用于点云编解码的方法、装置和介质与流程

本公开的实施例一般涉及点云编解码技术，并且更具体地，涉及用于基于分类的点云编解码的全局运动估计方法。

背景技术：

0、技术背景

1、点云是三维(3d)平面中单个数据点的集合，每一个点在x、y和z轴上具有设定坐标。因此，点云被用于表示三维空间的物理内容。点云已被证明是一种很有前景的3d视觉数据表示方式，适用于从增强现实到自动驾驶汽车的广泛沉浸式应用。

2、点云编解码标准主要是通过著名的mpeg组织的发展而演变而来的。mpeg是移动图像专家组(moving picture experts group)的简称，其是处理多媒体的主要标准化小组之一。2017年，mpeg 3d图形编解码小组(3dg)发布了一份提案征集(cfp)文件，以开始发展点云编解码标准。最终标准将囊括两种类别的解决方案。基于视频的点云压缩(v-pcc或vpcc)适用于点分布相对均匀的点集。基于几何的点云压缩(g-pcc或gpcc)适用于更稀疏的分布。然而，常规点云编解码技术的编解码效率通常有望进一步提高。

技术实现思路

1、在第一方面，提出了一种用于点云编解码的方法，包括：在点云序列的当前帧和点云序列的码流之间的转换期间，基于第二组阈值将当前帧中的目标点分类至第一组类别，第二组中的阈值的数目大于第一组中的类别的数目；以及基于分类执行转换。

2、根据本公开的第一方面的方法增加了用于对帧中的点分类的阈值的数目。与阈值的数目等于类别的数目的常规解决方案相比，所提出的方法能够有利地进行点的更精确的分类，从而提高全局运动估计和编解码质量的准确性。

3、在第二方面，提出了另一种用于点云编解码的方法。该方法包括：在点云序列的当前帧和点云序列的码流之间的转换期间，基于第二组阈值将当前帧中的目标点分类至第一组类别，第二组中的阈值的数目等于第一组中的类别的数目，第二组中的至少一个阈值基于点云序列的另一帧被生成；以及基于分类执行转换。

4、根据本公开的第二方面的方法，除了当前帧之外，点云序列的另一帧还被使用以生成用于对点分类的阈值。与仅使用当前帧来生成阈值的常规解决方案相比，所提出的方法可以有利地生成更合理的阈值，从而能够更准确地对点分类，从而提高全局运动估计和编解码质量的准确性。

5、在第三方面，提出了另一种用于点云编解码的方法。该方法包括：在点云序列的当前帧和点云序列的码流之间的转换期间，基于第二组阈值将当前帧中的目标点分类至第一组类别，第二组中的阈值的数目等于第一组中的类别的数目，第二组中的至少一个阈值基于点云序列中的点的几何特征的直方图被生成，直方图基于点的特性被生成；以及基于分类执行转换。

6、根据本公开的第三方面的方法，考虑了用于生成点的几何特征的直方图的点的特性。与常规解决方案相比，所提出的方法可以有利地生成更合理的阈值，从而能够更准确地对点分类，从而提高全局运动估计的准确性和编解码质量。

7、在第四方面，提出了另一种用于点云编解码方法。该方法包括：在点云序列的当前帧和点云序列的码流之间的转换期间，基于一组平面区域将当前帧中的至少部分点分类，一组平面区域中的每一个平面区域是三维的并且具有的高度等于当前帧的边界框的高度；以及基于分类执行转换。

8、根据本公开的第四方面的方法利用平面区域作为处理单元来执行分类过程。与使用块的常规解决方案相比，所提出的方法可以有利地减少分类过程中的迭代次数，从而降低分类过程的复杂性，提高编解码效率。

9、在第五方面，提出了另一种用于点云编解码方法。该方法包括：在点云序列的当前帧和点云序列的码流之间的转换期间，将当前帧的参考帧中的参考点分类至一组类别；基于被分类至同一类别的参考点，生成一组参考样本；以及基于一组参考样本执行转换。

10、根据本公开的第五方面的方法，参考样本由基于分类到同一类别的参考点生成。因此，所提出的方法可以有利地避免全局运动估计中的失配，从而提高全局运动估计的准确性和编解码质量。

11、在第六方面，提出了另一种用于点云编解码方法。该方法包括：在点云序列的当前帧和点云序列的码流之间的转换期间，基于当前帧的多个参考帧，确定针对当前帧的全局运动信息；以及基于全局运动信息执行转换。

12、根据本公开的第六方面的方法，全局运动估计在具有多于一个参考帧的帧上被执行。与仅使用一个参考帧的常规解决方案相比，所提出的方法可以有利地提高全局运动估计的准确性和编解码质量。

13、在第七方面，提出了一种用于处理点云数据的装置。该装置包括处理器和在其上具有指令的非暂态存储器。该指令在由处理器执行时使处理器执行根据本公开的第一、第二、第三、第四、第五或第六方面的方法。

14、在第八方面，提出了一种非暂态计算机可读存储介质。该非暂态计算机可读存储介质存储使处理器执行根据本公开的第一、第二、第三、第四、第五或第六方面的方法的指令。

15、在第九方面，提出了一种非暂态计算机可读记录介质。该非暂态计算机可读记录介质存储点云序列的通过由点云处理装置执行的方法生成的码流。该方法包括：基于第二组阈值将点云序列的当前帧中的目标点分类至第一组类别，第二组中的阈值的数目大于第一组中的类别的数目；以及基于分类生成码流。

16、在第十方面，提出了一种用于存储点云序列的码流的方法。该方法包括：基于第二组阈值将点云序列的当前帧中的目标点分类至第一组类别，第二组中的阈值的数目大于第一组中的类别的数目；基于分类生成码流；以及将码流存储在非暂态计算机可读记录介质中。

17、在第十一方面，提出了另一种非暂态计算机可读记录介质，该非暂态计算机可读记录介质存储点云序列的通过由点云处理装置执行的方法生成的码流。该方法包括：基于第二组阈值将点云序列的当前帧中的目标点分类至第一组类别，第二组中的阈值的数目等于第一组中的类别的数目，第二组中的至少一个阈值基于点云序列的另一帧被生成；以及基于分类生成码流。

18、在第十二方面中，提出了另一种用于存储点云序列的码流的方法。该方法包括：基于第二组阈值将点云序列的当前帧中的目标点分类至第一组类别，第二组中的阈值的数目等于第一组中的类别的数目，第二组中的至少一个阈值基于点云序列的另一帧被生成；基于分类生成码流；以及将码流存储在非暂态计算机可读记录介质中。

19、在第十三方面中，提出了另一种非暂态计算机可读记录介质。该非暂态计算机可读记录介质存储点云序列的通过由点云处理装置执行的方法生成的码流。该方法包括：基于第二组阈值将点云序列的当前帧中的目标点分类至第一组类别，第二组中的阈值的数目等于第一组中的类别的数目，第二组中的至少一个阈值基于点云序列中的点的几何特征的直方图被生成，直方图基于点的特性被生成；以及基于分类生成码流。

20、在第十四方面，提出了另一种用于存储点云序列的码流的方法。该方法包括：基于第二组阈值将点云序列的当前帧中的目标点分类至第一组类别，第二组中的阈值的数目等于第一组中的类别的数目，第二组中的至少一个阈值基于点云序列中的点的几何特征的直方图被生成，直方图基于点的特性被生成；基于分类生成码流；以及将码流存储在非暂态计算机可读记录介质中。

21、在第十五方面中，提出了另一种非暂态计算机可读记录介质。该非暂态计算机可读记录介质存储点云序列的通过由点云处理装置执行的方法生成的码流。该方法包括：基于一组平面区域将点云序列的当前帧中的至少部分点分类，一组平面区域中的每一个平面区域是三维的并且具有的高度等于当前帧的边界框的高度；以及基于分类生成码流。

22、在第十六方面，提出了另一种用于存储点云序列码流的方法。该方法包括：基于一组平面区域将点云序列的当前帧中的至少部分点分类，一组平面区域中的每一个是三维的并且具有的高度等于当前帧的边界框的高度；基于分类生成码流；以及将码流存储在非暂态计算机可读记录介质中。

23、在第十七方面，提出了另一种非暂态计算机可读记录介质。该非暂态计算机可读记录介质存储点云序列的通过由点云处理装置执行的方法生成的码流。该方法包括：将点云序列的当前帧的参考帧中的参考点分类至一组类别；基于被分类至同一类别的参考点，生成一组参考样本；以及基于一组参考样本生成码流。

24、在第十八方面，提出了另一种用于存储点云序列的码流的方法。该方法包括：将点云序列的当前帧的参考帧中的参考点分类至一组类别；基于被分类至同一类别的参考点，生成一组参考样本；基于一组参考样本生成码流；以及将码流存储在非暂态计算机可读记录介质中。

25、在第十九方面，提出了另一种非暂态计算机可读记录介质。该非暂态计算机可读记录介质存储点云序列的通过由点云处理装置执行的方法生成的码流。该方法包括：基于点云序列的当前帧的多个参考帧，确定针对当前帧的全局运动信息；以及基于全局运动信息生成码流。

26、在第二十方面，提出另一种用于存储点云序列的码流的方法。该方法包括：基于点云序列的当前帧的多个参考帧，确定针对当前帧的全局运动信息；基于全局运动信息生成码流；以及将码流存储在非暂态计算机可读记录介质中。

27、提供本
技术实现要素：
是为了以简化的形式介绍以下在具体实施例中进一步描述的概念的选择。本发明内容不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或基本特征，也不旨在用于限制所要求保护主题的范围。