一种对节点进行定位的方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及定位领域，特别涉及一种对节点进行定位的方法及装置。
【背景技术】
[0002] 节点为具有信号接收、发送和处理能力的设备。例如，节点可以为导航领域中的 GPS(GlobalPositioningSystem,全球定位系统）等移动设备，由于在导航领域中需要通 过节点的位置对节点进行导航，因此需要对节点进行定位以得到节点的位置。为了获取待 定位的节点的位置，可以采用基于测距的多源定位系统来对待定位的节点进行定位以得到 节点的位置。多源定位系统包括多个位置已知的信号发射源。在定位过程中，每个信号发 射源发射信号给待定位的节点，待定位的节点接收每个信号发射源的信号，根据每个信号 发射源的信号分别测量出其与每个信号发射源之间的距离，从其与每个信号发射源之间的 距离中选择全部或部分距离，根据选择的距离对自身的位置进行定位。
[0003] 对于每个信号发射源，该信号发射源发射的信号可能会被该信号发射源周围环境 中的建筑物和摆放物反射，使得一路信号变成多路信号并以不同路径传输到待定位的节 点。待定位的节点接收该信号发射源对应的多个信号，从该多个信号中选择信号强度最大 的一路信号或到达时间最早的一路信号，根据选择出的信号计算出一个距离并将该距离作 为其与该信号发射源之间的距离。在实际定位过程中，由于选择出的信号为以不同路径传 输的信号，因此根据选择出的信号计算出的距离可能大于该信号发射源与待定位的节点之 间的直线距离，这种情况下计算出的距离叫做多径距离。所以待定位的节点测量的其与每 个信号发射源之间的距离可能存在部分距离为多径距离，使得待定位的节点根据其与每个 信号发射源之间的距离定位出来的位置与其实际位置存在很大的误差，该误差叫做多径误 差，严重影响了定位精度。
[0004] 为了提高定位精度，在上述多源定位系统中需要引入降低多径误差的机制，以降 低多径误差对定位精度的影响。目前存在公开号为CN10217058A的方案，该方案在多源定 位系统中引入了降低多径误差的机制且该方案公开的定位过程如下：待定位的节点获取多 个信号发射源中的每个信号发射源对应的一路信号和信号到达角度；根据每个信号发射源 对应的信号分别获取其与每个信号发射源之间的距离；根据其与每个信号发射源之间的距 离和每个信号发射源对应的信号到达角度粗略估计出待定位的节点所在的区域；对该区域 进行划分得到该区域包括的多个网格，获取每个网格的网格点，该网格点可以为该网格的 中心点；将每个网格的网格点作为待定位的节点的侯选位置点并组成侯选集合；获取预设 的环境模型，预设的环境模型中定义了每个信号发射源的周边环境中的各障碍物的位置， 障碍物可以为建筑物和/或摆放物等；根据预设的环境模型从侯选集合中识别并去除异常 点，根据侯选集合中剩下的侯选位置点，并通过高斯牛顿迭代算法获取待定位的节点的位 置。
[0005] 在实现本发明的过程中，发明人发现上述技术至少存在以下问题：
[0006] 信号发射源的周边实际环境是在不断变化的，会使信号发射源的周边实际环境与 预设的环境模型中定义的环境存在很大的差异，导致定位精度仍然较低。
【发明内容】
[0007] 为了提高定位精度，本发明提供了一种对节点进行定位的方法及装置。所述技术 方案如下：
[0008] -种对节点进行定位的方法，所述方法包括：
[0009] 获取待定位的节点分别与多个信号发射源中的每个信号发射源之间的距离并将 所述距离组成第一距离集合；
[0010] 根据所述多个信号发射源中的两信号发射源之间的距离，从所述第一距离集合中 识别并去除多径距离得到第二距离集合；
[0011] 根据所述第二距离集合对所述待定位的节点进行定位。
[0012] 一种对节点进行定位的方法，所述方法包括：
[0013] 获取待定位的节点分别与多个信号发射源中的每个信号发射源之间的距离并将 所述距离组成第一距离集合；
[0014] 获取所述第一距离集合中的每个距离的权重，所述距离的权重用于表示所述距离 为多径距离的程度；
[0015] 从所述第一距离集合中选择权重满足第二预设条件的距离；
[0016] 根据所述选择的距离对所述待定位的节点进行定位。
[0017] 一种对节点进行定位的装置，所述装置包括：
[0018] 获取模块，用于获取待定位的节点分别与多个信号发射源中的每个信号发射源之 间的距离并将所述距离组成第一距离集合；
[0019] 识别模块，用于根据所述多个信号发射源中的两信号发射源之间的距离，从所述 第一距离集合中识别并去除多径距离得到第二距离集合；
[0020] 定位模块，用于根据所述第二距离集合对所述待定位的节点进行定位。
[0021] 一种对节点进行定位的装置，所述装置包括：
[0022] 第一获取模块，用于获取待定位的节点分别与多个信号发射源中的每个信号发射 源之间的距离并将所述距离组成第一距离集合；
[0023] 第二获取模块，用于获取所述第一距离集合中的每个距离的权重，所述距离的权 重用于表示所述距离为多径距离的程度；
[0024] 选择模块，用于从所述第一距离集合中选择权重满足第二预设条件的距离；
[0025] 定位模块，用于根据所述选择的距离对所述待定位的节点进行定位。
[0026] 在本发明实施例中，由于根据多个信号发射源中的两信号发射源之间的距离，从 第一距离集合中识别并去除多径距离，从而在定位时不需要依赖环境模型并提高定位精 度。
【附图说明】
[0027] 图1是本发明实施例1提供的一种对节点进行定位的方法流程图；
[0028] 图2是本发明实施例2提供的一种对节点进行定位的方法流程图；
[0029] 图3-1是本发明实施例3提供的一种对节点进行定位的方法流程图；
[0030] 图3-2是本发明实施例3提供的一种对节点进行定位的示意图；
[0031] 图3-3是本发明实施例3提供的一种获取异常点的流程图；
[0032] 图4是本发明实施例4提供的一种对节点进行定位的装置结构示意图；
[0033] 图5是本发明实施例5提供的一种对节点进行定位的装置结构示意图。
【具体实施方式】
[0034] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方 式作进一步地详细描述。
[0035] 实施例1
[0036] 参见图1，本发明实施例1提供了一种对节点进行定位的方法，包括：
[0037] 步骤101 :获取待定位的节点分别与多个信号发射源中的每个信号发射源之间的 距离并将获取的距离组成第一距离集合。
[0038] 步骤102 :根据多个信号发射源中的两信号发射源之间的距离，从第一距离集合 中识别并去除多径距离得到第二距离集合。
[0039] 步骤103 :根据第二距离集合对待定位的节点进行定位。
[0040] 在本发明实施例中，由于根据多个信号发射源中的两信号发射源之间的距离，从 第一距离集合中识别并去除多径距离，从而在定位时不需要依赖环境模型并提高定位精 度。
[0041] 实施例2
[0042] 参见图2,本发明实施例2提供了一种对节点进行定位的方法，包括：
[0043] 步骤201 :获取待定位的节点分别与多个信号发射源中的每个信号发射源之间的 距离并将获取的距离组成第一距离集合。
[0044] 步骤202 :获取第一距离集合中的每个距离的权重，该距离的权重用于表示该距 离为多径距离的程度。
[0045] 步骤203 :从第一距离集合中选择权重满足第二预设条件的距离。
[0046] 步骤204 :根据选择的距离对待定位的节点进行定位。
[0047] 在本发明实施例中，由于获取到第一距离集合中的每个距离的权重，从第一距离 集合中选择权重满足第二预设条件的距离，根据选择的距离对待定位的节点进行定位，从 而在定位时不需要依赖环境模型并提高定位精度。
[0048] 实施例3
[0049] 参见图3-1，本发明实施例3提供了一种对节点进行定位的方法，包括：
[0050] 步骤301 :获取待定位的节点分别与多个信号发射源中的每个信号发射源之间的 距离，并将获取的距离组成第一距离集合。
[0051] 待定位的节点