一种成像设备、成像方法、电子设备及可读存储介质与流程

本申请涉及三维成像的，尤其涉及一种成像设备、成像方法、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、智能产品例如自动驾驶汽车、智能机器人、无人机等，需要在无人控制的情况下进行导航，然而，智能产品的导航依赖于三维图像识别，从而避让障碍物，实现无碰撞移动。

2、市面上对于三维图像扫描基本依赖于激光雷达，因为激光雷达成本高、负载高，并不适用于室内机器人、无人机这些生成成本较为严格控制、且负载低的智能产品。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种成像设备、成像方法、电子设备及可读存储介质，以解决现有技术中三维图像扫描基本依赖于激光雷达，而激光雷达成像的成本高、负载高的的问题。

2、本申请实施例的第一方面，提供了一种成像设备，该成像设备包括：

3、成像相机，用于获取目标环境的二维色彩图像；

4、测距装置，用于获取目标环境的目标深度信息；

5、控制单元，将二维色彩图像和目标深度信息融合，以获得目标图像；

6、其中，目标图像为三维图像，成像相机的至少部分成像视野与测距装置的至少部分测距视野重叠。

7、本申请实施例的第二方面，提供了一种成像设备，该方法，包括：

8、获取目标环境的二维色彩图像和目标深度信息；其中目标深度信息与二维色彩图像对应；

9、将二维色彩图像和目标深度信息进行融合，以获得目标图像；

10、其中，目标图像为三维图像。

11、本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

12、本申请实施例的第四方面，提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

13、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过成像相机获取目标环境的二维色彩图像，通过测距装置获取目标环境的目标深度信息，并将二维色彩图像和目标深度信息融合，以获得目标图像，目标图像为三维图像。如此设计，本申请成像设备整体成本降低，模块更轻便，且本申请成像方法的计算量较低，负载较小，适合于使用在室内机器人、无人机等设备上，且可用于自主扫描采集、建图避障。

技术特征：

1.一种成像设备，其特征在于，所述成像设备包括：

2.根据权利要求1所述的成像设备，其特征在于，所述成像相机为双鱼眼相机，所述双鱼眼相机单次获取的视野角度为170°-190°；

3.根据权利要求1所述的成像设备，其特征在于，所述测距装置包括多个测距获取部，所述多个测距获取部矩阵排布，且绕成弧线；

4.一种成像方法，其特征在于，应用于权利要求1-3任一所述的成像设备，所述方法包括：

5.根据权利要求4所述的成像方法，其特征在于，所述获取目标环境的二维色彩图像和目标深度信息，包括：

6.根据权利要求4所述的成像方法，其特征在于，所述测距装置包括多个测距获取部，所述多个测距获取部矩阵排布，且绕成弧线；

7.根据权利要求4所述的成像方法，其特征在于，所述将所述二维色彩图像和所述目标深度信息进行融合，以获得所述目标图像，包括：

8.根据权利要求7所述的成像方法，其特征在于，所述成像方法，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求4至8中任一项所述方法的步骤。

10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4至8中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及三维成像的技术领域，提供了一种成像设备、成像方法、电子设备及可读存储介质。本申请通过成像相机获取目标环境的二维色彩图像，通过测距装置获取目标环境的目标深度信息，并将二维色彩图像和目标深度信息融合，以获得目标图像，目标图像为三维图像。如此设计，本申请成像设备整体成本降低，模块更轻便，且本申请成像方法的计算量较低，负载较小，适合于使用在室内机器人、无人机等设备上，且可用于自主扫描采集、建图避障。

技术研发人员：张豫辉
受保护的技术使用者：鑫达物管（北京）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/5