br>[0038]-蓝牙连接，
[0039]-ZigBee 连接，
[0040]-UffB连接(超宽带)，
[0041 ] -WiMax (全球微波互联接入)，
[0042]-远程/遥控无钥匙进入连接，
[0043]-能够无线电连接的连接装置，
[0044]-移动无线电连接，尤其是GSM，GPRS，EDGE，UMTS和/或LTE连接，和
[0045]-红外连接。
[0046]在此，这些连接方式提供了不同的优点一一根据方式、波长和所使用的数据协议。因此一些上述的连接方式能够实现例如相对较高的数据传输率和相对快速的连接结构，而其它方式在很大程度上非常好地适用于绕过视觉障碍传输数据。通过组合且同时或并行地使用多个这样的连接方式得到其它优点，因为由此也可以弥补各个连接方式的缺陷。
[0047]适宜地规定，环境传感器是由下面的传感器组中选择的一个或多个部件
[0048]-雷达传感器，
[0049]-光学相机传感器，
[0050]-激光雷达传感器，
[0051]-激光传感器，
[0052]-超声波传感器，
[0053]-ESP 传感器，
[0054]-ABS传感器，和
[0055]-斜度传感器。所述传感器是在机动车领域中典型使用的传感器种类，它们基本能够实现广泛地检测并识别车辆环境和车辆状态。目前多个车辆已经按照标准配备多个上述种类的传感器，并且这个数量在未来还可能继续增加。因此在机动车中用于执行按照本发明方法的附加装备费用是微少的。
[0056]本发明还涉及一种用于合并环境传感器数据与通信数据的系统，该系统包括至少一个电子算术部件、环境传感器和车对X通信装置。该系统的特征在于，该系统执行按照本发明的方法。由此得到上述的优点。
[0057]本发明还涉及一种在车辆中按照本发明的系统的应用。
【附图说明】
[0058]由从属权利要求和下面的借助于附图的实施例描述给出其它优选的实施例。
[0059]附图示出:
[0060]图1可能的数据结构，它能够执行按照本发明的方法。
【具体实施方式】
[0061]在图1中示出通信数据体I和环境传感器数据体2。首先，通信数据体I包括数据输入过程3，借助于该数据输入过程识别并检测无线地接收的车对X消息本身。按照示例，车对X消息借助于移动通信和WLAN接收。由数据输入过程3将所检测的车对X消息通过网络和传输过程4传输到预处理过程5。预处理过程5将所检测的车对X消息分类并根据其重要性或其应用可能性传输到数据管理过程6或传感器数据合并过程7。预处理过程5已经将对于传感器数据合并过程7重要的车对X消息直接传输到传感器数据合并过程7，由此该车对X消息无需在数据管理过程6中被处理。这明显减少了与现有技术相比一般必需的数据管理过程计算功率。尽管如此，只要这个车对X消息对于其它应用或过程也是重要的，就也还能够使已经传输到传感器数据合并过程7的车对X消息同时也传输到数据管理过程6。附加地由预处理过程5将所检测的车对X消息归类成三类“危急”、“重要”和“非重要”，其中，被归类成“非重要”的车对X消息对于安全性系统和安全性应用是不重要的。数据管理过程6本身包括动态的测绘过程14，该测绘过程收集所检测的车对X消息的数据内容，对其进行分类并在必要时传输到相应的基于通信的应用过程8。在图1中以附图标记8表示的部件可以包括多个不同的应用过程。
[0062]数据体2包括环境数据检测过程9，该环境数据检测过程借助于多个环境传感器检测环境传感器数据。这些环境传感器数据被传输到传感器数据合并过程7并在那里与其它环境传感器数据和由预处理过程5传输的车对X消息合并形成环境模型。最后，由传感器数据合并过程7将合并的数据传输到不同的基于传感器数据的应用过程10、例如自主的紧急制动过程。
[0063]在数据体I和数据体2外部还设有异构的应用过程13，该应用过程不仅获得由数据管理过程6传输的通信数据，而且还获得由传感器数据合并过程7传输的环境传感器数据。按照示例，异构的应用过程13可能是交通信号灯状态辅助，其不仅通过车对X通信而且还通过相机传感器检测交通信号灯的状态信息。
[0064]图2示出数据结构，该数据结构与在图1中所示的数据结构类似，但是由于预处理阶段11和12而与图1的数据结构不同。在此，预处理阶段11合并在数据输入过程3上，而预处理阶段12合并在环境数据检测过程9上。预处理阶段11和12对所检测的车对X消息和所检测的环境传感器数据进行分类并在传输这些数据或信息到后续的过程之前过滤出非重要的数据或信息，由此与现有技术相比后续的过程所必需的计算功率可以是更少的。因此按照本发明的数据结构可相对简单且成本有利地执行和实现。
[0065]下面示例地描述处理输入的车对X消息的不同可能性:
[0066]-如果使用多个具有不同数据输入过程的传输通道，则实现数据格式的标准化且在必要时在数据输入过程的范围内已经实现了通信数据或车对X消息的融合。
[0067]-基于车对X通信的所谓的标头数据(Header)的分类以计算时间高效的方式过滤出潜在的对于传感器数据合并过程重要的信息。该信息首先是CAMs，由其对位置、运动方向和速度的说明能够以简单的方式确定重要性。
[0068]-如果车对X消息包含对于传感器数据合并过程重要的数据和附加的其它的、描述同一对象的数据一一然而这些数据不能被传感器数据合并过程处理，则将相应的信息并行地传输到数据管理过程和传感器数据合并过程。在此所分配的、明确的数据标记确保了，为特定的功能而访问两个来源(数据管理过程和传感器数据合并过程)的应用可以确定，涉及同一个所描述的对象。
【主权项】
1.一种用于合并环境传感器数据与通信数据的方法，其中，借助于至少一个环境传感器检测环境传感器数据，其中，在车对X消息中包含通信数据，借助于车对X通信装置接收该通信数据，其特征在于，将由预处理过程(5)所选择的通信数据直接输送到传感器数据合并过程(7)，其中，传感器数据合并过程(7)将所选择的通信数据与环境传感器数据合并形成环境模型。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所选择的通信数据由预处理过程(5)配备数据标记。
3.根据权利要求1和2中至少一项所述的方法，其特征在于，至少一部分通信数据由预处理过程(5)不仅输送到传感器数据合并过程(7)，而且还输送到数据管理过程(6)。
4.根据权利要求1至3中至少一项所述的方法，其特征在于，异构的应用过程(13)不仅接收由传感器数据合并过程(7)传输的信息，而且还接收由数据管理过程(6)传输的信息，该异构的应用过程借助于数据标记来识别被冗余地传输的信息。
5.根据权利要求1至4中至少一项所述的方法，其特征在于，在数据输入过程(3)中使接收到的车对X消息的不同数据格式标准化。
6.根据权利要求1至5中至少一项所述的方法，其特征在于，借助于数据输入过程(3)和/或预处理过程(5)将通信数据融合形成公共的数据流。
7.根据权利要求1至6中至少一项所述的方法，其特征在于，借助于被并入数据输入过程(3)和环境数据检测过程(9)的至少一个预处理阶段(11，12)实现环境传感器数据和通信数据的第一过滤。
8.根据权利要求1至7中至少一项所述的方法，其特征在于，借助于预处理过程(5)实现通信数据的第二过滤。
9.根据权利要求1至8中至少一项所述的方法，其特征在于，对借助于预处理过程(5)所选择的通信数据基于该通信数据的标头数据元素进行选择。
10.根据权利要求1至9中至少一项所述的方法，其特征在于，借助于预处理过程(5)和至少一个预处理阶段(11，12)将环境传感器数据和通信数据归类成危急类、重要类和非重要类。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，优选编辑和/或传输被归类成危急类的环境传感器数据和通信数据。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，摒弃被归类成非重要类的环境传感器数据和通信数据。
13.根据权利要求1至12中至少一项所述的方法，其特征在于，车对X通信装置借助于至少一个下面的连接方式交换车对X消息: -WLAN连接，尤其按照IEEE 802.1lp,-WiF1-Direct， -1SM连接(工业，科学，医学频段)，尤其通过能够无线电连接的连接装置， -蓝牙连接， -ZigBee 连接， -UffB连接(超宽带)， -WiMax (全球微波互联接入)， -远程无钥匙进入连接， -能够无线电连接的连接装置， -移动无线电连接，尤其是GSM，GPRS，EDGE，UMTS和/或LTE连接，和 -红外连接。
14.根据权利要求1至13中至少一项所述的方法，其特征在于，环境传感器是由下面的传感器组中选择的一个或多个部件 -雷达传感器， -光学相机传感器， -激光雷达传感器， -激光传感器， -超声波传感器， -ESP传感器， -ABS传感器，和 -斜度传感器。
15.一种用于合并环境传感器数据与通信数据的系统，该系统包括至少一个电子算术部件、环境传感器和车对X通信装置，其特征在于，该系统执行根据权利要求1至14中至少一项所述的方法。
16.一种在车辆中根据权利要求15所述的系统的应用。
【专利摘要】本发明涉及一种用于合并环境传感器数据与通信数据的方法，其中，借助于至少一个环境传感器检测环境传感器数据，其中，在车对X消息中包含通信数据，借助于车对X通信装置接收该通信数据。本方法的特征在于，将由预处理过程(5)所选择的通信数据直接输送到传感器数据合并过程(7)，其中，传感器数据合并过程(7)将所选择的通信数据与环境传感器数据合并形成环境模型。本发明还涉及一种相应的系统以及该系统的应用。
【IPC分类】G08G1-16, H04L29-08, H04L29-06
【公开号】CN104769915
【申请号】CN201380055832
【发明人】U·施特林, R·舍尔平, T·格罗腾多斯特
【申请人】大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2013年10月25日
【公告号】DE102012219637A1, EP2912828A1, WO2014064280A1