基于IGV的砼预制构件图像采集方法及相关设备与流程

本技术涉及图像采集，尤其涉及一种基于igv的砼预制构件图像采集方法及相关设备。

背景技术：

1、砼预制构件在交通、铁路、市政和建筑工程中广泛应用，砼预制构件的质量影响着各项建筑工程的安全性，其中，砼预制构件的喷淋养生是砼质量控制的重要环节，通过喷淋养生保证砼表面湿润，以保证其能够进行充分的水化作用，如果养生不到位会造成砼强度不足、开裂等质量缺陷。

2、为了保证及时对砼预制构件进行喷淋养生，会设置固定点位的监控装置和喷淋装置，并通过该监控装置对固定监控角度内的砼预制构件的表面进行湿度监控，在监控结果达到相应阈值后，控制喷淋装置进行喷淋养护。

3、但是此类方法的应用局限性较大，无法直接通过监控装置采集到复杂结构的砼预制构件的表面图像，同时，监控装置的拍摄角度存在限制，无法将体积较大的砼预制构件的全部待养生表面的图像采集到，因此，导致无法实时监控到砼预制构件的全部表面的表面湿度。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种基于igv的砼预制构件图像采集方法及相关设备，旨在解决现有技术中无法实时监控到砼预制构件的全部表面的表面湿度的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术提供一种基于igv的砼预制构件图像采集方法，应用于喷淋养生系统中的控制端，所述喷淋养生系统包括所述控制端、图像采集装置和喷淋设备，所述控制端和所述图像采集装置之间通信交互，所述控制端和所述喷淋设备之间通信交互所述基于igv的砼预制构件图像采集方法包括以下步骤：

3、在接收到图像采集任务指令后，确定所述图像采集指令对应的目标砼预制构件，并确定所述目标砼预制构件的位置信息，其中，所述位置信息包括所述目标砼预制构件在预设场地中的绝对位置信息和所述目标砼预制构件与相邻的砼预制构件之间的相对位置信息；

4、根据所述绝对位置信息和所述相对位置信息，确定得到图像采集路线和图像采集点位；

5、根据所述图像采集路线和所述图像采集点位，选择图像采集方式，并根据所述图像采集方式，生成图像采集任务集；

6、将所述图像采集任务集发送至图像采集装置，以供所述图像采集装置采集多张图像，并将所述多张图像进行整合处理，得到所述目标砼预制构件的全景图像。

7、可选地，所述根据所述图像采集方式，生成图像采集任务集的步骤，包括以下任一项：

8、若所述图像采集方式为顺序采集方式，则根据所述相对位置信息和预设图像采集参数，生成在不同图像采集点位上的子任务，并按照所述图像采集路线的图像采集先后顺序，排列所述子任务，得到图像采集任务集，其中，所述顺序采集方式为按照所述图像采集路线依次行驶至不同的图像采集点位采集一组图像的采集方式；

9、若所述图像采集方式为冗余采集方式，则根据所述相对位置信息、所述目标砼预制构件的结构特征和预设图像采集参数，生成在不同图像采集点位上的子任务，得到图像采集任务集，其中，所述冗余采集方式为在同一图像采集点位处冗余采集多组图像的采集方式。

10、可选地，所述若所述图像采集方式为顺序采集方式，则根据所述相对位置信息和预设图像采集参数，生成在不同图像采集点位上的子任务，并按照所述图像采集路线的图像采集先后顺序，排列所述子任务，得到图像采集任务集的步骤，包括：

11、若所述图像采集方式为顺序采集方式，则将所述目标砼预制构件的待采集图像表面划分为多个待采集图像子区域；

12、确定所述待采集图像子区域和所述图像采集点位之间的相对位置信息，并根据所述相对位置信息，自适应调整预设图像采集参数；

13、根据调整后的预设图像采集参数和所述相对位置信息，生成所述图像采集装置在不同图像采集点位处的多项图像采集内容的子任务，并按照所述图像采集路线的图像采集先后顺序，排列所述子任务，得到图像采集任务集。

14、可选地，所述若所述图像采集方式为冗余采集方式，则根据所述相对位置信息、所述目标砼预制构件的结构特征和预设图像采集参数，生成在不同图像采集点位上的子任务，得到图像采集任务集的步骤，包括：

15、若所述图像采集方式为冗余采集方式，则根据所述目标砼预制构件的结构特征，确定所述目标砼预制构件中所需多次重复采样的位置点；

16、若所述位置点和所述图像采集点位之间位置偏差大于预设偏差值，则根据所述位置点，反向更新所述图像采集路线和所述图像采集点位，直至所述位置点和所述图像采集点位之间位置偏差小于等于预设偏差值；

17、根据所述相对位置信息、所述目标砼预制构件的结构特征和预设图像采集参数，生成在不同图像采集点位上的子任务，得到图像采集任务集。

18、可选地，所述根据所述绝对位置信息和所述相对位置信息，确定得到图像采集路线和图像采集点位的步骤，包括：

19、获取图像采集装置在预设场地中的装置位置信息；

20、根据所述装置位置信息和所述绝对位置信息，确定所述图像采集装置所需行驶最短距离的行进路线；

21、根据所述行进路线和所述相对位置信息，确定所述图像采集装置行驶过程中的左侧边缘路线和右侧边缘路线；

22、根据所述装置位置信息，在所述左侧边缘路线和所述右侧边缘路线之间，实时更新所述图像采集路线和图像采集点位；

23、其中，所述图像采集路线为所述左侧边缘路线和所述右侧边缘路线之间的任一行驶路线，所述图像采集路线会根据所述图像采集装置行驶过程中产生的行驶变动而产生自适应变化，所述图像采集路线和所述图像采集点位存在映射关系。

24、可选地，所述根据所述全景图像，对所述目标砼预制构件的表面湿度进行监控的步骤，包括：

25、根据所述全景图像，通过预设的湿度预测模型，预测所述目标砼预制构件的湿度值，其中，所述预设的湿度预测模型是根据所述目标砼预制构件的图像灰度样本和所述图像灰度样本对应的样本湿度标签构建得到的；

26、若所述湿度值小于预设湿度阈值，则发送控制指令至喷淋设备，以控制所述喷淋设备对所述目标砼预制构件进行喷淋养护。

27、可选地，所述全景图像包括所述目标砼预制构件的结构特征信息和图像采集时间信息；

28、所述根据所述全景图像，通过预设的湿度预测模型，预测所述目标砼预制构件的湿度值的步骤，包括：

29、根据所述结构特征信息和所述图像采集时间信息，确定对所述目标砼预制构件进行表面湿度分析时所需的灰度补偿权重；

30、根据所述灰度补偿权重，通过预设的湿度预测模型，预测所述目标砼预制构件的表面湿度。

31、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种基于igv的砼预制构件图像采集装置，所述基于igv的砼预制构件图像采集装置包括：

32、确定模块，用于在接收到图像采集任务指令后，确定所述图像采集指令对应的目标砼预制构件，并确定所述目标砼预制构件的位置信息；

33、生成模块，用于根据所述位置信息，选择图像采集方式，并根据所述图像采集方式，生成图像采集任务集；

34、处理模块，用于将所述图像采集任务集发送至图像采集装置，以供所述图像采集装置采集多张图像，并将所述多张图像进行整合处理，得到所述目标砼预制构件的全景图像。

35、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种基于igv的砼预制构件图像采集设备，所述基于igv的砼预制构件图像采集设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于igv的砼预制构件图像采集程序，所述基于igv的砼预制构件图像采集程序配置为实现如上所述的基于igv的砼预制构件图像采集方法的步骤。

36、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于igv的砼预制构件图像采集程序，所述基于igv的砼预制构件图像采集程序被处理器执行时实现如上所述的基于igv的砼预制构件图像采集方法的步骤。

37、本技术通过在接收到图像采集任务指令后，确定所述图像采集指令对应的目标砼预制构件，并确定所述目标砼预制构件的位置信息，其中，所述位置信息包括所述目标砼预制构件在预设场地中的绝对位置信息和所述目标砼预制构件与相邻的砼预制构件之间的相对位置信息；根据所述绝对位置信息和所述相对位置信息，确定得到图像采集路线和图像采集点位；根据所述图像采集路线和所述图像采集点位，选择图像采集方式，并根据所述图像采集方式，生成图像采集任务集；将所述图像采集任务集发送至图像采集装置，以供所述图像采集装置采集多张图像，并将所述多张图像进行整合处理，得到所述目标砼预制构件的全景图像，即通过根据目标砼预制构件的所在位置规划相应的图像采集路线和图像采集点位，从而实现采集目标砼预制构件的多张图像的效果，并最终整合得到全景图像，以实现对目标砼预制构件的全部表面图像进行监控的效果。