显示在编辑页面上；或，移动终端响应于用户对编辑页面上的正左和正右画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第三和第四摄像头发来的实时画面，并对第三和第四摄像头发来的实时画面进行合并，将合并画面实时显示在编辑页面上；或，移动终端响应于用户对编辑页面上的正前、正左和正右画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第一、第三和第四摄像头发来的实时画面，并对第一、第三和第四摄像头发来的实时画面进行合并，将合并画面实时显示在编辑页面上；或，移动终端响应于用户对编辑页面上的正后、正左和正右画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第二、第三和第四摄像头发来的实时画面，并对第二、第三和第四摄像头发来的实时画面进行合并，将合并画面实时显示在编辑页面上。
33.图4为本发明一应用示例中移动终端上的行车指引的编辑页面的示意图，其中，41是全景画面，42是根据用户选择的画面显示按钮显示的对应画面，其中，421是正前画面显示按钮，422是正后画面显示按钮，423是正左画面显示按钮，424是正右画面显示按钮，425是正左和正右画面显示按钮，426是正前、正左和正右画面显示按钮，427是退出行车指引界面按钮。
34.一可选实施例中，步骤102中，移动终端对第一至第四摄像头在同一时刻采集的画面进行全景合并，得到机动车辆周围每一时刻的全景画面之后，进一步包括：移动终端响应于用户对编辑页面上的ldw（lane departure warning，车道偏离预警）按钮的启动操作，根据全景画面，实时检测机动车辆是否偏离当前正在行驶的车道，若是，则发出预警。
35.一可选实施例中，上述方法进一步包括：移动终端实时向外广播携带本机动车辆行驶状态的v2v（vehicle-to-vehicle，车对车）消息，并接收其它机动车辆的行车指引终端广播的携带其它机动车辆行驶状态的v2v消息，在编辑页面上显示其它机动车辆的行驶状态。
36.其中，机动车辆的行驶状态包括：车速、转向、或/和gps（global positioning system，全球定位系统）信息等。具体使用场景如：在十字路口，机动车辆驾驶人员看不到左、右方向车辆情况，则可触发移动终端广播v2v消息，并接收其它机动车辆广播的v2v消息，以交互各自所属机动车辆的行驶状态，避免在十字路口发生碰撞。
37.一可选实施例中，上述方法进一步包括：移动终端接收基础设施设备广播的携带基础设施设备状态的v2v消息，所述基础设施设备状态包括：交通灯状态、路况信息、或/和
道路信息，在编辑页面上显示基础设施设备状态。
38.例如：当前方道路有交通事故发生，基础设施设备可以通过v2v消息广播当前路况和道路信息，并通知机动车辆慢行或者更换行驶路线。
39.一可选实施例中，上述方法进一步包括：移动终端接收行人的移动终端广播的携带行人位置的v2v消息，在编辑页面上显示行人位置；或/和，根据行人位置计算行人和机动车辆之间的距离，在编辑页面上显示该距离；或/和，根据行人位置计算行人和机动车辆之间的距离，当该距离小于预设第二阈值时，发出报警。
40.例如：行人在靠近机动车辆时，触发随身携带的移动终端广播v2v消息，该消息携带行人当前位置信息，机动车辆的移动终端接收到该消息时，会显示给机动车辆的驾驶人员，从而机动车辆的驾驶人员会提前进行避让。
41.图5为本发明实施例提供的行车指引装置的结构示意图，该装置主要包括：无线收发模块51，用于响应于安装在机动车辆的第一至第四摄像头通过无线通信方式发来的实时画面；其中，第一至第四摄像头分别安装在机动车辆的正前、正后、正左和正右方，且第一至第四摄像头中的每两个相邻摄像头的视野重合预设角度。
42.画面合并模块52，用于对来自无线收发模块51的第一至第四摄像头在同一时刻采集的画面进行全景合并，得到机动车辆周围每一时刻的全景画面。
43.显示模块53，用于在编辑页面显示画面合并模块52得到的机动车辆周围每一时刻的全景画面。
44.指引模块54，用于根据画面合并模块52得到的机动车辆周围每一时刻的全景画面进行路况分析，并根据路况分析结果对机动车辆进行行车指引。
45.一可选实施例中，无线收发模块51进一步用于，响应于第一至第四摄像头中的任一摄像头通过无线通信方式发来的摄像头状态报告消息；显示模块53进一步用于，将来自无线收发模块51的摄像头状态显示在编辑页面上；其中，摄像头状态包括如下之一或任意组合：摄像头的电池电量、摄像头的网络是否正常、摄像头与移动终端周期性交互的心跳信息、摄像头是否被遮挡。
46.一可选实施例中，指引模块54进一步用于，对每一时刻的全景画面进行场景分析；显示模块53进一步用于，将指引模块54的场景分析结果显示在编辑页面上；其中，场景分析结果包括：当前全景画面中是否检测到预设类型的目标。
47.一可选实施例中，指引模块54根据机动车辆周围每一时刻的全景画面进行路况分析，包括：当发现来自无线收发模块51的任一摄像头的场景分析结果报告消息指示在该摄像头采集的画面中检测到预设类型的目标时，在画面合并模块52得到的全景画面中检测目标与机动车辆的距离，且，当距离小于预设第一阈值时，发出报警。
48.一可选实施例中，上述装置进一步包括启动模块，用于响应于用户针对行车指引功能的启动操作，通知无线收发模块51向第一至第四摄像头发送唤醒指令，并触发显示模块53加载编辑页面；显示模块53进一步用于，响应于用户对编辑页面上的正前画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第一摄像头发来的实时画面，并将读取的实时画面显示在编辑页面上；或，响应于用户对编辑页面上的正后画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第二摄像头发来的实时画面，并将读取的实时画面显示在编辑页面上；或，响应于用户对编辑页面上的
正左画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第三摄像头发来的实时画面，并将读取的实时画面显示在编辑页面上；或，响应于用户对编辑页面上的正右画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第四摄像头发来的实时画面，并将读取的实时画面显示在编辑页面上；或，响应于用户对编辑页面上的正左和正右画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第三和第四摄像头发来的实时画面，并对第三和第四摄像头发来的实时画面进行合并，将合并画面实时显示在编辑页面上；或，响应于用户对编辑页面上的正前、正左和正右画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第一、第三和第四摄像头发来的实时画面，并对第一、第三和第四摄像头发来的实时画面进行合并，将合并画面实时显示在编辑页面上；或，响应于用户对编辑页面上的正后、正左和正右画面显示按钮的点击操作，从内存中读取第二、第三和第四摄像头发来的实时画面，并对第二、第三和第四摄像头发来的实时画面进行合并，将合并画面实时显示在编辑页面上。
49.一可选实施例中，指引模块54进一步用于，响应于用户对编辑页面上的ldw按钮的启动操作，根据全景画面，实时检测机动车辆是否偏离当前正在行驶的车道，若是，则发出预警。
50.一可选实施例中，上述装置进一步包括v2v模块，用于实时向外广播携带机动车辆行驶状态的v2v消息，并接收其它机动车辆的行车指引终端广播的携带其它机动车辆行驶状态的v2v消息，且，显示模块53进一步用于，在编辑页面上显示v2v模块接收的其它机动车辆的行驶状态；或/和，v2v模块用于，接收基础设施设备广播的携带基础设施设备状态的v2v消息，基础设施设备状态包括：交通灯状态、路况信息、或/和道路信息，且，显示模块53进一步用于，在编辑页面上显示v2v模块接收的基础设施设备状态；或/和，v2v模块用于，接收行人的移动终端广播的携带行人位置的v2v消息，且，显示模块53进一步用于，在编辑页面上显示v2v模块接收的行人位置信息；或/和，v2v模块用于，接收行人的移动终端广播的携带行人位置的v2v消息，且，指引模块54进一步用于，根据行人位置计算行人和机动车辆之间的距离，且，显示模块53进一步用于，在编辑页面上显示指引模块54计算出的行人和机动车辆之间的距离；或/和，v2v模块用于，接收行人的移动终端广播的携带行人位置的v2v消息，且，指引模块54进一步用于，根据行人位置计算行人和机动车辆之间的距离，当该距离小于预设第二阈值时，发出报警。
51.在实际应用中，行车指引装置可位于移动终端上。
52.本发明实施例还提供一种非瞬时计算机可读存储介质，非瞬时计算机可读存储介质存储指令，指令在由处理器执行时使得处理器执行本发明任一实施例所述的行车指引方法的步骤。
53.本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本技术中。特别地，在不脱离本技术精神和教导的情况下，本技术的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，所有这些组合和/或结合均落入本技术公开的范围。
54.本文中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思路，并不用于限制本技术。对于本领域的
技术人员来说，可以依据本发明的思路、精神和原则，在具体实施方式及应用范围上进行改变，其所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术保护的范围之内。