UWB定位方法、装置、电子设备及存储介质与流程

uwb定位方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
1.本技术属于定位技术领域，具体涉及一种uwb定位方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.超宽带(ultra wide band，uwb)技术是一种采用脉冲方式实现厘米级定位精度，且刷新速率达到纳秒级别的定位技术。
3.根据uwb技术，第一移动设备(例如手机)可以确定位于其uwb覆盖区域内的其他移动设备(例如手表)的位置(例如智能手表)。但是由于uwb覆盖区域有限，第一移动设备无法确定位于其uwb覆盖区域外的移动设备的位置。


技术实现要素：

4.本技术实施例涉及一种uwb定位方法、装置、电子设备及存储介质，使得第一移动设备可以确定位于其uwb覆盖区域外的移动设备的位置。
5.第一方面，本技术实施例提供一种uwb定位方法，应用于第一移动设备中，方法包括：
6.获取至少一个第二移动设备发送的第一信息，所述第二移动设备位于第一移动设备的uwb覆盖区域内；
7.根据所述第一信息，确定所述至少一个第二移动设备的位置；
8.根据所述第二移动设备的位置，确定目标移动设备的位置，所述目标移动设备位于所述第一移动设备的uwb覆盖区域外。
9.在一种可能的实施方式中，所述第二移动设备的数量为1个，所述第一信息对应的信息转发数为1；
10.根据所述第二移动设备的位置，确定目标移动设备的位置，包括：
11.接收所述目标移动设备发送的第二信息，所述第二信息为所述第一移动设备向所述第二移动设备的位置移动之后收到的信息；
12.根据所述第二信息，确定所述目标移动设备的位置。
13.在一种可能的实施方式中，所述第二移动设备的数量为1个，所述第一信息对应的信息转发数为1；
14.根据所述第二移动设备的位置，确定目标移动设备的位置，包括：
15.根据所述第二移动设备的uwb覆盖半径以及所述第二移动设备的位置，确定第一区域；
16.根据所述第一移动设备的uwb覆盖区域和所述第一区域，确定所述目标移动设备的位置。
17.在一种可能的实施方式中，所述第二移动设备的数量为1个，所述第一信息对应的信息转发数为1；
18.根据所述第二移动设备的位置，确定目标移动设备的位置，包括：
19.获取所述第二移动设备与所述目标移动设备的第一距离；
20.根据所述第二移动设备的位置和所述第一距离，确定第二区域；
21.根据所述第一移动设备的uwb覆盖区域和所述第二区域，确定所述目标移动设备的位置。
22.在一种可能的实施方式中，所述第二移动设备的数量为多个，所述第一信息对应的信息转发数为1；
23.根据所述第二移动设备的位置，确定所述目标移动设备的位置，包括：
24.针对任意一个第二移动设备，根据所述第二移动设备的uwb覆盖半径以及所述第二移动设备的位置，确定第一区域；
25.根据多个所述第一区域的重叠区域以及所述第一移动设备的uwb覆盖区域，确定所述目标移动设备的位置。
26.在一种可能的实施方式中，所述第二移动设备的数量为多个，所述第一信息对应的信息转发数为1；
27.根据所述第二移动设备的位置，确定所述目标移动设备的位置，包括：
28.针对任意一个第二移动设备，获取所述第二移动设备与所述目标移动设备的第一距离；
29.根据所述第二移动设备的位置和所述第一距离，确定第二区域；
30.根据多个所述第二区域的重叠位置以及所述第一移动设备的uwb覆盖区域，确定所述目标移动设备的位置。
31.在一种可能的实施方式中，所述第一信息对应的信息转发数大于1；根据所述第二移动设备的位置，确定所述目标移动设备的位置，包括：
32.根据所述第二移动设备的位置，确定第三移动设备的位置，所述第三移动设备位于所述第二移动设备的uwb覆盖区域内；
33.接收所述目标移动设备发送的第二信息，所述第二信息为所述第一移动设备向所述第三移动设备的位置移动之后收到的信息；
34.根据所述第二信息，确定所述目标移动设备的位置。
35.在一种可能的实施方式中，获取至少一个第二移动设备发送的第一信息，包括：
36.接收至少一个第三信息，所述第三信息包括信息转发数，所述第三信息为所述第二移动设备发送的信息；
37.将所述至少一个第三信息中所述信息转发数最大的信息确定为所述第一信息。
38.第二方面，本技术实施例提供一种uwb定位装置，包括获取模块、第一确定模块和第二确定模块，其中，
39.所述获取模块，用于获取至少一个第二移动设备发送的第一信息，所述第二移动设备位于所述第一移动设备的uwb覆盖区域内；
40.所述第一确定模块，用于根据所述第一信息，确定所述至少一个第二移动设备的位置；
41.所述第二确定模块，用于根据第二移动设备的位置，确定所述目标移动设备的位置，所述目标移动设备位于所述第一移动设备的uwb覆盖区域外。
42.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；
43.存储器存储计算机执行指令；
44.处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器执行第一方面的方法。
45.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面的方法。
46.第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面的方法。
47.第六方面，本技术实施例提供一种芯片，芯片上存储有计算机程序，计算机程序被芯片执行时，实现如第一方面的方法。
48.在一种可能的实施方式中，芯片为芯片模组中的芯片。
49.本技术实施例提供一种uwb定位方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：第一移动设备先获取至少一个第二移动设备发送的第一信息，再根据第一信息，确定至少一个第二移动设备的位置，并根据第二移动设备的位置，确定目标移动设备的位置。第一移动设备可以通过中间设备(第二移动设备)确定目标移动设备所在的位置。
附图说明
50.图1为本技术实施例提供的一种手机中uwb天线的位置示意图；
51.图2为本技术实施例提供的一种应用场景示意图；
52.图3为本技术实施例提供的一种uwb定位方法的流程示意图；
53.图4为本技术实施例提供的一种平面坐标系的示意图；
54.图5为本技术实施例提供的第一移动设备与目标移动设备的相对位置示意图；
55.图6为本技术实施提供的第一种目标移动设备的位置示意图；
56.图7为本技术实施提供的第二种目标移动设备的位置示意图；
57.图8为本技术实施提供的第三种目标移动设备的位置示意图；
58.图9为本技术实施提供的第四种目标移动设备的位置示意图；
59.图10为本技术实施提供的第五种目标移动设备的位置示意图；
60.图11为本技术实施提供的一种uwb定位装置的结构示意图；
61.图12为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
62.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
63.需要说明的是，尽管本技术实施例中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。可选地，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。
64.应当理解，术语“包含”、“包括”表明存在之前提及的特征、步骤、操作，但不排除一
个或至少一个其他特征、步骤、操作的存在、出现或添加。术语“多个”表示两个及以上。
65.本技术实施例中的移动设备可以是指具有uwb功能的设备，包括但不限于手机、手表和平板等。
66.具有uwb功能的移动设备上可以设置有三个uwb天线，以手机为例，手机上可以包括三个uwb天线，三个uwb天线的放置方式如图1所示，天线1和天线2为两个位于水平方向的uwb天线。
67.上述移动设备上uwb天线的数量以及放置位置仅为示例，本技术实施例并不限定移动设备上uwb天线的数量以及放置方式。
68.为了便于理解，下面结合图2，对本技术实施例所适用的应用场景进行说明。
69.图2为本技术实施例提供的一种应用场景示意图。请参见图2，包括第一移动设备201和目标移动设备202。第一移动设备201可以将其uwb覆盖区域划分为安全区和警示区。目标移动设备202处于第一移动设备201的uwb覆盖区域内时，第一移动设备201可以确定目标移动设备202的位置。当目标移动设备202进入警示区时，可以向第一移动设备201发出预警提示，第一移动设备201收到预警提示后，可以及时确定目标移动设备202的位置，以防止目标移动设备202进入第一移动设备201的uwb覆盖区域外。
70.若目标移动设备202位于第一移动设备201的uwb覆盖区域外，则第一移动设备201无法确定目标移动设备202的位置。
71.为了解决上述技术问题，本技术提供一种uwb定位方法，可以通过中间移动设备辅助第一移动设备确定目标移动设备的位置。
72.下面，通过具体实施例对本技术所示的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面几个实施例可以独立存在，也可以相互结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再重复说明。
73.图3为本技术实施例提供的一种uwb定位方法的流程示意图。请参见图3，该方法可以包括：
74.s301、获取至少一个第二移动设备发送的第一信息。
75.本技术实施例的执行主体可以为具有uwb功能的第一移动设备，也可以为设置在第一移动设备中的uwb定位装置。uwb定位装置可以通过软件实现，也可以通过软件和硬件的结合实现。
76.第二移动设备可以位于第一移动设备的uwb覆盖区域内。
77.第二移动设备可以是打开了uwb接力组网功能的设备。
78.在一种可能的实现中，可以通过以下方式获取第一信息：
79.接收第二移动设备发送的uwb信号，uwb信号中包括第一信息。
80.在一种可能的实现中，第一信息中可以包括目标移动设备的身份信息。
81.在一种可能的实现中，第一移动设备可以接收其uwb覆盖区域内所有具有uwb功能的移动设备发送的uwb信号，第一移动设备需要根据目标移动设备的身份信息从所有发送uwb信号的移动设备中确定出至少一个第二移动设备。
82.第二移动设备在接收到目标移动设备的uwb信号后，可以以特定的脉冲序列(代表目标移动设备的身份信息)，以特定的频率向外广播uwb信号(包括第一信息)。
83.在一种可能的实现中，第二移动设备在接收到目标移动设备发送的uwb信号后，可
以通过单边双向测距(single sided-two-way ranging，ss-twr)或者双边双向测距(double sided-two-way ranging，ds-twr)等方式测量出第二移动设备与目标移动设备之间的第一距离。
84.可以将第一距离封装在第一信息中向外发送；也可以将第一距离封装在其他信息中向外发送。
85.s302、根据第一信息，确定至少一个第二移动设备的位置。
86.在一种可能的实现中，针对任意一个第二移动设备，可以通过以下方式根据第一信息，确定第二移动设备的位置：
87.根据第一信息，确定第二移动设备相对于第一移动设备的相对位置；确定第一移动设备的位置；根据相对位置以及第一移动设备的位置，确定第一位置。
88.在一种可能的实现中，第二移动设备与第一移动设备的相对位置可以包括第一移动设备与第二移动设备之间的距离以及方位。
89.在一种可能的实现中，第一移动设备在接收到第二移动设备发送的第一信息后，可以通过ss-twr或者ds-twr等方式测量出第二移动设备与第一移动设备之间的距离。
90.在一种可能的实现中，第一移动设备可以根据自身设置的两个水平方向的uwb天线，通过信号到达相位差(phase-difference-of-arrival，pdoa)等算法测量第二移动设备与第一移动设备之间的方位。
91.在一种可能的实现中，第一移动设备的位置可以是第一移动设备在世界坐标系中的位置，也可以是第一移动设备在其他坐标系中的位置。
92.在一种可能的实现中，其他坐标系可以为二维坐标系，也可以为三维坐标系，其中，二维坐标系的坐标平面可以平行于地平面。
93.示例性的，如图4所示，可以以第一移动设备所在的位置为原点，以水平方向上的两个天线之间的连线为x轴，当第一移动设备与地平面垂直的时候，以第一移动设备的法线方向为y轴建立坐标系；当第一移动设备与地平面不垂直的时候，可以先使用姿态传感器(例如重力传感器g-sensor、陀螺仪等)对第一移动设备的姿态进行修正，以使第一移动设备与地平面垂直，再以矫正后的第一移动设备的法线方向为y轴建立坐标系。
94.若是建立三维坐标系，可以以第一移动设备所在的位置为原点，x轴和y轴可以参照上述二维坐标系，以垂直与地平面向上的方向为z轴。
95.在一种可能的实现中，第二移动设备的位置可以是第二移动设备在世界坐标系中的位置，也可以是第二移动设备在其他坐标系中的位置。
96.s303、根据第二移动设备的位置，确定目标移动设备的位置。
97.目标移动设备的位置从第一移动设备的uwb覆盖区域内变化至第一移动设备的uwb覆盖区域外后，第一移动设备与目标移动设备之间的连接会断开，当用户使用第一移动设备开启查找状态时，目标移动设备则进入丢失模式，此时目标移动设备可以以特定的脉冲序列(代表其身份信息)，以特定的频率向外广播uwb信号。
98.目标移动设备可以位于第一移动设备的uwb覆盖区域外。
99.示例性的，以平面坐标系为例，如图5所示，o点为第一移动设备所在的位置，以o点为圆心，r为半径的圆表示第一移动设备的uwb覆盖区域，c点表示目标移动设备的所在的位置；其中，c点在uwb覆盖区域外。
100.目标移动设备还可以位于第二移动设备的uwb覆盖区域内。
101.在图3所示实施例中，第一移动设备先获取至少一个第二移动设备发送的第一信息，再根据第一信息，确定至少一个第二移动设备的位置，并根据第二移动设备的位置，确定目标移动设备的位置。第一移动设备可以通过中间设备(第二移动设备)确定目标移动设备所在位置的范围。
102.在图3所示实施例的基础上，下面详细说明如何确定目标移动设备的位置。
103.在一种可能的实现中，当第二移动设备的数量以及第一信息对应的信息转发数不同时，可以通过不同的方式根据第二移动设备的位置，确定目标移动设备的位置。
104.第二移动设备的数量可以为1个，也可以为多个。
105.第一信息对应的信息转发数可以根据第一信息的特定序列确定。
106.第一信息对应的信息转发数可以是指目标移动设备发出携带目标移动设备身份信息的信息，到第一移动终端设备接收到携带目标移动设备身份信息的信息，中间经过的转发次数；也可以是指位于第一移动设备和目标移动设备中间的移动设备的层级。
107.例如，目标移动设备发出携带目标移动设备身份信息的信息a，第三移动设备接收信息a，并向外发送信息b(携带目标移动设备的身份信息)，第二移动设备接收信息b，并向外发送信息c(携带目标移动设备的身份信息)，第一移动设备接收信息c。信息c对应的信息转发数为2，第二移动设备的层级为2，信息b对应的信息转发数为1，第三移动设备的层级为1。
108.根据第二移动设备的位置和信息转发数可以判断出目标移动设备与第一移动设备之间的距离的远近，若信息转发数较多，则表示目标移动设备与第一移动设备之间的距离较远，如信息转发数较少，则表示目标移动设备与第一移动设备之间的距离较近。
109.在一种可能的实现中，若第二移动设备的数量为1个，第一信息对应的信息转发数为1，则可以通过以下方式根据第二移动设备的位置，确定目标移动设备的位置：根据第二移动设备的uwb覆盖半径以及第二移动设备的位置，确定第一区域；根据第一移动设备的uwb覆盖区域和第一区域，确定目标移动设备的位置。
110.示例性的，以平面坐标系为例，如图6所示，o点为第一移动设备所在的位置，第一移动设备的uwb覆盖区域为以o点为圆心，r为半径形成的区域；第二移动设备在第一移动设备的uwb覆盖区域内，第一移动设备可以确定第二移动设备的位置在b点，第二移动设备的uwb覆盖区域(第一区域)为以b点为圆心，r1为半径形成的区域；目标移动设备的位置位于阴影区域内，阴影区域为第二移动设备的uwb覆盖区域减去第二移动设备的uwb覆盖区域与第一移动设备的uwb覆盖区域的相交区域。
111.根据第一移动设备的uwb覆盖区域和第二移动设备的uwb覆盖区域，可以确定目标移动设备的位置的范围。
112.在一种可能的实现中，若第二移动设备的数量为1个，第一信息对应的信息转发数为1，则可以通过以下方式确定目标移动设备的位置：获取第二移动设备与目标移动设备的第一距离；根据第二移动设备的位置和第一距离，确定第二区域；根据第一移动设备的uwb覆盖区域和第二区域，确定目标移动设备的位置。
113.第一距离可以大于0，小于或等于第二移动设备的uwb覆盖区域的半径。
114.示例性的，以平面坐标系为例，如图7所示，o点为第一移动设备所在的位置，第一
移动设备的uwb覆盖区域为以o点为圆心，r为半径形成的区域；第二移动设备在第一移动设备的uwb覆盖区域内，第一移动设备可以确定第二移动设备的位置在b点；目标移动设备位于第二移动设备的uwb覆盖区域内，第二移动设备可以确定其与目标移动设备之间的第一距离r1，以b点为圆心，r1为半径可以形成第二区域；第二区域的圆周减去第二区域位于第一移动设备的uwb覆盖区域内的圆弧，得到目标圆弧，目标移动设备的位置位于目标圆弧上。
115.根据第一移动设备的uwb覆盖区域、第二移动设备的位置以及第二移动设备与目标移动设备的第一距离，可以进一步确定目标移动设备的位置的范围。
116.在一种可能的实现中，若第二移动设备的数量为1个，第一信息对应的信息转发数为1，则可以通过以下方式确定目标移动设备的位置：接收目标移动设备发送的第二信息，第二信息为第一移动设备向第二移动设备的位置移动之后收到的信息；根据第二信息，确定目标移动设备相对于第一移动设备的相对位置；根据相对位置以及第一移动设备的当前位置，确定目标移动设备的位置。
117.示例性的，第一移动设备确定第二移动设备的位置后，用户可以携带第一移动设备向第二移动设备的位置移动，在移动的过程中第一移动设备不断去搜索目标移动设备发送的第二信息，当第一移动设备搜索到目标移动设备的第二信息后，可以通过ss-twr或者ds-twr等方式测量出第一移动设备与目标移动设备之间的第一距离，并通过pdoa等算法测量第一移动设备与目标移动设备之间的方位；根据第一移动设备的当前位置、第一距离以及方位，确定出目标移动设备的位置。
118.当第一移动设备确定第二移动设备的位置后，用户可以携带第一移动设备先向第二移动设备的位置移动，并在移动的过程确定目标移动设备的位置。
119.在一种可能的实现中，若第二移动设备的数量为多个，第一信息对应的信息转发数为1，可以通过以下方式确定目标移动设备的位置，包括：针对任意一个第二移动设备，根据第二移动设备的uwb覆盖半径以及第二移动设备的位置，确定第一区域；根据多个第一区域的重叠区域以及所述第一移动设备的uwb覆盖区域，确定所述目标移动设备的位置。
120.示例性的，以两个第二移动设备为例，如图8所示，o点为第一移动设备所在的位置，第一移动设备的uwb覆盖区域为以o点为圆心，r为半径形成的区域；第一移动设备接收到两个第二移动设备的第一信息后，可以确定两个第二移动设备的位置分别在a点和b点；在a点的第二移动设备的uwb覆盖区域(第一区域)为以a点为圆心，r1为半径形成的区域；在b点的第二移动设备的uwb覆盖区域(第一区域)为以b点为圆心，r2为半径形成的区域；目标移动设备的位置(c点)在阴影区域，阴影区域为两个第一区域的重叠区域减去第一移动设备的uwb覆盖区域。
121.在一种可能的实现中，若第二移动设备的数量为多个，第一信息对应的信息转发数为1，则可以通过以下方式确定目标移动设备的位置：针对任意一个第二移动设备，获取第二移动设备与目标移动设备的第一距离；根据第二移动设备的位置和第一距离，确定第二区域；根据多个第二区域的重叠位置以及第一移动设备的uwb覆盖区域，确定目标移动设备的位置。
122.在一种可能的实现中，可以将位于第一移动设备的uwb覆盖区域之外的重叠位置确定为目标移动设备的位置。
123.示例性的，以两个第二移动设备为例，如图9所示，o点为第一移动设备所在的位
置，第一移动设备的uwb覆盖区域为以o点为圆心，r为半径形成的区域；第一移动设备接收到两个第二移动设备的第一信息后，可以确定两个第二移动设备的位置分别在a点和b点；在a点的第二移动设备与目标移动设备之间的第一距离为r1，以a点为圆心，r1为半径确定一个第二区域；在b点的第二移动设备与目标移动设备之间的第一距离为r2，以b点为圆心，r2为半径确定一个第二区域；两个第二区域相交于c点和d点，其中d点位于第一移动设备的uwb覆盖区域内，因此，可以确定c点为目标移动设备的位置。
124.根据第二移动设备与目标移动设备的第一距离、第二移动设备的位置以及第一移动设备的位置，可以无需移动第一移动设备，直接快速、唯一的确定目标移动设备的位置，且定位精度高。
125.在一种可能的实现中，多个第二移动设备与第一移动设备的距离可以相同。
126.当多个第二移动设备与第一移动设备的距离相同时，也可以以第一移动设备的位置为球心，第二移动设备与第一移动设备的距离为半径，构建一个球，此时，多个第二移动设备均位于球面上，再分别以多个第二移动设备的第一位置为球心，第二移动设备到目标移动设备的第一距离为半径，构建球，多个球必定相交于一点，此点则为目标移动设备的位置。
127.在一种可能的实现中，若第一信息对应的信息转发数大于1，则可以根据以下方式确定目标移动设备的位置：
128.根据第二移动设备的位置，确定第三移动设备的位置，第三移动设备位于第二移动设备的uwb覆盖区域内；接收目标移动设备发送的第二信息，第二信息为第一移动设备向第三移动设备的位置移动之后收到的信息；根据第二信息，确定目标移动设备相对于第一移动设备的相对位置；根据相对位置以及第一移动设备的当前位置，确定目标移动设备的位置。
129.在一种可能的实现中，当第二移动设备的数量为1个时，第一移动设备确定第二移动设备的位置后，用户可以携带第一移动设备向第二移动设备的位置移动，在移动的过程中第一移动设备不断搜索第三移动设备发出的uwb信号，直至接收到第三移动设备发出的uwb信号，表明此时第三移动设备在第一移动设备的uwb覆盖区域内，第一移动设备可以根据上述的方式确定第三移动设备的位置。
130.在一种可能的实现中，当第二移动设备的数量为多个时，可以根据第二移动设备的位置、第二移动设备的uwb覆盖半径，确定多个第二移动设备的uwb覆盖区域(第一区域)，多个第二移动设备的uwb覆盖区域的重叠区域以及第一移动设备的uwb覆盖区域，确定第三移动设备的位置，具体可以参见上述示例。
131.在一种可能的实现中，当第二移动设备的数量为多个时，可以根据第二移动设备的位置，第二移动设备与第三移动设备之间的第二距离，确定多个第二区域；根据多个第二区域的重叠位置以及第一移动设备的uwb覆盖区域，确定第三移动设备的位置，具体可以参见上述示例。
132.以第二移动设备的数量为2，信息转发数为2为例，如图10所示，假设每个六边形中心为一个带uwb的设备(用等六边形只是方便示意，实际并不一定是按图10分布)，圆代表该设备的uwb覆盖半径，设备之间通过一定间隔的扫描，可以感知互相之间的距离。a点表示第一移动设备，b点表示目标移动设备；a点与b点之间存在c、d、e、f四个设备。这几个设备都能
感知到相互之间的距离，第一移动设备通过主动寻找可以感应到周边设备的具体方位。当目标移动设备进入丢失模式后，发出广播信号，e设备、f设备收到目标移动设备发出的广播信号后向外扩散，c、d收到来自e设备或者f设备的广播信号后向外传递，此时第一移动设备则可收到由c设备和d设备传递的信号，通过主动寻找，可知道c设备和d设备的位置。根据上述的方法，根据c设备和d设备的位置，以及f设备到c设备的距离和f设备到d设备的距离，可以定位f设备的位置。用户携带第一移动设备向f设备的位置移动，直至第一移动设备能够收到目标移动设备所发出的广播信号，进而可以确定目标移动设备的位置。
133.在一种可能的实现中，当第三移动设备无法接收目标移动设备的第二信息时，还可以增加第四移动设备，第四移动设备可以接收目标移动设备的第二信息，可以根据上述方式确定目标移动设备的位置；以此类推，可以不断的增加中间移动设备，以帮助确定目标移动设备的位置。
134.在人口密度较高的场景下，可以通过多用户组网接力的方式确定目标移动设备的位置，提升了寻找目标移动设备的概率，相当于一定程度上扩大了第一移动设备的uwb覆盖区域。
135.在一种可能的实现中，可以通过以下方式获取至少一个第二移动设备发送的第一信息：接收至少一个第三信息，第三信息包括信息转发数，第三信息为第二移动设备发送的信息；将至少一个第三信息中信息转发数最大的信息确定为第一信息。
136.第一移动设备可以通过信号的一些特定序列来识别信息转发数。
137.示例性的，以图10为基础，e设备和f设备是直接收到的目标移动设备的信号，此时可以认为e设备和f设为第一层接力，并将其向外发送的信号标记为信号
①
向外传播；c设备和d设备收到的信号中携带有信号
①
的标记，此时可认为c设备和d设备为第二层接力，并将其向外发送的信号标记为信号
②
向外传递；第一移动设备会对接收到的信号进行判断，优先接收序号靠前(信息转发数小)的信号(如果同时接收到信号
①
和信号
②
，第一移动设备只会对信号
①
进行判断处理)。
138.图11为本技术实施提供的一种uwb定位装置的结构示意图。请参见图11，该装置10包括获取模块11、第一确定模块12和第二确定模块13，其中，
139.获取模块11，用于获取至少一个第二移动设备发送的第一信息，第二移动设备位于第一移动设备的uwb覆盖区域内；
140.第一确定模块12，用于根据第一信息，确定至少一个第二移动设备的位置；
141.第二确定模块13，用于根据第二移动设备的位置，确定目标移动设备的位置，目标移动设备位于第一移动设备的uwb覆盖区域外。
142.在一种可能的实施方式中，第二移动设备的数量为1个，第一信息对应的信息转发数为1；第二确定模块13具体用于：
143.接收目标移动设备发送的第二信息，第二信息为第一移动设备向第二移动设备的位置移动之后收到的信息；
144.根据第二信息，确定目标移动设备的位置。
145.在一种可能的实施方式中，第二移动设备的数量为1个，第一信息对应的信息转发数为1，第二确定模块13具体用于：
146.根据第二移动设备的uwb覆盖半径以及第二移动设备的位置，确定第一区域；
developmentenvironment，ide)等。
171.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述uwb定位方法。
172.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品可以由处理器执行，在计算机程序产品被执行时，可实现上述uwb定位方法。
173.本技术实施例提供一种芯片，芯片上存储有计算机程序，计算机程序被芯片执行时，实现上述的uwb定位方法。
174.在一种可能的实施方式中，芯片为芯片模组中的芯片。
175.本技术实施例的uwb定位装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，可执行上述uwb定位方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
176.实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储器中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器(存储介质)包括：只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random accessmemory，ram)、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(magnetic tape)、软盘(floppy disk)、光盘(optical disc)及其任意组合。
177.本技术实施例是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理单元以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理单元执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
178.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
179.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
180.显然，本领域的技术人员可以对本技术实施例进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术实施例的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。