协同感知簇确定方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

本技术涉及通信，尤其涉及一种协同感知簇确定方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、通信感知一体化系统是指通过一体化设计（频谱资源共享、一体化空口、一体化硬件架构等）、多点协作和信息智能交互等方式，让系统同时具备通信能力与感知能力，所述感知能力包括但不限于目标检测、定位、成像、识别、目标跟踪等能力。其中，感知一体化系统的工作模式分为独立感知与协作感知（即协同感知）。

2、其中，如图1所示，独立感知是指处于独立感知模式的节点（如图1中的节点a）主动发送感知信号（感知信号经过目标1、目标2、目标3后反射回波信号），同时利用自身的感知接收机对回波信号进行接收，通过对回波特性的提取与处理的方式，实现相关感知能力。如图2所示，协作感知是指感知节点(感知主体，如图2中的节点a)发送的感知信号经目标（例如图2中的目标1和目标2）反射后被一个或多个其他协作感知节点(协作主体，例如，图2中的节点b)接收的工作模式，然后经过进一步信息处理及节点间信息交互等完成收发节点间的环境感知，即通过感知节点和其他协作感知节点的协作实现相关感知能力。协作感知可以进一步分为站间协作感知和终端辅助的协作感知。其中协作节点的选择影响着目标距离、速度的测量以及定位精度。对于网络设备（例如基站（bs））-用户终端（ue）协作感知场景，感知主体即网络设备，主动发送感知信号，协作节点（协作用户终端）接收经待测目标的反射信号，然后通过协作节点上报感知信息或信号集中处理的方式，来完成感兴趣区域内待测目标的检测、定位及成像等任务。

3、相关协议中，通信网络以网络设备为中心，用户终端的调度由其服务网络设备进行。对于网络设备-用户终端协作感知场景，由于待感知目标初始位置、目标运动及在网用户终端分布状况等因素，可能需要其他小区用户终端协作感知主体完成感知任务的情况（跨站协作）。例如，对于处于感知主体小区中心的感知区域，可能仅调度感知主体本小区内用户终端即可完成本次协作感知；对于处于本小区边缘的感知区域，则需要调度其他小区用户终端协作完成本次感知任务。然而，用户终端辅助的跨站协作感知场景下，通过目前的相关协议方案确定的协作感知用户终端进行协作感知，容易造成感知不连续/感知中断的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种协同感知簇确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决现有通过目前的相关协议方案确定的协作感知用户终端进行协作感知，容易造成感知不连续/感知中断的问题。

2、为解决上述技术问题，本技术是这样实现的：

3、第一方面，本技术实施例提供了一种协同感知簇确定方法，由第一网络设备执行，所述方法包括：

4、发送第一信号，所述第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

5、接收第二信号，所述第二信号中包括用户终端列表中用户终端的感知能力信息，所述用户终端列表包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端；

6、基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的n个用户终端，n为正整数。

7、第二方面，本技术实施例提供另一种协同感知簇确定方法，由协作配置中心执行，所述方法包括：

8、接收第一网络设备发送的第一信号，所述第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

9、响应于所述第一信号，向所述第二网络设备集中第二网络设备发送第六信号，所述第六信号用于通知所述第二网络设备集中第二网络设备需进行感知协同；

10、接收所述第二网络设备集中第二网络设备响应于所述第六信号发送的其服务的用户终端的感知能力信息；

11、向所述第一网络设备发送第二信号，所述第二信号中包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，或者包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务各自基于对应服务的用户终端的感知能力信息，从对应服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集的终端信息，所述第二信号用于所述第一网络设备基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的n个用户终端，n为正整数。

12、第三方面，本技术实施例提供一种协同感知簇确定装置，应用于第一网络设备，所述装置包括：

13、第一发送模块，用于发送第一信号，所述第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

14、第一接收模块，用于接收第二信号，所述第二信号中包括用户终端列表中用户终端的感知能力信息，所述用户终端列表包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端；

15、第二发送模块，用于基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的n个用户终端，n为正整数。

16、第四方面，本技术实施例提供另一种协同感知簇确定装置，应用于协作配置中心，所述装置包括：

17、第二接收模块，用于接收第一网络设备发送的第一信号，所述第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

18、第二发送模块，用于响应于所述第一信号，向所述第二网络设备集中第二网络设备发送第六信号，所述第六信号用于通知所述第二网络设备集中第二网络设备需进行感知协同；

19、第三接收模块，用于接收所述第二网络设备集中第二网络设备响应于所述第六信号发送的其服务的用户终端的感知能力信息；

20、第三发送模块，用于向所述第一网络设备发送第二信号；所述第二信号中包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，或者包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务各自基于对应服务的用户终端的感知能力信息，从对应服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集的终端信息，所述第二信号用于所述第一网络设备基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的n个用户终端，n为正整数。

21、第五方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括收发机和处理器，

22、所述收发机，用于：

23、发送第一信号，所述第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

24、接收第二信号，所述第二信号中包括用户终端列表中用户终端的感知能力信息，所述用户终端列表包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端；

25、基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述电子设备感知的n个用户终端，n为正整数。

26、第六方面，本技术实施例提供另一种电子设备，包括收发机和处理器，

27、所述收发机，用于：

28、接收第一网络设备发送的第一信号，所述第一信号用于请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知；

29、响应于所述第一信号，向所述第二网络设备集中第二网络设备发送第六信号，所述第六信号用于通知所述第二网络设备集中第二网络设备需进行感知协同；

30、接收所述第二网络设备集中第二网络设备响应于所述第六信号发送的其服务的用户终端的感知能力信息；

31、向所述第一网络设备发送第二信号；所述第二信号中包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，或者包括所述第二网络设备集中第二网络设备服务各自基于对应服务的用户终端的感知能力信息，从对应服务的用户终端中确定的第二用户终端候选集的终端信息，所述第二信号用于所述第一网络设备基于所述第二信号发送第三信号，所述第三信号用于向所述第二网络设备集中第二网络设备指示协同感知簇，所述协同感知簇中包括用于协同所述第一网络设备感知的n个用户终端，n为正整数。

32、第七方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，程序被处理器执行时实现上述第一方面的协同感知簇确定方法的步骤或者实现上述第二方面的协同感知簇确定方法的步骤。

33、第八方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的协同感知簇确定方法的步骤；或者计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面的协同感知簇确定方法的步骤。

34、在本技术实施例的方法中，可发送第一信号以请求第二网络设备集中第二网络设备进行协同感知，可接收第二信号，其中包括第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息，基于第二信号发送第三信号，完成协同感知簇的指示，可以理解，本实施例中，可通过第二网络设备集中第二网络设备服务的用户终端的感知能力信息来确定用于感知协作的用户终端，即确定感知簇过程中，考虑了用户终端的感知能力，确定的感知簇中用户终端用以协作第一网络设备感知，可降低感知不连续/感知中断的情况。