利用交通工具对外界（V2X）获取主交通工具轨迹的制作方法

背景技术：

1、半自主驾驶技术和自主驾驶技术越来越多地被实现在交通工具(vehicle)中。此类技术使交通工具能够调节速度、施加制动并转向。这些技术中的许多技术依赖于确定交通工具轨迹(例如，姿态、速度、加速度、航向、偏航率)来确保安全且可靠的操作。轨迹通常是在主交通工具上计算的，这使得它们容易因交通工具故障(例如，断电、硬件失效、软件失效、恶意软件、篡改)而发生错误。

技术实现思路

1、本文档涉及用于利用v2x获取主交通工具轨迹的技术和硬件。技术可以包括用于利用v2x获取主交通工具轨迹的一种或多种方法。硬件可以包括执行利用v2x获取主交通工具轨迹的装置(例如，一个或多个处理器)。硬件还可以包括计算机可读介质(例如，非瞬态存储介质)，该计算机可读介质包括指令，该指令在被执行时，使得一个或多个相关联的系统执行利用v2x获取主交通工具轨迹。如本文中使用的v2x旨在涵盖由交通工具可用的任何合适的通信技术(例如，v2x、v2v、c-v2x、c-c2v、专用短程通信(dedicated short rangecommunication，dsrc)、5g、)。本公开不应限于单个标准或版本或通信技术。

2、下文描述的一些方面包括一种方法。该方法包括接收对沿道路行驶的主交通工具的轨迹的轨迹请求。该方法进一步包括基于该轨迹请求确定正被跟踪的被跟踪对象与主交通工具相对应，并且确定该被跟踪对象的轨迹。该方法还包括向主交通工具系统发送对该轨迹请求的响应，该响应指示被跟踪对象的轨迹作为主交通工具的轨迹。

3、下文描述的一些方面包括另一种方法。另一种方法包括生成沿道路行驶的主交通工具的内部轨迹。另一种方法进一步包括广播对主交通工具的轨迹的轨迹请求。另一种方法进一步包括接收对轨迹请求的响应，该响应指示主交通工具的轨迹。另一种方法还包括基于一个或多个安全性准则对内部轨迹和接收到的轨迹进行评分。另一种方法进一步包括基于评分来选择内部轨迹或轨迹作为所选择的轨迹，并且向主交通工具的交通工具系统输出有效地使交通工具系统根据所选择的轨迹控制主交通工具的所选择的轨迹。

4、下文描述的一些方面包括一个或多个组件和/或一个或多个系统，该一个或多个组件和/或一个或多个系统包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置成用于执行上述方法、其部分、和/或下文描述的其他方法、流程和技术。下文描述的一些方面还包括计算机可读介质(例如，非瞬态存储介质)，该计算机可读介质包括指令，该指令在(例如，由组件和/或系统的处理器)执行时实现上述方法、其部分、和/或下文描述的其他方法、流程和技术。

5、本
技术实现要素：
介绍了利用v2x获取主交通工具轨迹的简化概念，该简化概念在具体实施方式和附图中被进一步描述。本发明内容并非旨在标识出要求保护的主题的必要特征，也并非旨在用于确定要求保护的主题的范围。

技术特征：

1.一种方法，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹请求指示所述主交通工具的id和姿态。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轨迹包括所述主交通工具的所确定的姿态、加速度、偏航率或投射路径中的至少一者。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述被跟踪对象与所述主交通工具相对应包括由所述远程系统确定所述被跟踪对象的姿态与从所述主交通工具接收的所述姿态相对应。

5.如权利要求4所述的方法，进一步包括由所述远程系统跟踪多个对象，其中，所述被跟踪对象是所述对象中的一个对象。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，跟踪所述对象基于来自所述远程系统本地的传感器的传感器数据。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，发送对所述轨迹请求的所述响应基于通信地耦合到所述远程系统的交通工具的数量、与所述轨迹请求相对应的信号强度、所述主交通工具与所述远程系统之间的距离、或所述主交通工具的行驶的方向中的至少一项。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述轨迹请求和发送对所述轨迹请求的所述响应是使用交通工具对外界(v2x)或专用短程通信(dsrc)标准来执行的。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程系统由另一交通工具包括。

10.一种方法，所述方法包括：

11.如权利要求10所述的方法，其中，所述安全性准则包括以下各项中的一项或多项：

12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，广播所述轨迹请求包括发送所述轨迹请求作为基本安全性消息(bsm)的一部分。

13.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述所选择的轨迹具有比未选择的轨迹更高的分数。

14.一种被配置成用于设置在主交通工具中的主交通工具系统，所述主交通工具系统包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成用于：

15.如权利要求14所述的主交通工具系统，其特征在于，所述主交通工具系统包括：

16.如权利要求14所述的主交通工具系统，其特征在于，所述主交通工具系统被配置成用于经由交通工具对外界(v2x)通信或专用短程通信(dsrc)广播所述轨迹请求并且接收对所述轨迹请求的所述响应。

17.如权利要求16所述的主交通工具系统，其特征在于，所述主交通工具系统进一步被配置成用于广播所述轨迹请求作为基本安全性消息(bsm)的一部分。

18.如权利要求14所述的主交通工具系统，其特征在于，所述安全性准则包括以下各项中的一项或多项：

19.如权利要求14所述的主交通工具系统，其特征在于，所述远程系统由另一交通工具包括。

20.如权利要求14所述的主交通工具系统，其特征在于，所述处理器进一步被配置成用于：

技术总结
本文中的方法和系统实现了利用V2X获取主交通工具轨迹。主交通工具广播由远程系统接收的轨迹请求。远程系统确定由该远程系统跟踪的被跟踪对象与主交通工具相对应，并且确定被跟踪对象的轨迹。远程系统向主交通工具发送响应，该响应指示被跟踪对象的轨迹作为主交通工具的轨迹。主交通工具针对接收到的轨迹和内部生成的轨迹的一个或多个安全性度量计算分数(例如，使用单独的硬件组件)。基于分数，主交通工具从轨迹中进行选择或生成轨迹，并且向交通工具系统发送所选择的/所生成的轨迹，使得交通工具系统可以根据所选择的/所生成的轨迹来操作主交通工具。

技术研发人员：W·K·科西卡,C·A·海吉斯
受保护的技术使用者：安波福技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15