从机状态指令获取从 机器人的坐标、轮子转速和避障模块状态等，从而继续调整控制指令，再发送控制类指令使 得从机器人按既定模式或轨迹移动。
[0035] 本发明基于2. 4G的组网通信方法包括W下步骤： 步骤1，开机后，主机进行匹配应答实验，确定当前任务下的从机数量和从机信息，进入 下一步骤； 步骤2,根据需要，主机可向从机或发送控制类指令控制从机行为，或发送查询从机状 态指令获得从机状态信息，或传输音频数据给从机供从机播放。
[0036] 其中，步骤1包括W下子步骤： 步骤11，主机按照存储的分机与相应地址的对照表，按次序向从机的特定地址发送报 文；当主机向特定地址发送报文时，主机处于发送状态，发送后立即切换到接收状态，等待 从机返回报文。
[0037] 步骤12,若从机接收到报文，返回一帖带有从机信息的报文给主机； 步骤13,主机如超时未接收到返回报文，则表示当前从机不在线，继续向下一地址发送 报文，直至结束。
[0038] 其中，报文包含的数据可包括但不限于主机、从机的硬件序列号、软件版本号等。
[0039] W若干字节表示主机和从机地址，并且按照一定规则进行分配，标识群组与群组、 或一个群组内的主机与从机。一定规则的具体内容如下：从机和主机的地址是由5个字 节组成，对同一群组内的主机和从机，地址的前4个字节是相同的，主机地址最后一个 字节是0，从机地址从1-255进行分配。比如主机地址是aa-bb-cc-dd-00,从机地址是 aa-bb-cc-dd-〇l, aa-bb-cc-dd-〇2 W此类推。
[0040] 当主机向从机发送控制类指令时，所述步骤2进一步包含如下子步骤： 步骤21，主机向从机发送控制类指令； 步骤22,从机接收到指令后，向主机返回报文指示自身状态，若状态繁忙则拒绝执行该 条指令，否则回复开始执行状态。
[0041] 当主机向从机发送查询状态指令时，所述步骤2进一步包含如下子步骤： 步骤211，主机向从机发送查询状态指令； 步骤212,从机返回包含从机各项传感器数据的报文。
[0042] 其中，从机返回数据可包括但不限于从机电池状态、从机位置坐标、罗盘数据等。
[0043] 当主机向从机发送音频数据时，所述步骤2进一步包含如下子步骤： 步骤221，主机发送音频传输指令，并设置采样率； 步骤222,从机收到音频传输指令，向主机发送应答信号； 步骤223,主机收到从机应答信号后，解码一帖音频数据，向从机发送音频同步指令，设 置音频数据样本数量； 步骤224,主机向从机发送音频数据，每次发送完成后进入接收状态，等待从机buffer 空闲指令； 步骤225,从机接收完一帖音频数据后，进入发送状态，等待buffer空闲，向主机发送 buffer空闲指令； 步骤226,发送完成或者超时未接收到后，主机向从机发送音频传输结束指令，从机予 W应答。
[0044] W上所述的具体实施例，对本发明的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行 了进一步详细说明，所应理解的是，W上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制 本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本 发明的保护范围之内。
【主权项】
1. 一种基于2. 4G的组网通信系统，其特征在于，其包括一个主机、组网通信模块、多个 从机，主机与从机之间通过组网通信模块连接，主机和多个从机都采用2. 4G无线通信协议 并实现双向数据传输。2. 如权利要求1所述的基于2. 4G的组网通信系统，其特征在于，所述组网通信模块 包括唤醒模块、路由模块、音频模块、控制模块、反馈模块；由唤醒模块进行匹配应答实验， 确定当前任务下的从机数量和从机信息，之后根据需要，由路由模块切换至不同模块实现 相应的切换方式：切换方式一：切换至音频模块，主机向从机传输音频数据，供从机播放； 切换方式二：切换至控制模块，主机可向从机或发送控制类指令，控制从机行为；切换方式 三：切换至反馈模块，主机发送查询从机状态指令，获取从机状态信息。3. 如权利要求2所述的基于2. 4G的组网通信系统，其特征在于，所述主机和从机均包 含控制器和无线收发模块。4. 一种基于2. 4G的组网通信方法，其特征在于，其包括以下步骤： 步骤1，开机后，主机进行匹配应答实验，确定当前任务下的从机数量和从机信息，进入 下一步骤； 步骤2,根据需要，主机可向从机或发送控制类指令控制从机行为，或发送查询从机状 态指令获得从机状态信息，或传输音频数据给从机供从机播放。5. 如权利要求4所述的基于2. 4G的组网通信方法，其特征在于，所述步骤1包括以下 子步骤： 步骤11，主机按照存储的分机与相应地址的对照表，按次序向从机的特定地址发送报 文； 步骤12,若从机接收到报文，返回一帧带有从机信息的报文给主机； 步骤13,主机如超时未接收到返回报文，则表示当前从机不在线，继续向下一地址发送 报文，直至结束。6. 如权利要求5所述的基于2. 4G的组网通信方法，其特征在于，所述步骤11中当主机 向特定地址发送报文时，主机处于发送状态，发送后立即切换到接收状态，等待从机返回报 文。7. 如权利要求4所述的基于2. 4G的组网通信方法，其特征在于，所述步骤2当主机向 从机发送控制类指令时，所述步骤2进一步包含如下子步骤： 步骤21，主机向从机发送控制类指令； 步骤22,从机接收到指令后，向主机返回报文指示自身状态，若状态繁忙则拒绝执行该 条指令，否则回复开始执行状态。8. 如权利要求4所述的基于2. 4G的组网通信方法，其特征在于，所述步骤2当主机向 从机发送查询状态指令时，所述步骤2进一步包含如下子步骤： 步骤211，主机向从机发送查询状态指令； 步骤212,从机返回包含从机各项传感器数据的报文。9. 如权利要求4所述的基于2. 4G的组网通信方法，其特征在于，所述当主机向从机发 送音频数据时，所述步骤2进一步包含如下子步骤： 步骤221，主机发送音频传输指令，并设置采样率； 步骤222,从机收到音频传输指令，向主机发送应答信号； 步骤223,主机收到从机应答信号后，解码一帧音频数据，向从机发送音频同步指令，设 置音频数据样本数量； 步骤224,主机向从机发送音频数据，每次发送完成后进入接收状态，等待从机buffer 空闲指令； 步骤225,从机接收完一帧音频数据后，进入发送状态，等待buffer空闲，向主机发送 buffer空闲指令； 步骤226,发送完成或者超时未接收到后，主机向从机发送音频传输结束指令，从机予 以应答。
【专利摘要】本发明公开了一种基于2.4G的组网通信系统及通信方法，基于2.4G的组网通信系统包括一个主机、组网通信模块、多个从机，主机与从机之间通过组网通信模块连接，主机和多个从机都采用2.4G无线通信协议并实现双向数据传输。本发明以低成本硬件方案实现兼顾大流量数据双向传输和质量较高的音频传输，并且适用于轻体量、低功耗的场景。
【IPC分类】H04W84/18, H04W4/00
【公开号】CN105578383
【申请号】CN201510267488
【发明人】王强
【申请人】上海归墟电子科技有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年5月25日