报文数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶，特别是涉及一种报文数据处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、对于自动驾驶技术的开发，数据是必不可少的，无论是车身数据还是传感器数据，在开发过程中都起到重要的作用，怎么利用这些数据进行更高效的研发一直是自动驾驶领域关注的重点。

2、车身数据和传感器数据通常以报文的形式采集得到，由于报文数据的数据量较大，传统的报文数据经过解析并保存后，数据稀疏，不方便数据的查看，可视化效果较差。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种报文数据处理方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够提高报文数据的可视化效果。

2、第一方面，本技术提供了一种报文数据处理方法，包括：

3、获取车辆行驶过程中在m个时间帧内采集到的图像报文和雷达报文；

4、针对每个时间帧，对当前时间帧下的图像报文进行解析，得到当前时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据；

5、对当前时间帧下的雷达报文进行解析，得到当前时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据；基于m个时间帧的顺序，将m个时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据进行组合，得到m个时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列；

6、基于m个时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据和m个时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列，按照时间帧进行数据回放；m、n1和n2均为大于1的自然数。

7、在其中一个实施例中，对当前时间帧下的雷达报文进行解析，得到当前时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据，包括：

8、对当前时间帧下的雷达报文进行解析，得到当前时间帧下雷达报文对应的雷达数据，雷达数据包括位置信息和运行信息；

9、根据位置信息，确定出n2个第二障碍物；

10、在运行信息中，确定出当前时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据。

11、在其中一个实施例中，基于m个时间帧的顺序，将m个时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据进行组合，得到m个时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列，包括：

12、针对每个时间帧，将当前时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据进行组合；确定n2个第二障碍物的顺序，按照n2个第二障碍物的顺序进行排序，确定当前时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列。

13、在其中一个实施例中，基于m个时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据和m个时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列，按照时间帧进行数据回放，包括：

14、针对每个时间帧，根据当前时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据，确定当前时间帧下n1个第一障碍物各自在显示屏上的位置和运动方向；

15、根据当前时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列，确定当前时间帧下n2个第二障碍物各自在显示屏上的位置和运动方向；

16、按照m个时间帧的先后顺序，在显示屏中依次显示m个时间帧中的n1个第一障碍物，以及n2个第二障碍物的位置和运动方向。

17、在其中一个实施例中，基于m个时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据和m个时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列，按照时间帧进行数据回放，包括：

18、对m个时间帧内的图像报文分别进行解析，得到m个时间帧内的车道线信息；

19、基于m个时间帧内的车道线信息、n1个第一障碍物的第一运行数据和n2个第二障碍物的运行数据序列，按照时间帧进行数据回放。

20、在其中一个实施例中，报文数据处理方法还包括：

21、获取当前时间帧下n1个第一障碍物各自对应的解析时间戳；

22、按照解析时间戳的顺序，对当前时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据进行排序，得到当前时间帧下排序后的数据序列；

23、将m个时间帧下排序后的数据序列，按行写入图像文本文件。

24、第二方面，本技术还提供了一种报文数据处理装置，包括：

25、获取模块，用于获取车辆行驶过程中在m个时间帧内采集到的图像报文和雷达报文；

26、第一解析模块，用于针对每个时间帧，对当前时间帧下的图像报文进行解析，得到当前时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据；

27、第二解析模块，用于对当前时间帧下的雷达报文进行解析，得到当前时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据；基于m个时间帧的顺序，将m个时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据进行组合，得到m个时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列；

28、回放模块，用于基于m个时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据和m个时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列，按照时间帧进行数据回放；m、n1和n2均为大于1的自然数。

29、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

30、获取车辆行驶过程中在m个时间帧内采集到的图像报文和雷达报文；

31、针对每个时间帧，对当前时间帧下的图像报文进行解析，得到当前时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据；

32、对当前时间帧下的雷达报文进行解析，得到当前时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据；基于m个时间帧的顺序，将m个时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据进行组合，得到m个时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列；

33、基于m个时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据和m个时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列，按照时间帧进行数据回放；m、n1和n2均为大于1的自然数。

34、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

35、获取车辆行驶过程中在m个时间帧内采集到的图像报文和雷达报文；

36、针对每个时间帧，对当前时间帧下的图像报文进行解析，得到当前时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据；

37、对当前时间帧下的雷达报文进行解析，得到当前时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据；基于m个时间帧的顺序，将m个时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据进行组合，得到m个时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列；

38、基于m个时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据和m个时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列，按照时间帧进行数据回放；m、n1和n2均为大于1的自然数。

39、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

40、获取车辆行驶过程中在m个时间帧内采集到的图像报文和雷达报文；

41、针对每个时间帧，对当前时间帧下的图像报文进行解析，得到当前时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据；

42、对当前时间帧下的雷达报文进行解析，得到当前时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据；基于m个时间帧的顺序，将m个时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据进行组合，得到m个时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列；

43、基于m个时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据和m个时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列，按照时间帧进行数据回放；m、n1和n2均为大于1的自然数。

44、上述报文数据处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取车辆行驶过程中在m个时间帧内采集到的图像报文和雷达报文，针对每个时间帧，对当前时间帧下的图像报文和雷达报文分别进行解析，得到当前时间帧下n1个第一障碍物的第一运行数据，以及n2个第二障碍物的第二运行数据，基于m个时间帧的顺序，将m个时间帧下n2个第二障碍物的第二运行数据进行组合，得到m个时间帧下n2个第二障碍物的运行数据序列，由于每个时间帧下采集到多个障碍物的运行数据按照时间帧顺序排列，数据回放时可以按照时间帧顺序回放，提高了报文数据的可视化效果。