目标立体数据的合成方法、装置、介质与流程

本申请涉及计算机，具体而言，涉及一种目标立体数据的合成方法、装置、介质。

背景技术：

1、随着科技的发展，工业上采用工业相机对目标进行成像，比如：线激光相机、结构光相机；在使用线激光相机或结构光相机对目标物体进行成像时，线激光相机或结构光相机是单方向成像，并对沿着单一方向对目标物体的单一侧面进行数据的获取，后期根据所获取的数据形成单个侧面的立体模型的，导致现有的目标立体数据的合成方法倾向于单个侧面的成像，并且容易存在成像死角。

技术实现思路

1、本申请的实施例提供了一种目标立体数据的合成方法、装置、介质，进而至少在一定程度上基于多个所述单面立体数据之间的比较确定多个待合成立体数据，以便于通过多个待合成立体数据对应呈现经处理后的侧面数据，从而便于通过多个待合成立体数据的合成确定目标立体数据，进而实现在目标立体数据中对顶面和侧面的成像，避免了目标立体数据中存在成像死角。

2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种目标立体数据的合成方法，包括：

4、所述目标立体数据的合成方法包括：

5、获取多个单面立体数据，其中，多个所述单面立体数据处于不同的侧面，并由对应的相机输出；

6、基于多个所述单面立体数据之间的比较确定多个待合成立体数据；

7、根据多个待合成立体数据的合成确定目标立体数据，其中，所述目标立体数据包括至少两个侧面的立体数据。

8、可选的，所述基于多个所述单面立体数据之间的比较确定多个待合成立体数据，包括：

9、基于多个所述单面立体数据之间的比较定位重合区域；

10、遍历重合区域中非重合的数据，并将非重合的数据作为噪点数据；

11、对噪点数据去除，并确定多个待合成立体数据，其中，多个待合成立体数据包括处于至少两个侧面的待合成立体数据。

12、可选的，所述基于多个所述单面立体数据之间的比较定位重合区域，包括：

13、获取两个所述单面立体数据之间的交汇点；

14、基于所述交汇点对两个所述单面立体数据进行旋转变换，以确定重合区域。

15、可选的，所述根据多个待合成立体数据的合成确定目标立体数据，其中，所述目标立体数据包括至少两个侧面的立体数据，包括：

16、将多个待合成立体数据沿着对应的重合区域进行合成；

17、基于多个待合成立体数据的合成确定目标立体数据，其中，所述目标立体数据包括至少两个侧面的立体数据。

18、可选的，所述方法包括：

19、将处于左侧面或者右侧面的待合成立体数据与处于顶面的待合成立体数据进行合成，并确定对应第一合成立体数据；

20、将第一合成立体数据与其他侧面的待合成立体数据进行合成，并确定对应第二合成立体数据，此时，以此类推，直至确定目标立体数据。

21、可选的，所述获取多个单面立体数据，其中，多个所述单面立体数据处于不同的侧面，并由对应的相机输出，包括：

22、获取相机在移动过程中所拍摄的图片，其中，各相机所负责对应的侧面的拍摄；

23、对图片进行二次模糊处理，并且确定图片所有像素的清晰度；

24、对图片进行景深合成处理，以确定对应侧面的深度图；

25、将深度图进行均值过滤的处理，以得到单面立体数据。

26、可选的，所述对图片进行二次模糊处理，并且确定图片所有像素的清晰度，包括：

27、获取图片中每个像素的原梯度值；

28、将图片进行均值模糊处理，并得出新梯度值；

29、基于新梯度值与原梯度值之间的对比确定图片所有像素的清晰度。

30、可选的，所述对图片进行景深合成处理，以确定对应侧面的深度图，包括：

31、将图片每个像素按照清晰度构成像素序列；

32、遍历图片每个像素，以确定像素序列中最大的清晰度所在的位置，并定义为深度值；

33、基于所有深度值的合成确定对应侧面的深度图。

34、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种目标立体数据的合成装置，包括：

35、获取模块，用于获取多个单面立体数据，其中，多个所述单面立体数据处于不同的侧面，并由对应的相机输出；

36、比较模块，用于基于多个所述单面立体数据之间的比较确定多个待合成立体数据；

37、合成模块，用于根据多个待合成立体数据的合成确定目标立体数据，其中，所述目标立体数据包括至少两个侧面的立体数据。

38、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的目标立体数据的合成方法。

39、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的目标立体数据的合成方法。

40、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的目标立体数据的合成方法。

41、在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，获取多个单面立体数据，其中，多个所述单面立体数据处于不同的侧面，并由对应的相机输出；基于多个所述单面立体数据之间的比较确定多个待合成立体数据；根据多个待合成立体数据的合成确定目标立体数据，其中，所述目标立体数据包括至少两个侧面的立体数据，其中，基于多个所述单面立体数据之间的比较确定多个待合成立体数据，以便于通过多个待合成立体数据对应呈现经处理后的侧面数据，从而便于通过多个待合成立体数据的合成确定目标立体数据，进而实现在目标立体数据中对顶面和侧面的成像，避免了目标立体数据中存在成像死角。

42、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种目标立体数据的合成方法，其特征在于，应用于多个相机；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述单面立体数据之间的比较确定多个待合成立体数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述单面立体数据之间的比较定位重合区域，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个待合成立体数据的合成确定目标立体数据，其中，所述目标立体数据包括至少两个侧面的立体数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

6.根据权利要求1至5中任一所述的方法，其特征在于，所述获取多个单面立体数据，其中，多个所述单面立体数据处于不同的侧面，并由对应的相机输出，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对图片进行二次模糊处理，并且确定图片所有像素的清晰度，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对图片进行景深合成处理，以确定对应侧面的深度图，包括：

9.一种目标立体数据的合成装置，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的目标立体数据的合成方法。

技术总结
本申请的实施例提供了一种目标立体数据的合成方法、装置、介质。该目标立体数据的合成方法包括：获取多个单面立体数据，其中，多个所述单面立体数据处于不同的侧面，并由对应的相机输出；基于多个所述单面立体数据之间的比较确定多个待合成立体数据；根据多个待合成立体数据的合成确定目标立体数据，其中，所述目标立体数据包括至少两个侧面的立体数据，其中，基于多个所述单面立体数据之间的比较确定多个待合成立体数据，以便于通过多个待合成立体数据对应呈现经处理后的侧面数据，从而便于通过多个待合成立体数据的合成确定目标立体数据，进而实现在目标立体数据中对顶面和侧面的成像，避免了目标立体数据中存在成像死角。

技术研发人员：蒋泽忠,吴绍秋
受保护的技术使用者：桦鼎智能装备（东莞）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15