通讯系统以及机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及通讯系统、机器人、音量控制的方法以及机器人的控制程序。
【背景技术】
[0002]近年来，进行了将机器人放置到有人的场所(例如会场)，执行机器人与人的通讯这样的处理。例如，在专利文献I中，公开有检测在机器人周围的人的人数的通讯机器人的技术。该通讯机器人根据检测到的人的人数，使用扬声器对在机器人周围的人进行不同的提醒。
[0003]专利文献1:日本特开2007 - 118129号公报
[0004]在如上述那样执行机器人与人的通讯的情况下，存在机器人(在机器人是远程操作型的机器人的情况下对机器人进行远程操作的人)无法充分地识别机器人周边的人的交谈状态这样的问题点。即，机器人或者操作该机器人的人无法识别机器人周边的人现在是正在聊天还是正在安静地听某人演讲等。因此，可能产生例如在机器人周边的人正在安静地听某人演讲的时候，机器人执行发出大声的动作的情况。这样，机器人的举动可能扰乱周围的气氛。
【发明内容】
[0005]本发明是为了解决这样的问题点而完成的，其目的在于，提供能够根据周围的环境来变更通讯音量的通讯系统、机器人、音量控制的方法以及机器人的控制程序。
[0006]本发明的通讯系统具备第一麦克风、第一扬声器、第二扬声器、第二麦克风、说话人数判定部以及控制部。第一麦克风获取周围的声音作为声音信号。第一扬声器设置于上述第一麦克风的附近，输出声音。第二扬声器从上述第一麦克风获取上述声音信号，输出该声音信号作为声音。第二麦克风获取周围的声音作为声音信号，对上述第一扬声器输出获取到的该声音信号。说话人数判定部根据上述第一麦克风获取到的声音信号，来判定说话人数，上述说话人数表示上述第一麦克风的周围的说话人的人数。控制部基于上述说话人数判定部的判定，来控制上述第一扬声器的音量。通过这样的构成，通讯系统能够根据第一麦克风的周围的说话人的人数，来控制第一扬声器的音量。因此，通讯系统能够根据第一麦克风的周围的环境，来变更通讯的音量。
[0007]也可以是，上述控制部进行控制，以使得在上述说话人数小于阈值的情况下，与上述说话人数是阈值以上的情况相比较，减小上述第一扬声器的音量。通过这样的构成，在第一麦克风的周围的说话人的人数小于阈值时，从位于其附近的第一扬声器输出的声音的音量变小。因此，通讯系统能够防止阻碍在第一扬声器的周围进行的演讲。
[0008]也可以是，上述控制部进行控制，以使得在上述说话人数小于阈值的情况下，在比规定的时间少的时间内，即便当上述说话人数为阈值以上时，也保持减小上述第一扬声器的音量的状态。通过这样的构成，控制部在第一麦克风的周围正在进行演讲的情况下，即便当较短的期间发出了多个人的声音时，也能够保持减小第一扬声器的音量的状态。由此，通讯系统能够防止阻碍在第一扬声器的周围进行的演讲。
[0009]也可以是，上述控制部进行控制，以使得在上述说话人数是阈值以上的情况下，在比规定的时间少的时间内，即便当上述说话人数小于阈值时，也保持增大上述第一扬声器的音量的状态。通过这样的构成，控制部在第一麦克风的周围正在进行多个人的交谈的情况下，即便当较短的期间为安静的状态时，也能够将第一扬声器的音量保持原样。由此，通讯系统能够防止由于减小了第一扬声器的音量而导致阻碍使用第二扬声器以及第二麦克风说话的人的通讯。
[0010]也可以是，上述控制部进行控制，以使得在上述说话人数在特定时间内减少得比规定数量大的情况下，减小上述第一扬声器的音量。通过这样的构成，控制部能够检测将第一麦克风的周围的状态从多个人正在聊天的状态变化到听众安静地等待演讲的状态这一情况，来减小第一扬声器的音量。由此，通讯系统能够防止阻碍在第一扬声器的周围进行的演讲。
[0011]也可以是，上述控制部进行控制，以使得在上述说话人数是阈值以下并且正在减少的情况下，减小上述第一扬声器的音量。通过这样的构成，控制部能够检测第一麦克风的周围的状态为听众正在安静地等待演讲的状态这一情况，来减小第一扬声器的音量。由此，通讯系统能够防止阻碍在第一扬声器的周围进行的演讲。
[0012]也可以是，上述通讯系统还具备比较部，上述比较部输出对上述第一麦克风获取到的声音与上述第二麦克风获取到的声音的大小进行比较的比较结果，上述控制部基于上述比较部的比较结果来控制上述第一扬声器的音量。由此，通讯系统能够使第一扬声器的音量与第一扬声器的周围的声音的大小一致。
[0013]也可以是，上述控制部基于一定时间内的上述说话人数来控制上述第一扬声器的音量。由此，即使说话人数仅在较短的时间变化的情况下，控制部也能够不管其变化如何，均进行麦克周围的准确状态的判定。通讯系统能够根据第一麦克风的周围的环境更高精度地变更通讯的音量。
[0014]也可以是，上述说话人数判定部对在上述一定时间内进行说话的人数进行计数，作为一定时间内的上述说话人数。由此，说话人数判定部能够在不同的人彼此在不同的时刻进行交谈的情况下，准确地把握说话人的合计人数。因此，控制部能够进行第一麦克风的周围的准确的状态的判定。由此，通讯系统能够根据第一麦克风的周围的环境更高精度地变更通讯的音量。
[0015]本发明的机器人是与人之间执行使用了声音的通讯的机器人，具备扬声器、麦克风、说话人数判定部以及控制部。扬声器输出声音。麦克风获取上述机器人的周围的声音作为声音信号。说话人数判定部根据上述麦克风获取到的声音信号，来判定上述机器人的周围的说话人的人数。控制部基于上述说话人数判定部的判定结果，来控制上述扬声器的音量。通过这样的构成，机器人能够根据周围的说话人的人数控制扬声器的音量。因此，机器人能够根据周围的环境来变更通讯的音量。
[0016]本发明的音量控制的方法是通讯系统中的音量控制的方法，上述通讯系统设置有:第一麦克风，其获取周围的声音作为声音信号；第一扬声器，其设置于上述第一麦克风的附近，输出声音；第二扬声器，其从上述第一麦克风获取上述声音信号，输出上述声音信号作为声音；以及第二麦克风，其获取周围的声音作为声音信号，对上述第一扬声器输出获取到的上述声音信号。该音量控制的方法至少包括以下的步骤(a)?(b)。
[0017](a)根据上述第一麦克风获取到的声音信号，来判定上述第一麦克风的周围的说话人的人数；以及
[0018](b)基于上述判定，来控制上述第一扬声器的音量。
[0019]通过这样的构成，通讯系统能够根据第一麦克风的周围的说话人的人数，来控制第一扬声器的音量。因此，通讯系统能够根据第一麦克风的周围的环境来变更通讯的音量。
[0020]本发明的机器人的控制程序是具备输出声音的扬声器、以及获取周围的声音作为声音信号的麦克风的机器人的控制程序。该机器人的控制程序使机器人至少执行以下的步骤(a)?(b) ο
[0021](a)根据上述麦克风获取到的声音信号，来判定上述机器人的周围的说话人的人数；以及
[0022](b)基于上述判定，来控制上述扬声器的音量。
[0023]通过这样的构成，机器人能够根据周围的说话人的人数来控制扬声器的音量。因此，机器人能够根据周围的环境，来变更通讯的音量。
[0024]通过本发明，能够提供能够根据周围的环境来变更通讯的音量的通讯系统、机器人、音量控制的方法以及机器人的控制程序。
【附图说明】
[0025]图1是表示实施方式I的机器人的外观的例子的图。
[0026]图2是表示实施方式I的机器人的头部的构成例的图。
[0027]图3是表不实施方式I的机器人的内部构成的一个例子的框构成图。
[0028]图4是表示具有实施方式I的机器人的通讯系统的一个例子的构成图。
[0029]图5是表不在实施方式I的机器人的周边的人的说话声音的大小的一个例子的曲线图。
[0030]图6是实施方式I的说话人数判定部判定出的说话人数的曲线图的例子。
[0031]图7是表示实施方式I的控制终端的状态判定的处理的一个例子的流程图。
[0032]图8是表示在实施方式I中，说话人数判定部判定出的说话人数以及移动平均说话人数的一个例子的曲线图。
[0033]图9是相关技术的通讯系统的构成图。
[0034]图10是表不实施方式I的机器人的处理的一个例子的框构成图。
[0035]图11是表不实施方式2的机器人的内部构成的一个例子的框构成图。
[0036]图12是表示具有实施方式2的机器人的通讯系统的一个例子的构成图。
[0037]图13是表不实施方式3的机器人的内部构成的一个例子的框构成图。
[0038]图14是表示具有实施方式3的机器人的通讯系统的一个例子的构成图。
【具体实施方式】
[0039]实施方式I
[0040]以下，参照附图对本发明的实施方式I进行说明。图1是表示本实施方式I的机器人100的外观的例子的图。机器人100是模拟人的形状而制造出的远程操作机器人，具备头部101、躯干部102、右臂部103、左臂部104、右腿部105以及左腿部106。机器人100能通过远程操作使各部移动。
[0041]图2是表示头部101的构成例的图。头部101具有右眼111、左眼112、口 113、右耳114以及左耳115。右眼111、左眼112分别设置于与人脸的右眼以及左眼对应的位置，右眼111作为拍摄装置发挥作用。机器人100能够通过该拍摄装置拍摄周围的环境，向进行远程操作的人(以下，记载为远程操作者)发送该拍摄数据。远程操作者通过将该拍摄数据作为影像来进行观察，能够视觉识别机器人100周围的环境。
[0042]口 113设置于与人脸的口对应的位置。在口 113设置有扬声器。机器人100通过设置于口 113的扬声器将从远程操作侧发送来的声音信号作为声音再生，能够使机器人100的周围的人听见。
[0043]右耳114以及左耳115设置于与人脸的右耳以及左耳对应的位置。在右耳114设置有麦克风(以下，简略记载为麦克)，机器人100能够通过该麦克获取周围的声响(例如机器人100周围的人的交谈)，并将其作为电信号的声音数据发送给远程操作者。远程操作者通过利用扬声器将该声音数据作为声音来加以听取，从而能够确认机器人100的周围的声响。此外，所谓机器人100的周围的人例如是在机器人100的半径数米内的人。
[0044]图3是表示机器人100的内部构成的一个例子的框构成图。机器人100具备拍摄装置121、扬声器122、麦克123、说话人数判定部124、控制部125以及可动部126。拍摄装置121是设置于右眼111的上述的拍摄装置。扬声器122是设置于口 113的上述的扬声器。麦克123是设置于右耳114的上述的麦克。
[0045]说话人数判定部124基于从麦克123获取到的周围的声响，来判定在机器人100的周围说话的说话人有几个人。对该处理的详细后述。
[0046]控制部125根据来自远程操作侧的控制信号来控制机器人100的各部，例如是由CPU (Central Processing Unit:中央处理器)、存储器、其他电路构成的IC (IntegratedCircuit:集成电路)。控制部125例如能够根据控制信号来调整扬声器122的音量。可动部126是能够根据来自控制部125的控制来使头部101?左腿部106移动的单元，例如是致动器。
[0047]图4是表示具有具备以上所示的构成的机器人100的通讯系统的一个例子的构成图。在图4中，通讯系统10具备机器人100、网络200以及远程操作侧300，机器人100经由网络200与远程操作侧300连接。
[0048]在图4中，作为机器人100的构成要素，除了扬声器122(第一扬声器)、麦克123 (第一麦克风)、说话人数判定部124