专利名称：带有高速倾斜部的自动扶梯的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种中间倾斜部上的脚踏台阶的移动速度比上侧上下口部和下侧上下口部的脚踏台阶的移动速度快的带有高速倾斜部的自动扶梯。
背景技术：
图11是表示例如日本专利公报特开昭51-116586号所示的现有的带有高速倾斜部的自动扶梯的主要部位的侧视图。在图中，在主框1上设有连接成环状、能循环移动的多个脚踏台阶2。各脚踏台阶2具有踏板3、在踏板3的下台阶侧一端弯曲形成的竖板4、沿踏板3的宽度方向延伸的驱动辊轴5、能以驱动辊轴5为中心旋转的一对驱动辊6、与驱动辊轴5平行延伸的随动辊轴7、以及能以随动辊轴7为中心旋转的一对随动辊8。
相互邻接的脚踏台阶2的驱动辊轴5，由一对连杆机构9相互连接。在各连杆机构9上设有辅助辊10。
在主框1上，设有形成脚踏台阶2的循环路、引导驱动辊6的一对驱动导轨11；用于引导随动辊8、控制脚踏台阶2的姿态的一对随动导轨12；以及用于引导辅助辊10、改变邻接的脚踏台阶2的间隔的一对辅助导轨13。
这样的现有的带有高速倾斜部的自动扶梯，根据辅助导轨13的形状、使辅助辊10相对驱动辊轴5变位，由此变换姿态，以使连杆机构9伸缩，改变邻接的驱动辊轴5的间隔。因此，脚踏台阶2的移动速度能根据循环路内的位置的不同而变化。即，在上侧和下侧上下口部低速运行，在中间倾斜部高速运行。
象上述那样构成的现有的带有高速倾斜部的自动扶梯，竖板4具有平面状的形状，与其相对应，变速区域的辅助导轨13的形状为圆滑的圆弧状。因此，存在的问题是在相互邻接的脚踏台阶2的台阶差产生变化的过程中，踏板3的端部并不以沿着与上台阶侧邻接的脚踏台阶2的竖板4的表面的轨迹变位，而是与竖板4干涉，或在其与竖板4之间产生间隙等。
本发明是将解决上述那样的问题作为课题而提出的，其目的是要获得一种在邻接的脚踏台阶的台阶差产生变化的过程中，能防止踏板与邻接的脚踏台阶的竖板干涉、或在竖板和踏板之间产生间隙的带有高速倾斜部的自动扶梯。
发明内容
本发明的带有高速倾斜部的自动扶梯，具备主框；设置在主框上、形成包含上侧上下口部、下侧上下口部、位于上侧上下口部和下侧上下口部之间的中间倾斜部、位于上侧上下口部和中间倾斜部之间的上弯部、位于下侧上下口部和中间倾斜部之间的下弯部的循环路的驱动导轨；分别具有驱动辊轴、能以驱动辊轴为中心旋转、被驱动导轨引导转动的驱动辊，连接成环状能沿循环路循环移动的多个脚踏台阶；分别具有能自如转动地连接在驱动辊轴上的第1连杆、能自如转动地连接在第1连杆的连杆连接点和邻接的脚踏台阶的驱动辊轴上的第2连杆，通过进行伸缩动作改变驱动辊轴的间隔的多个连杆机构；分别设置在上述各连杆机构上的能自如旋转的辅助辊；以及设置在主框上、引导辅助辊移动、使连杆机构做伸缩动作、在上侧变速部和下侧变速部改变脚踏台阶的移动速度的辅助导轨，在邻接的驱动辊轴的轴心处于上侧变速部、其驱动辊轴的轴心的水平方向和垂直方向的相对坐标为(XS，YS)、上弯部上的驱动辊轴的轴心的移动轨迹的曲率半径为R1、以从驱动辊轴的轴心的移动轨迹的上侧上下口部和上弯部的边界点沿垂直方向仅离开-R1的点为坐标原点，YS的范围是-R1+(R12-XS2)≤YS＜0时，上侧变速部上的邻接的驱动辊的相对位置、和上台阶侧的驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X1、上台阶侧的驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y1、下台阶侧的驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X2、以及下台阶侧的驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y2的关系，用式X1＝-XS+(-2R1·YS-YS2)、Y1＝R1、X2＝X1+XS、以及Y2＝Y1+YS表示，连杆连接点的位置，由式XM＝X1+L1cos{β-γ}，以及YM＝Y1+L1sin{β-γ}(其中，β＝tan-1{(Y1-Y2)/(X1-X2)}、γ＝cos-1{(L12-L22+W2)/2L1W}、W＝{(X1-X2)2+(Y1-Y2)2}、XM连杆连接点的水平方向的坐标、YM连杆连接点的垂直方向的坐标、L1从上台阶侧的驱动辊轴的轴心到连杆连接点的长度、L2从下台阶侧的驱动辊轴的轴心到连杆连接点的长度)设定。
另外，本发明的带有高速倾斜部的自动扶梯，具备主框；设置在主框上、形成包含上侧上下口部、下侧上下口部、位于上侧上下口部和下侧上下口部之间的中间倾斜部、位于上侧上下口部和中间倾斜部之间的上弯部、位于下侧上下口部和中间倾斜部之间的下弯部的循环路的驱动导轨；分别具有驱动辊轴、能以驱动辊轴为中心旋转、被驱动导轨引导转动的驱动辊，连接成环状能沿循环路循环移动的多个脚踏台阶；分别具有能自如转动地连接在驱动辊轴上的第1连杆、能自如转动地连接在第1连杆的连杆连接点和邻接的脚踏台阶的驱动辊轴上的第2连杆，通过进行伸缩动作改变驱动辊轴的间隔的多个连杆机构；分别设置在各连杆机构上的能自如旋转的辅助辊；以及设置在主框上、引导辅助辊移动、使连杆机构做伸缩动作、在上侧变速部和下侧变速部改变脚踏台阶的移动速度的辅助导轨，在邻接的驱动辊轴的轴心处于上侧变速部、其驱动辊轴的轴心的水平方向和垂直方向的相对坐标为(XS，YS)、上弯部上的驱动辊轴的轴心的移动轨迹的曲率半径为R1、中间倾斜部的倾斜角度为αm、以从驱动辊轴的轴心的移动轨迹的上侧上下口部和上弯部的边界点沿垂直方向仅离开-R1的点为坐标原点，YS的范围是R1cosαm-{(R1cosαm)2+(2R1sinαm·XS-XS2)}≤YS＜-R1+(R12-XS2)时，上侧变速部上的邻接的驱动辊的相对位置、和上台阶侧的驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X1、上台阶侧的驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y1、下台阶侧的驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X2、以及下台阶侧的驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y2的关系，用式X1＝[-p1q1+{(p1q1)2-(p12+1)(q12-R12)}]/(p12+1)、Y1＝(R12-X12)、X2＝X1+XS、以及Y2＝Y1+YS(其中，p1＝XS/YS、q1＝(XS2+YS2)/2YS)表示，连杆连接点的位置，由式XM＝X1+L1cos{β-γ}，以及YM＝Y1+L1sin{β-γ}(其中，β＝tan-1{(Y1-Y2)/(X1-X2)}、γ＝cos-1{(L12-L22+W2)/2L1W}、W＝{(X1-X2)2+(Y1-Y2)2}、XM连杆连接点的水平方向的坐标、YM连杆连接点的垂直方向的坐标、L1从上台阶侧的驱动辊轴的轴心到连杆连接点的长度、L2从下台阶侧的驱动辊轴的轴心到连杆连接点的长度)设定。
另外，本发明的带有高速倾斜部的自动扶梯，具备主框；设置在主框上、形成包含上侧上下口部、下侧上下口部、位于上侧上下口部和下侧上下口部之间的中间倾斜部、位于上侧上下口部和中间倾斜部之间的上弯部、位于下侧上下口部和中间倾斜部之间的下弯部的循环路的驱动导轨；分别具有驱动辊轴、能以驱动辊轴为中心旋转、被驱动导轨引导转动的驱动辊，连接成环状能沿循环路循环移动的多个脚踏台阶；分别具有能自如转动地连接在驱动辊轴上的第1连杆、能自如转动地连接在第1连杆的连杆连接点和邻接的脚踏台阶的驱动辊轴上的第2连杆，通过进行伸缩动作改变驱动辊轴的间隔的多个连杆机构；分别设置在各连杆机构上的能自如旋转的辅助辊；以及设置在主框上、引导辅助辊移动、使连杆机构做伸缩动作、在上侧变速部和下侧变速部改变脚踏台阶的移动速度的辅助导轨，在邻接的驱动辊轴的轴心处于上侧变速部、其驱动辊轴的轴心的水平方向和垂直方向的相对坐标为(XS，YS)、上弯部上的驱动辊轴的轴心的移动轨迹的曲率半径为R1、中间倾斜部的倾斜角度为αm、以从驱动辊轴的轴心的移动轨迹的上侧上下口部和上弯部的边界点沿垂直方向仅离开-R1的点为坐标原点，YS的范围是-XStanαm≤YS＜R1cosαm-{(R1cosαm)2+(2R1sinαm·XS-XS2)}时，上侧变速部上的邻接的驱动辊的相对位置、和上台阶侧的驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X1、上台阶侧的驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y1、下台阶侧的驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X2、以及下台阶侧的驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y2的关系，用式X1＝[-p2s-{(p2s)2-(p22+1)(s2-R2)}]/(p22+1)、Y1＝(R12-X12)、X2＝X1+XS、以及Y2＝Y1+YS(其中，p2＝-tanαm、q2＝R1(cosαm+sinαm·tanαm)、s＝p2XS+q2-YS)表示，连杆连接点的位置，由式XM＝X1+L1cos{β-γ}，以及YM＝Y1+L1sin{β-γ}(其中，β＝tan-1{(Y1-Y2)/(X1-X2)}、γ＝cos-1{(L12-L22+W2)/2L1W}、W＝{(X1-X2)2+(Y1-Y2)2}、XM连杆连接点的水平方向的坐标、YM连杆连接点的垂直方向的坐标、L1从上台阶侧的驱动辊轴的轴心到连杆连接点的长度、L2从下台阶侧的驱动辊轴的轴心到连杆连接点的长度)设定。
另外，本发明的带有高速倾斜部的自动扶梯，具备主框；设置在主框上、形成包含上侧上下口部、下侧上下口部、位于上侧上下口部和下侧上下口部之间的中间倾斜部、位于上侧上下口部和中间倾斜部之间的上弯部、位于下侧上下口部和中间倾斜部之间的下弯部的循环路的驱动导轨；分别具有驱动辊轴、能以驱动辊轴为中心旋转、被驱动导轨引导转动的驱动辊，连接成环状能沿循环路循环移动的多个脚踏台阶；分别具有能自如转动地连接在驱动辊轴上的第1连杆、能自如转动地连接在第1连杆的连杆连接点和邻接的脚踏台阶的驱动辊轴上的第2连杆，通过进行伸缩动作改变驱动辊轴的间隔的多个连杆机构；分别设置在各连杆机构上的能自如旋转的辅助辊；以及设置在主框上、引导辅助辊移动、使连杆机构做伸缩动作、在上侧变速部和下侧变速部改变脚踏台阶的移动速度的辅助导轨，在邻接的驱动辊轴的轴心处于下侧变速部、其驱动辊轴的轴心的水平方向和垂直方向的相对坐标为(XS，YS)、下弯部上的驱动辊轴的轴心的移动轨迹的曲率半径为R2、以从驱动辊轴的轴心的移动轨迹的下侧上下口部和下弯部的边界点沿垂直方向仅离开R2的点为坐标原点，YS的范围是-R2+(R22-XS2)≤YS＜0时，下侧变速部上的邻接的驱动辊的相对位置、和上台阶侧的驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X1、上台阶侧的驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y1、下台阶侧的驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X2、以及下台阶侧的驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y2的关系，用式X1＝-(2R2·YS-YS2)、Y1＝-(R22-X12)、X2＝X1+XS、以及Y2＝Y1+YS表示，连杆连接点的位置，由式XM＝X1+L1cos{β-γ}，以及YM＝Y1+L1sin{β-γ}(其中，β＝tan-1{(Y1-Y2)/(X1-X2)}、γ＝cos-1{(L12-L22+W2)/2L1W}、W＝{(X1-X2)2+(Y1-Y2)2}、XM连杆连接点的水平方向的坐标、YM连杆连接点的垂直方向的坐标、L1从上台阶侧的驱动辊轴的轴心到连杆连接点的长度、L2从下台阶侧的驱动辊轴的轴心到连杆连接点的长度)设定。
另外，本发明的带有高速倾斜部的自动扶梯，具备主框；设置在主框上、形成包含上侧上下口部、下侧上下口部、位于上侧上下口部和下侧上下口部之间的中间倾斜部、位于上侧上下口部和中间倾斜部之间的上弯部、位于下侧上下口部和中间倾斜部之间的下弯部的循环路的驱动导轨；分别具有驱动辊轴、能以驱动辊轴为中心旋转、被驱动导轨引导转动的驱动辊，连接成环状能沿循环路循环移动的多个脚踏台阶；分别具有能自如转动地连接在驱动辊轴上的第1连杆、能自如转动地连接在第1连杆的连杆连接点和邻接的脚踏台阶的驱动辊轴上的第2连杆，通过进行伸缩动作改变驱动辊轴的间隔的多个连杆机构；分别设置在各连杆机构上的能自如旋转的辅助辊；以及设置在主框上、引导辅助辊移动、使连杆机构做伸缩动作、在上侧变速部和下侧变速部改变脚踏台阶的移动速度的辅助导轨，在邻接的驱动辊轴的轴心处于下侧变速部、其驱动辊轴的轴心的水平方向和垂直方向的相对坐标为(XS，YS)、下弯部上的驱动辊轴的轴心的移动轨迹的曲率半径为R2、中间倾斜部的倾斜角度为αm、以从驱动辊轴的轴心的移动轨迹的下侧上下口部和下弯部的边界点沿垂直方向仅离开R2的点为坐标原点，YS的范围是R2cosαm-{(R2cosαm)2+(2R2sinαm·XS-XS2)}≤YS＜-R2+(R22-XS2)时，下侧变速部上的邻接的驱动辊的相对位置、和上台阶侧的驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X1、上台阶侧的驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y1、下台阶侧的驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X2、以及下台阶侧的驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y2的关系，用式X1＝[-p3q3-{(p3q3)2-(p32+1)(q32-R22)}]/(p32+1)、Y1＝-(R22-X12)、X2＝X1+XS、以及Y2＝Y1+YS(其中，p3＝XS/YS、q3＝(XS2+YS2)/2YS)表示，连杆连接点的位置，由式XM＝X1+L1cos{β-γ}，以及YM＝Y1+L1sin{β-γ}(其中，β＝tan-1{(Y1-Y2)/(X1-X2)}、γ＝cos-1{(L12-L22+W2)/2L1W}、W＝{(X1-X2)2+(Y1-Y2)2}、XM连杆连接点的水平方向的坐标、YM连杆连接点的垂直方向的坐标、L1从上台阶侧的驱动辊轴的轴心到连杆连接点的长度、L2从下台阶侧的驱动辊轴的轴心到连杆连接点的长度)设定。
另外，本发明的带有高速倾斜部的自动扶梯，具备主框；设置在主框上、形成包含上侧上下口部、下侧上下口部、位于上侧上下口部和下侧上下口部之间的中间倾斜部、位于上侧上下口部和中间倾斜部之间的上弯部、位于下侧上下口部和中间倾斜部之间的下弯部的循环路的驱动导轨；分别具有驱动辊轴、能以驱动辊轴为中心旋转、被驱动导轨引导转动的驱动辊，连接成环状能沿循环路循环移动的多个脚踏台阶；分别具有能自如转动地连接在驱动辊轴上的第1连杆、能自如转动地连接在第1连杆的连杆连接点和邻接的脚踏台阶的驱动辊轴上的第2连杆，通过进行伸缩动作改变驱动辊轴的间隔的多个连杆机构；分别设置在各连杆机构上的能自如旋转的辅助辊；以及设置在主框上、引导辅助辊移动、使连杆机构做伸缩动作、在上侧变速部和下侧变速部改变脚踏台阶的移动速度的辅助导轨，在邻接的驱动辊轴的轴心处于下侧变速部、其驱动辊轴的轴心的水平方向和垂直方向的相对坐标为(XS，YS)、下弯部上的驱动辊轴的轴心的移动轨迹的曲率半径为R2、中间倾斜部的倾斜角度为αm、以从驱动辊轴的轴心的移动轨迹的下侧上下口部和下弯部的边界点沿垂直方向仅离开R2的点为坐标原点，YS的范围是-XStanαm≤YS＜R2cosαm-{(R2cosαm)2+(2R2sinαm·XS-XS2)}时，下侧变速部上的邻接的驱动辊的相对位置、和上台阶侧的驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X1、上台阶侧的驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y1、下台阶侧的驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X2、以及下台阶侧的驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y2的关系，用式X1＝{-(p4q4+p4YS+XS)+A1}/(p42+1)、A1＝(p4q4+p4YS+XS)2-(p42+1){(q4+YS)2-R22+XS2}、Y1＝p4X1+q4、X2＝X1+XS、以及Y2＝Y1+YS(其中，p4＝-tanαm、q4＝-R2(cosαm+sinαm·tanαm))表示，连杆连接点的位置，由式XM＝X1+L1cos{β-γ}，以及YM＝Y1+L1sin{β-γ}(其中，β＝tan-1{(Y1-Y2)/(X1-X2)}、γ＝cos-1{(L12-L22+W2)/2L1W}、W＝{(X1-X2)2+(Y1-Y2)2}、XM连杆连接点的水平方向的坐标、YM连杆连接点的垂直方向的坐标、L1从上台阶侧的驱动辊轴的轴心到连杆连接点的长度、L2从下台阶侧的驱动辊轴的轴心到连杆连接点的长度)设定。
另外，第1连杆具有其一部分弯曲的形状，辅助辊的轴心的位置，根据邻接的驱动辊的相对位置，由式XN＝X1+Vcos{β-γ-δ}、以及YN＝Y1+Vsin{β-γ-δ}(其中，V＝(L12+L32-2L1L3cosθ)、δ＝sin-1(L3sinθ/V)、XN辅助辊的轴心的水平方向的坐标、YN辅助辊的轴心的垂直方向的坐标、L3从连杆连接点到辅助辊的轴心的长度、θ连接上台阶侧的驱动辊轴的轴心和连杆连接点的线段、与连接辅助辊的轴心和连杆连接点的线段所夹的角度的大小)设定。
图1是表示本发明的实施方式1的带有高速倾斜部的自动扶梯的侧视图。
图2是放大表示图1的上侧反向部附近的侧视图。
图3是表示图1的上侧上下口部和上弯部附近的驱动辊轴的轴心的移动轨迹的示意图。
图4是根据图3进一步表示在中间倾斜部一侧的区间上的驱动辊轴的轴心的移动轨迹的示意图。
图5是根据图4进一步表示在中间倾斜部一侧的区间上的驱动辊轴的轴心的移动轨迹的示意图。
图6是表示图1的下侧上下口部和下弯部附近的驱动辊轴的轴心的移动轨迹的示意图。
图7是根据图6进一步表示在中间倾斜部一侧的区间上的驱动辊轴的轴心的移动轨迹的示意图。
图8是根据图7进一步表示在中间倾斜部一侧的区间上的驱动辊轴的轴心的移动轨迹的示意图。
图9是表示图1的带有高速倾斜部的自动扶梯上的驱动辊轴的轴心的位置、连杆连接点的位置、以及辅助辊的轴心的位置关系的示意图。
图10是表示本发明的实施方式2的带有高速倾斜部的自动扶梯的主要部位的侧视图。
图11是表示现有的带有高速倾斜部的自动扶梯的一个例子的主要部位的侧视图。
具体实施例方式
以下依据附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是表示本发明的实施方式1的带有高速倾斜部的自动扶梯的侧视图。在图中，在主框1上设有连接成环状的多个脚踏台阶2。脚踏台阶2由驱动单元14驱动，能循环移动。在主框1上设有形成脚踏台阶2的循环路的一对驱动导轨21；用于控制脚踏台阶2的姿态的一对随动导轨22；以及用于改变邻接的脚踏台阶2的间隔的一对辅助导轨23。
由驱动导轨21形成的脚踏台阶2的循环路具有去路侧区间；归路侧区间；上侧反向部以及下侧反向部。另外，循环路的去路侧区间包括水平的上侧上下口部(上侧水平部)A；作为上侧变速部的上弯部B；倾斜角度一定的中间倾斜部(一定倾斜部)C；作为下侧变速部的下弯部D；以及水平的下侧上下口部(下侧水平部)E。
中间倾斜部C位于上侧上下口部A和下侧上下口部E之间。上弯部B位于上侧上下口部A和中间倾斜部C之间。下弯部D位于下侧上下口部E和中间倾斜部C之间。
图2是放大表示图1的上侧反向部附近的侧视图。各脚踏台阶2具有搭载乘客的踏板3；在踏板3的下台阶侧端部弯曲形成的竖板4；沿踏板3的宽度方向延伸的驱动辊轴5；能以驱动辊轴5为中心自如旋转的一对驱动辊6；与驱动辊轴5平行延伸的随动辊轴7；以及能以随动辊轴7为中心自如旋转的一对随动辊8。驱动辊6沿驱动导轨21转动。随动辊8沿随动导轨22转动。
相互邻接的脚踏台阶2的驱动辊轴5由一对连杆机构(弯曲连杆)24相互连接。各连杆机构24具有第1和第2连杆25、26。
第1连杆25的一端能自如转动地连接在驱动辊轴5上。第1连杆25的另一端设有能自如旋转的辅助辊27。辅助辊27沿辅助导轨23转动。第2连杆26的一端通过轴28能自如转动地连接在位于第1连杆25的中间的连杆连接点上。另外，第2连杆26的另一端能自如转动地连接在与下台阶侧邻接的脚踏台阶2的驱动辊轴5上。
第1连杆25具有以连杆连接点为中心弯曲的“ㄑ”字形的形状。另外，第2连杆26具有直线状的形状。
辅助辊27被辅助导轨23导引，因此，连杆机构24象是伸缩一样变换姿态，改变驱动辊轴5的间隔，即改变邻接的脚踏台阶2的相互的间隔。若反过来说的话，则是设计辅助导轨23的轨道，以改变邻接的脚踏台阶2的相互间隔。
以下对其动作进行说明。在脚踏台阶2的循环路的去路侧区间中，在上侧上下口部A和下侧上下口部E，驱动辊轴5的间隔为最小。若从该状态驱动导轨21和辅助导轨23之间的间隔变小的话，则第1和第2连杆25、26所夹的角度变大，驱动辊轴5的间隔变大。在中间倾斜部C，驱动导轨21和辅助导轨23之间的间隔最小，驱动辊轴5的间隔为最大。
通过改变驱动辊轴5的间隔能改变脚踏台阶2的速度。即，在乘客上下的上侧和下侧上下口部A、E，驱动辊轴5的间隔为最小，脚踏台阶2低速移动。另外，在中间倾斜部C，驱动辊轴5的间隔为最大，脚踏台阶2高速移动。再有，在上弯部B和下弯部D，驱动辊轴5的间隔变化，脚踏台阶2被加速或减速。
以下根据图3～图9，对实施方式1的连杆连接点的位置的设定方法进行说明。图3是表示图1的上侧上下口部A和上弯部B附近的驱动辊轴5的轴心的移动轨迹的示意图。在图中，上弯部B上的驱动辊轴5的轴心的移动轨迹的曲率半径是R1。另外，坐标原点取为从驱动辊轴5的轴心的移动轨迹3上的上侧上下口部A和上弯部B的边界点29向垂直方向(y方向)仅离开-R1的点。
在此，上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心(驱动辊轴5的轴心)位于上侧上下口部A，设其坐标是(X1，Y1)。另外，下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心(驱动辊轴5的轴心)位于上弯部B，设其坐标是(X2，Y2)。再有，设相对上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶的驱动辊6b的轴心的相对位置是(XS，YS)。
由于此时的上侧上下口部A上的驱动辊6a的轴心的移动轨迹可表为y＝R1所以上台阶侧的驱动辊6a的轴心的坐标的关系是Y1＝R1…(1)另外，在上弯部B，y2＝R12-x2的关系成立，下台阶侧的脚踏台阶的驱动辊6b的轴心的坐标是(X2，Y2)＝(X1+XS，Y1+YS)因此，下台阶侧的驱动辊6b的轴心的坐标的关系是(Y1+YS)2＝R12-(X1+XS)2…(2)在此，由于满足(1)式和(2)式双方的(X1，Y1)，是在相对上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心的相对位置为(XS，YS)时的上台阶侧的驱动辊6a的轴心的坐标，所以，连立(1)式和(2)式，能求出X1。
首先，若将(1)式代入(2)式进行变型，则能求出下面的(3)式。
X12+2XSX1+(XS2+2R1YS+YS2)＝0…(3)接着，用二次方程式的解的公式关于X1解(3)式，得X1＝-XS+(-2R1·YS-YS2)…(4)
其Y坐标根据(3)式，是Y1＝R下台阶侧的脚踏台阶的驱动辊6b的轴心的坐标是(X1+XS，Y1+YS)。
但是，该关系在下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于边界点29时、和上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于边界点29时之间的区域(上台阶侧的驱动辊轴5的轴心位于上侧上下口部A、下台阶侧的驱动辊轴5的轴心位于上弯部B的状态)才适用。下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于边界点29的状态是能应用(2)式的上弯部B的上侧上下口部A一侧的临界点。另外，上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于边界点29的状态，是能应用(1)式的上侧上下口部A的上弯部B侧的临界点。
在下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于上侧上下口部A和上弯部B的边界点29时，由于在(2)式中，是Y1＝R1、(X1+XS)＝0，所以，将其代入(2)式，可以求出YS。即(R1+YS)2＝R12YS(YS+2R1)＝0因此，成为YS＝0(YS＝-2R1无意义)…(6)另外，在上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于上侧上下口部A和上弯部B的边界点29时，由于在(2)式中，是X1＝0、Y1＝R1，所以，将其代入(2)式可以求出YS。即，为(R1+YS)2＝R12-XS2YS2+2R1YS+XS2＝0因此，为YS＝-R1+(R12-XS2)(YS＝-R1-(R12-XS2)无意义)…(7)因此，相对上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心的y方向的相对位置YS在-R1+(R12-XS2)≤YS＜0的范围内时，能应用(4)式。
图4是根据图3进一步表示在中间倾斜部C一侧的区间的驱动辊轴5的轴心的移动轨迹的示意图。在图中，上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心和下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心都位于上弯部B，设其坐标分别为(X1，Y1)、(X2，Y2)。另外，设相对上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心的相对位置是(XS，YS)。
此时的上弯部B上的驱动辊6a、6b的轴心的移动轨迹可用下式表示y2＝R12-x2因此，上台阶侧的驱动辊6a的轴心的坐标的关系是Y12＝R12-X12…(8)Y1＝(R12-X12)(Y1＝-(R12-X12)无意义)…(8)＇下台阶侧的驱动辊6b的轴心的坐标的关系是(Y1+YS)2＝R12-(X1+XS)2…(9)在此，由于满足(8)式和(9)式双方的(X1，Y1)，是在相对上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心的相对位置为(XS，YS)时的上台阶侧的驱动辊6a的轴心的坐标，所以，联立(8)式和(9)式，能求出X1。
首先，展开(9)式Y12+2YS·Y1+YS2＝R12-X12-2XS·X1-XS2…(9)＇接着，将(8)＇式代入(9)＇式，得Y12+2YS(R12-X12)+YS2＝Y12-2XS·X1-XS22YS(R12-X12)＝-2XS·X1-(XS2+YS2)(R12-X12)＝-(XS/YS)X1-(XS2+XS2)/2YS在此，若设p1＝-XS/YS、q1＝-(XS2+XS2)/2YS，则为(R12-X12)＝p1X1+q1两边平方，变型得(p12+1)X12+2p1q1·X1+(q12-R12)＝0…(10)
用二次方程式的解的公式关于X1解(10)式，则为X1＝[-p1q1+{(p1q1)2-(p12+1)(q12-R12)}]/(p12+1)…(11)(X1＝[-p1q1-{(p1q1)2-(p12+1)(q12-R12)}]/(p12+1)无意义)其中，p1＝XS/YS、q1＝(XS2+YS2)/2YS(符号可简化)其Y坐标，根据(3)式是Y1＝(R12-X12)下台阶侧的脚踏台阶的驱动辊6b的轴心的坐标是(X1+XS，Y1+YS)。
但是，该关系在上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于边界点29时、和下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于上弯部B和中间倾斜部C的边界点30时之间的区域(上台阶侧的驱动辊轴5的轴心和下台阶侧的驱动辊轴5的轴心的双方都位于上弯部B的状态)才适用。上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于边界点29的状态是能应用(8)式的上弯部B的上侧上下口部A一侧的临界点。另外，下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于边界点30的状态，是能应用(9)式的上弯部B的中间倾斜部C一侧的临界点。
由于上弯部B和中间倾斜部C的边界点30的坐标是(R1sinαm，R1cosαm)，所以在下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于边界点30上时，下式成立X1＝R1sinαm-XS…(12)Y1＝R1cosαm-YS…(13)将(12)式和(13)式代入(8)式，变型得(R1cosαm-YS)2＝R12-(R1sinαm-XS)2R12cos2αm-2R1cosαm·YS+YS2＝R12-R12sin2αm+2R1sinαm·XS-XS2YS2-2R1cosαm·YS-(2R1sinαm·XS-XS2)＝0…(14)用二次方程式的解的公式关于YS解(14)式，求出在下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于边界点30时的YS，得YS＝R1cosαm-{(R1cosαm)2+(2R1sinαm·XS-XS2)}…(15)(YS＝R1cosαm+{(R1cosαm)2+(2R1sinαm·XS-XS2)}无意义)由于上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于上侧上下口部A和上弯部B的边界点29时的YS已经由(7)式求出，所以，若采用该式，则相对上台阶侧的脚踏台阶的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶的驱动辊6b的轴心的y方向的相对位置YS在R1cosαm-{(R1cosαm)2+(2R1sinαm·XS-XS2)}≤YS＜-R1+(R12-XS2)的范围时能够应用(11)式。
图5是根据图4进一步表示在中间倾斜部C一侧的区间的驱动辊轴5的轴心的移动轨迹的示意图。在此，上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心位于上弯部B，其坐标是(X1，Y1)，下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心位于中间倾斜部C，其坐标是(X2，Y2)，设相对上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的相对位置是(XS，YS)。
由于此时的上侧上下口部A上的驱动辊6a的轴心的移动轨迹可表示为y2＝R12-x2所以，上台阶侧的驱动辊轴的轴心的坐标的关系是Y12＝R12-X12…(16)由于中间倾斜部C上的驱动辊轴的轴心的移动轨迹的直线可用y＝p2x+q2来表示，所以成为(Y1+YS)＝p2(X1+XS)+q2…(17)Y1＝p2(X1+XS)+(q2-YS)…(17)＇该直线是通过上弯部B和中间倾斜部C的边界点30的坐标(Rsinαm，Rcosαm)的斜率为p的直线，在此是p2＝-tanαm、q2＝R1(cosαm+sinαm·tanαm)在此，由于满足(16)式和(17)式双方的(X1，Y1)，是在相对上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心的相对位置为(XS，YS)时的上台阶侧的驱动辊6a的轴心的坐标，所以，联立(16)式和(17)式，能求出X1。
首先，(17)＇式的两边平方，求出(18)式得Y12＝{p2(X1+XS)}2+2p2(X1+XS)(q2-YS)+(q2-YS)2…(18)接着，将(16)式代入(18)式，进行变型得R12-X12＝{p2(X1+XS)}2+2p2(X1+XS)(q2-YS)+(q2-YS)2(p22+1)X12+2p2sX1+(s2-R12)＝0…(19)其中，s＝p2XS+q2-YS用二次方程式的解的公式关于X1解(19)式，得X1＝[-p2s-{(p2s)2-(p22+1)(s2-R12)}]/(p22+1)…(20)(X1＝[-p2s+{(p2s)2-(p22+1)(s2-R12)}]/(p22+1)无意义)其中p2＝-tanαm、q2＝R1(cosαm+sinαm·tanαm)、s＝p2XS+q2-YS其Y坐标由(16)式得Y1＝(R12-X12)(Y1-(R12-X12)无意义)另外，下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心的坐标是(X1+XS，Y1+YS)。
但是，该关系在下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于上弯部B和中间倾斜部C的边界点30时、和上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于上弯部B和中间倾斜部C的边界点30时之间的区域(上台阶侧的驱动辊轴5的轴心位于上弯部B，下台阶侧的驱动辊轴5的轴心位于中间倾斜部C的状态)才适用。下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于边界点30的状态是下台阶侧的驱动辊6b的轴心能应用(16)式的上弯部的中间倾斜部C一侧的临界点。上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于边界点30的状态，是能应用(17)式的中间倾斜部C的上弯部B一侧的临界点。
由于上弯部B和中间倾斜部C的边界点30的坐标是(R1sinαm，R1cosαm)，所以，在上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于边界点30上时，下式成立
X1＝R1sinαm…(21)Y1＝R1cosαm…(22)将(21)式和(22)式代入(17)式，由于是(R1cosαm+YS)＝p2(R1sinαm+XS)+q2p2＝-tanαm、q2＝R1(cosαm+sinαm·tanαm)所以(R1cosαm+YS)＝-tanαm(R1sinαm+XS)+R1(cosαm+sinαm·tanαm)YS＝-XS·tanαm由于下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于上弯部B和中间倾斜部C的边界点30上时的YS已经由(15)式求出，所以，若采用该式，则相对上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心的y方向的相对位置YS在-XS·tanαm≤YS＜R1cosαm-{(R1cosαm)2+(2R1sinαm·XS-XS2)}的范围内时能应用(20)式。
图6是表示图1的下侧上下口部E和下弯部D附近的驱动辊轴5的轴心的移动轨迹的示意图。在图中，下弯部D上的驱动辊轴5的轴心的移动轨迹5a的曲率半径是R2。另外，坐标原点取从驱动辊轴5的轴心的移动轨迹5a的下侧上下口部E和下弯部D的边界点31沿垂直方向(y方向)仅离开R2的点。
在此，上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心位于下弯部D，设其坐标是(X1，Y1)。另外，下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心位于下侧上下口部E，设其坐标是(X2，Y2)。再有，设相对上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心的相对位置是(XS，YS)。
此时的下弯部D上的驱动辊6a的轴心的移动轨迹可表示为y2＝R22-x2因此，上台阶侧的驱动辊轴5的轴心的坐标的关系是
Y12＝R22-X12……(23)另外，在下侧上下口部E，y＝-R2的关系成立，下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心的坐标是(Y1+YS)＝-R2…(24)Y1＝-R2-YS…(24)＇在此，由于满足(23)式和(24)式双方的(X1，Y1)，是在相对上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心的相对位置为(XS，YS)时的上台阶侧的驱动辊6a的轴心的坐标，所以，联立(23)式和(24)式，能求出X1。
若将(24)＇代入(23)式，并进行变形，则能求得(25)式X12＝2R2YS-YS2…(25)因此，X1＝-(2R2·YS-YS2)…(26)(X1＝+(2R2·YS-YS2)无意义)其Y坐标根据(23)式，是Y1＝(R22-X12)(Y1＝(R22-X12)无意义)因此，下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心的坐标是(X1+XS，Y1+YS)。
但是，该关系在上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于下侧上下口部E和下弯部D的边界点31时、和下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于边界点31时之间的区域(上台阶侧的驱动辊轴5的轴心位于下弯部D，下台阶侧的驱动辊轴5的轴心位于下侧上下口部E的状态)才适用。上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于边界点31的状态是能应用(23)式的下弯部D的下侧上下口部E一侧的临界点。下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于边界点31的状态，是能应用(24)式的下侧上下口部E的下弯部D一侧的临界点。
由于在上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于下侧上下口部E和下弯部D的边界点31时，是Y1＝-R，所以，将其代入(24)式求得YS为YS＝0…(27)另外，在下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于下侧上下口部E和下弯部D的边界点31时，是X1+XS＝0，则X1＝-XS…(28)Y1+YS＝-R2、Y1＝-(R2+YS)…(29)若进一步将(28)式和(29)式代入(23)式，则(R2+YS)2＝R22-XS2YS2+2R2·YS-XS2＝0…(30)用二次方程式的解的公式关于YS解(30)式，得YS＝-R2+(R22-XS2)…(31)(YS＝-R2-(R22-XS2)无意义)因此，在相对上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心的y方向的相对位置YS在(27)式和(31)式之间的-R2+(R22-XS2)≤YS＜0范围内时才能应用(26)式。
图7是根据图6进一步表示在中间倾斜部C一侧的区间上的驱动辊轴5的轴心的移动轨迹的示意图。在图中，上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心和下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心都位于下弯部D，设其坐标分别是(X1，Y1)、(X2，Y2)。设相对上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心的相对位置是(XS，YS)。
此时的下弯部D上的驱动辊6a、6b的轴心的移动轨迹可表示为y2＝R22-x2因此，上台阶侧的驱动辊6a的轴心的坐标的关系是Y12＝R22-X12……(32)Y1＝-(R22-X12)(Y1＝(R22-X12)无意义)…(32)′下台阶侧的驱动辊6b的轴心的坐标的关系是(Y1+YS)2＝R22-(X1+XS)2…(33)在此，由于满足(32)式和(33)式双方的(X1，Y1)，是在相对上台阶侧的脚踏台阶的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶的驱动辊6b的轴心的相对位置为(XS，YS)时的上台阶侧的驱动辊6a的轴心的坐标，所以，联立(32)式和(33)式，能求出X1。
首先，展开(33)式Y12+2YS·Y1+YS2＝R22-X12-2XS·X1-XS2…(33)＇接着，将(32)＇式代入(33)＇式，得Y12-2YS(R22-X12)+YS2＝Y12-2XS·X1-XS2-2YS(R22-X12)＝-2XS·X1-(XS2+YS2)(R22-X12)＝(XS/YS)X1+(XS2+YS2)/2YS在此，若设p3＝XS/YS、q3＝(XS2+YS2)/2YS，则为(R22-X12)＝p3X1+q3两边平方，变换成(p32+1)X12+2p3q3·X1+(q32-R22)＝0…(34)用二次方程式的解的公式关于X1解(34)式，则为X1＝[-p3q3-{(p3q3)2-(p32+1)(q32-R22)}]/(p32+1)…(35)(X1＝[-p3q3+{(p3q3)2-(p32+1)(q32-R22)}]/(p32+1)无意义)其中，p3＝XS/YS、q3＝(XS2+YS2)/2YS其Y坐标根据(32)＇式，是Y1＝-(R22-X12)(Y1＝(R22-X12)无意义)下台阶侧的脚踏台阶的驱动辊6b的轴心的坐标是(X1+XS，Y1+YS)。
但是，该关系在下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于下侧上下口部E和下弯部D的边界点31时、和上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于下弯部D和中间倾斜部C的边界点32时之间的区域(上台阶侧的驱动辊轴5的轴心和下台阶侧的驱动辊轴5的轴心都位于下弯部D的状态)才适用。下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于边界点31的状态是能应用(32)式的下弯部D的下侧上下口部E一侧的临界点。上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于边界点32的状态，是能应用(33)式的下弯部D的中间倾斜部C一侧的临界点。
由于下弯部D和中间倾斜部C的边界点32的坐标是(-R2sinαm，-R2cosαm)，所以在上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于边界点32上时，下式成立X1＝-R2sinαm…(36)Y1＝-R2cosαm…(37)将(36)式、(37)式代入(32)式，变型得(-R2cosαm+YS)2＝R22-(-R2sinαm+XS)2R22cos2αm-2R2cosαm·YS+YS2＝R22-R22sin2αm+2R2sinαm·XS-XS2YS2-2R2cosαm·YS-(2R2sinαm·XS-XS2)＝0…(38)用二次方程式的解的公式关于YS解(38)式，求出在上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于下弯部D和中间倾斜部C的边界点32时的YS，得YS＝R2cosαm-{(R2cosαm)2+(2R2sinαm·XS-XS2)}…(39)(YS＝R2cosαm+{(R2cosαm)2+(2R2sinαm·XS-XS2)}无意义)由于下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于下侧上下口部E和下弯部D的边界点31时的YS已经由(31)式求出，所以，若采用该式，则在相对上台阶侧的脚踏台阶的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶的驱动辊6b的y方向的相对位置YS在R2cosαm-{(R2cosαm)2+(2R2sinαm·XS-XS2)}≤YS＜-R2+(R22-XS2)的范围时能够应用(35)式。
图8是根据图7进一步表示在中间倾斜部C一侧的区间上的驱动辊轴5的轴心的移动轨迹的示意图。在图中，上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心位于中间倾斜部C，设其坐标是(X1，Y1)，另外，下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心位于下弯部D，设其坐标是(X2，Y2)。再有，设相对上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的轴心的相对位置是(XS，YS)。
中间倾斜部C上的驱动辊轴的轴心的移动轨迹的直线可用y＝p4x+q4表示。因此，位于中间倾斜部C的上台阶侧驱动辊6a的轴心的坐标是Y1＝p4X1+q4…(40)该直线是通过下弯部D和中间倾斜部C的边界点32的坐标(-R2sinαm，-R2cosαm)的斜率为p4的直线，在此是p4＝-tanαm、q4＝-R2(cosαm-sinαm·tanαm)再有，下弯部D上的下台阶侧驱动辊6b的轴心的移动轨迹可表示为y2＝R22-x2因此，下台阶侧的驱动辊轴6b的轴心的坐标的关系是(Y1+YS)2＝R22-(X1+XS)2…(41)展开(41)式，并将(40)式代入，变型得(p42+1)X12+2(p4q4+p4YS+XS)X1+{(q4+YS)2-R22+XS2}＝0…(42)用二次方程式的解的公式关于X1解(42)式，得X1＝{-(p4q4+p4YS+XS)+A1}/(p42+1)A1＝(p4q4+p4YS+XS)2-(p42+1){(q4+YS)2-R22+XS2}…(43)(X1＝{-(p4q4+p4YS+XS)-A1}/(p42+1)无意义)其中，p4＝-tanαm、q4＝-R2(cosαm+sinαm·tanαm)此时的Y坐标根据(40)式，是Y1＝p4X1+q4下台阶侧的脚踏台阶的驱动辊6b的轴心的坐标是(X1+XS，Y1+YS)。
但是，该关系在上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于下弯部D和中间倾斜部C的边界点32时、和下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于边界点32时之间的区域(上台阶侧的驱动辊轴5的轴心位于中间倾斜部C，下台阶侧的驱动辊轴5的轴心位于下弯部D的状态)才适用。上台阶侧的驱动辊6a的轴心位于边界点32的状态是能应用(40)式的中间倾斜部C的下弯部D一侧的临界点。下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于边界点32的状态，是能应用(41)式的下弯部D的中间倾斜部C一侧的临界点。
由于下弯部D和中间倾斜部C的边界点32的坐标是(-R2sinαm，-R2cosαm)，所以在下台阶侧的驱动辊6a的轴心位于边界点32上时，下式成立根据X1+XS＝-R2sinαm，则X1＝-R2sinαm-XS…(44)根据Y1+YS＝-R2cosαm，则Y1＝-R2cosαm-YS…(45)将(44)式和(45)式代入(40)式，变型得-R2cosαm-YS＝p4(-R2sinαm-XS)+q4…(46)在此，由于p4＝-tanαm、q4＝-R2(cosαm+sinαm·tanαm)，所以，得-R2cosαm-YS＝R2sinαm·tanαm+XStanαm-R2cosαm-R2sinαm·tanαmYS＝-XStanαm由于下台阶侧的驱动辊6b的轴心位于下弯部D和中间倾斜部C的边界点32时的YS已经由(39)式求出，所以，若采用该式，则在相对上台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6a的轴心的、下台阶侧的脚踏台阶2的驱动辊6b的y方向的相对位置YS在-XStanαmYS＜R2cosαm-{(R2cosαm)2+(2R2sinαm·XS-XS2)}的范围内时能够应用(43)式。
根据以上方法，在脚踏台阶2的台阶差变化的上弯部B和下弯部D，根据邻接的驱动辊轴5的轴心的相对坐标，能求出上台阶侧的驱动辊6a的轴心坐标和下台阶侧的驱动辊6b的轴心坐标。
以下，图9是表示图1的带有高速倾斜部的自动扶梯上的驱动辊轴的轴心的位置、连杆连接点的位置、以及辅助辊的轴心的位置关系的示意图。在此，对从根据上述顺序求得的邻接的驱动辊轴5的轴心G、F的位置，求连杆连接点M(轴28)的位置的顺序进行说明。
设上台阶侧的驱动辊轴5(驱动辊6a)的轴心G的坐标为(XG，YG)，下台阶侧的驱动辊轴5(驱动辊6b)的轴心F的坐标为(XF，YF)，则其轴心间的距离W是W＝{(XG-XF)2+(YG-YF)2}另外，连接这2个轴心的线段FG与水平线所夹的角度β是β＝tan-1{(YF-YG)/(XF-XG)}在此，设从上台阶侧的驱动辊轴5的轴心G到连杆连接点M的线段GM的长度是L1，从下台阶侧的驱动辊轴5的轴心F到连杆连接点M的线段FM的长度是L2，则线段GF和GM所夹的角度γ是γ＝cos-1{(L12-L22+W2)/2L1W}…第二余弦定理由于线段FM的相对水平线的角度是β-γ，所以连杆连接点M的坐标(XM，YM)能以以下形式求出XM＝XF+L1cos{β-γ}YM＝YF+L1sin{β-γ}能求得驱动辊轴5的轴心的相对位置和连杆连接点的位置的关系。
另外，若沿驱动辊轴5的轴心的相对坐标的移动轨迹依次计算连杆连接点M的坐标(XM，YM)，则能求出连杆连接点M的移动轨迹。再有，从连杆连接点M的移动轨迹还能求出辅助辊27的轴心N的移动轨迹。而且，能将求得的辅助辊27的轴心N的移动轨迹在辅助辊27的半径方向偏离的形状作为辅助导轨23的形状。
另外，若使竖板4的形状大致与邻接的驱动辊轴5的轴心的移动轨迹一致的话，则能防止在邻接的脚踏台阶2的台阶差产生变化的过程中，踏板3与邻接的脚踏台阶2的竖板4干涉、或在竖板4和踏板3之间产生间隙。即，虽然也可以分别设定驱动辊轴5的轨迹和连杆连接点的轨迹，但在这种场合，会产生干涉或间隙。与此相反，通过使驱动辊轴5的轨迹与连杆连接点的轨迹具有上述那样的关系，因此，能防止产生干涉或间隙。
以下，对辅助辊27的轴心位置的设定方法进行说明。在图9中，设辅助辊27的轴心N的坐标为(XN，YN)。另外，设从轴心N到连杆连接点M的线段MN的长度为L3。再有，设线段MN和长度为L1的线段GM所夹的角度为θ。此时，由于连接上台阶侧的驱动辊轴5的轴心G的坐标和辅助辊27的轴心N的线段GN的长度V是V2＝L12+L32-2L1L3cosθ…第二余弦定理所以，得V＝(L12+L32-2L1L3cosθ)另外，由于θ具有下列关系V/sinθ＝L3/sinδ…正弦定理所以有δ＝sin-1(L3sinθ/V)在此，线段GN的相对水平线的角度是β-γ-δ。因此，辅助辊27的轴心N的坐标能用下式求出。
XN＝X1+Vcos{β-γ-δ}YN＝Y1+Vsin{β-γ-δ}若沿驱动辊轴5的轴心的相对坐标的移动轨迹依次计算这样的轴心N的坐标(XN，YN)，则能求出辅助辊27的轴心N的移动轨迹。而且，通过偏离在辅助辊27的半径方向上的辅助辊27的轴心的移动轨迹，能求出辅助导轨23的形状。
而且，在实施方式1中，虽然使用了具有第1和第2连杆25、26的连杆机构24，但也可以使用构成如图10所示的那样的缩放仪式的4连杆机构的连杆机构41。在图10中，连杆机构41具有第1至第5连杆42～46。
第1连杆42的一端能自如转动地连接在驱动辊轴5上。第1连杆42的另一端通过轴47能自如转动地连接在第3连杆44的中间。第2连杆43的一端能自如转动地连接在邻接的脚踏台阶2的驱动辊轴5上。第2连杆43的另一端通过轴47能自如转动地连接在第3连杆44的中间。
第4连杆45的一端能自如转动地连接在第1连杆42的中间。第5连杆46的一端能自如转动地连接在第2连杆43的中间。第4和第5连杆45、46的另一端通过滑动轴48与第3连杆44的一端相连接。
在第3连杆44的一端设有引导滑动轴48向第3连杆44的长度方向滑动的导向槽44a。在第3连杆44的另一端设有能自如旋转的辅助辊27。
即使在使用这样的连杆机构42的场合，也与实施方式1同样，能根据上台阶侧的驱动辊6a的轴心和下台阶侧的驱动辊6b的轴心的相对位置，求出连杆连接点(轴47)的位置、连杆连接点的移动轨迹。另外，根据连杆连接点的移动轨迹也能求出辅助辊27的轴心的移动轨迹。再有，若使竖板4的形状与邻接的驱动辊轴5的轴心的移动轨迹大致一致的话，则能防止在邻接的脚踏台阶2的台阶差产生变化的过程中，踏板3与邻接的脚踏台阶2的竖板4干涉、或在竖板4和踏板3之间产生间隙。
而且，在实施方式1、2中，虽然使竖板4的形状与邻接的驱动辊轴5的轴心的相对位置的移动轨迹大致一致，但是，也可能采用在首先确定了竖板4的形状之后，确定邻接的驱动辊轴5的轴心的相对位置的移动轨迹，并使其与它相吻合的顺序。
如以上所说明的那样，根据本发明的带有高速倾斜部的自动扶梯，能构成一种根据邻接的驱动辊轴心的相对位置的移动轨迹能求出连杆连接点的位置，能设定辅助辊导轨的形状，如果使竖板形状与驱动辊轴心的相对位置的移动轨迹大致一致的话，则不会出现踏板与邻接的脚踏台阶的竖板干涉、在竖板和踏板之间产生间隙的现象的带有高速倾斜部的自动扶梯。
权利要求
1.一种带有高速倾斜部的自动扶梯，其特征是具备主框；设置在上述主框上、形成包含上侧上下口部、下侧上下口部、位于上述上侧上下口部和上述下侧上下口部之间的中间倾斜部、位于上述上侧上下口部和上述中间倾斜部之间的上弯部、位于上述下侧上下口部和上述中间倾斜部之间的下弯部的循环路的驱动导轨；分别具有驱动辊轴、能以上述驱动辊轴为中心旋转、被上述驱动导轨引导转动的驱动辊，连接成环状能沿上述循环路循环移动的多个脚踏台阶；分别具有能自如转动地连接在上述驱动辊轴上的第1连杆、能自如转动地连接在上述第1连杆的连杆连接点和邻接的脚踏台阶的驱动辊轴上的第2连杆，通过进行伸缩动作改变上述驱动辊轴的间隔的多个连杆机构；分别设置在上述各连杆机构上的能自如旋转的辅助辊；以及设置在上述主框上、引导上述辅助辊移动、使上述连杆机构做伸缩动作、在上侧变速部和下侧变速部改变上述脚踏台阶的移动速度的辅助导轨，在邻接的上述驱动辊轴的轴心处于上述上侧变速部、其驱动辊轴的轴心的水平方向和垂直方向的相对坐标为(XS，YS)、上述上弯部上的上述驱动辊轴的轴心的移动轨迹的曲率半径为R1、以从上述驱动辊轴的轴心的移动轨迹的上述上侧上下口部和上述上弯部的边界点沿垂直方向仅离开-R1的点为坐标原点，YS的范围是-R1+(R12-XS2)≤YS＜0时，上述上侧变速部上的邻接的上述驱动辊的相对位置、和上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X1、上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y1、下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X2、以及下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y2的关系，用式X1＝-XS+(-2R1·YS-YS2)、Y1＝R1、X2＝X1+XS、以及Y2＝Y1+YS表示，上述连杆连接点的位置，由式XM＝X1+L1cos{β-γ}，以及YM＝Y1+L1sin{β-γ}设定，其中，β＝tan-1{(Y1-Y2)/(X1-X2)}、γ＝cos-1{(L12-L22+W2)/2L1W}、W＝{(X1-X2)2+(Y1-Y2)2}、XM上述连杆连接点的水平方向的坐标、YM上述连杆连接点的垂直方向的坐标、L1从上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心到上述连杆连接点的长度、L2从下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心到上述连杆连接点的长度)。
2.一种带有高速倾斜部的自动扶梯，其特征是具备主框；设置在上述主框上、形成包含上侧上下口部、下侧上下口部、位于上述上侧上下口部和上述下侧上下口部之间的中间倾斜部、位于上述上侧上下口部和上述中间倾斜部之间的上弯部、位于上述下侧上下口部和上述中间倾斜部之间的下弯部的循环路的驱动导轨；分别具有驱动辊轴、能以上述驱动辊轴为中心旋转、被上述驱动导轨引导转动的驱动辊，连接成环状能沿上述循环路循环移动的多个脚踏台阶；分别具有能自如转动地连接在上述驱动辊轴上的第1连杆、能自如转动地连接在上述第1连杆的连杆连接点和邻接的脚踏台阶的驱动辊轴上的第2连杆，通过进行伸缩动作改变上述驱动辊轴的间隔的多个连杆机构；分别设置在上述各连杆机构上的能自如旋转的辅助辊；以及设置在上述主框上、引导上述辅助辊移动、使上述连杆机构做伸缩动作、在上侧变速部和下侧变速部改变上述脚踏台阶的移动速度的辅助导轨，在邻接的上述驱动辊轴的轴心处于上述上侧变速部、其驱动辊轴的轴心的水平方向和垂直方向的相对坐标为(XS，YS)、上述上弯部上的上述驱动辊轴的轴心的移动轨迹的曲率半径为R1、上述中间倾斜部的倾斜角度为αm、以从上述驱动辊轴的轴心的移动轨迹的上述上侧上下口部和上述上弯部的边界点沿垂直方向仅离开-R1的点为坐标原点，YS的范围是R1cosαm-{(R1cosαm)2+(2R1sinαm·XS-XS2)}≤YS＜-R1+(R12-XS2)时，上述上侧变速部上的邻接的上述驱动辊的相对位置、和上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X1、上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y1、下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X2、以及下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y2的关系，用式X1＝[-p1q1+{(p1q1)2-(p12+1)(q12-R12)}]/(p12+1)、Y1＝(R12-X12)、X2＝X1+XS、以及Y2＝Y1+YS(其中，p1＝XS/YS、q1＝(XS2+YS2)/2YS)表示，上述连杆连接点的位置，由式XM＝X1+L1cos{β-γ}，以及YM＝Y1+L1sin{β-γ}设定，其中，β＝tan-1{(Y1-Y2)/(X1-X2)}、γ＝cos-1{(L12-L22+W2)/2L1W}、W＝{(X1-X2)2+(Y1-Y2)2}、XM上述连杆连接点的水平方向的坐标、YM上述连杆连接点的垂直方向的坐标、L1从上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心到上述连杆连接点的长度、L2从下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心到上述连杆连接点的长度。
3.一种带有高速倾斜部的自动扶梯，其特征是具备主框；设置在上述主框上、形成包含上侧上下口部、下侧上下口部、位于上述上侧上下口部和上述下侧上下口部之间的中间倾斜部、位于上述上侧上下口部和上述中间倾斜部之间的上弯部、位于上述下侧上下口部和上述中间倾斜部之间的下弯部的循环路的驱动导轨；分别具有驱动辊轴、能以上述驱动辊轴为中心旋转、被上述驱动导轨引导转动的驱动辊，连接成环状能沿上述循环路循环移动的多个脚踏台阶；分别具有能自如转动地连接在上述驱动辊轴上的第1连杆、能自如转动地连接在上述第1连杆的连杆连接点和邻接的脚踏台阶的驱动辊轴上的第2连杆，通过进行伸缩动作改变上述驱动辊轴的间隔的多个连杆机构；分别设置在上述各连杆机构上的能自如旋转的辅助辊；以及设置在上述主框上、引导上述辅助辊移动、使上述连杆机构做伸缩动作、在上侧变速部和下侧变速部改变上述脚踏台阶的移动速度的辅助导轨，在邻接的上述驱动辊轴的轴心处于上述上侧变速部、其驱动辊轴的轴心的水平方向和垂直方向的相对坐标为(XS，YS)、上述上弯部上的上述驱动辊轴的轴心的移动轨迹的曲率半径为R1、上述中间倾斜部的倾斜角度为αm、以从上述驱动辊轴的轴心的移动轨迹的上述上侧上下口部和上述上弯部的边界点沿垂直方向仅离开-R1的点为坐标原点，YS的范围是-XStanαm≤YS＜R1cosαm-{(R1cosαm)2+(2R1sinαm·XS-XS2)}时，上述上侧变速部上的邻接的上述驱动辊的相对位置、和上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X1、上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y1、下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X2、以及下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y2的关系，用式X1＝[-p2s-{(p2s)2-(p22+1)(s2-R2)}]/(p22+1)、Y1＝(R12-X12)、X2＝X1+XS、以及Y2＝Y1+YS表示，其中，p2＝-tanαm、q2＝R1(cosαm+sinαm·tanαm)、s＝p2XS+q2-YS上述连杆连接点的位置，由式XM＝X1+L1cos{β-γ}，以及YM＝Y1+L1sin{β-γ}设定，其中，β＝tan-1{(Y1-Y2)/(X1-X2)}、γ＝cos-1{(L12-L22+W2)/2L1W}、W＝{(X1-X2)2+(Y1-Y2)2}、XM上述连杆连接点的水平方向的坐标、YM上述连杆连接点的垂直方向的坐标、L1从上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心到上述连杆连接点的长度、L2从下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心到上述连杆连接点的长度。
4.一种带有高速倾斜部的自动扶梯，其特征是具备主框；设置在上述主框上、形成包含上侧上下口部、下侧上下口部、位于上述上侧上下口部和上述下侧上下口部之间的中间倾斜部、位于上述上侧上下口部和上述中间倾斜部之间的上弯部、位于上述下侧上下口部和上述中间倾斜部之间的下弯部的循环路的驱动导轨；分别具有驱动辊轴、能以上述驱动辊轴为中心旋转、被上述驱动导轨引导转动的驱动辊，连接成环状能沿上述循环路循环移动的多个脚踏台阶；分别具有能自如转动地连接在上述驱动辊轴上的第1连杆、能自如转动地连接在上述第1连杆的连杆连接点和邻接的脚踏台阶的驱动辊轴上的第2连杆，通过进行伸缩动作改变上述驱动辊轴的间隔的多个连杆机构；分别设置在上述各连杆机构上的能自如旋转的辅助辊；以及设置在上述主框上、引导上述辅助辊移动、使上述连杆机构做伸缩动作、在上侧变速部和下侧变速部改变上述脚踏台阶的移动速度的辅助导轨，在邻接的上述驱动辊轴的轴心处于上述下侧变速部、其驱动辊轴的轴心的水平方向和垂直方向的相对坐标为(XS，YS)、上述下弯部上的上述驱动辊轴的轴心的移动轨迹的曲率半径为R2、以从上述驱动辊轴的轴心的移动轨迹的上述下侧上下口部和上述下弯部的边界点沿垂直方向仅离开R2的点为坐标原点，YS的范围是-R2+(R22-XS2)≤YS＜0时，上述下侧变速部上的邻接的上述驱动辊的相对位置、和上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X1、上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y1、下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X2、以及下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y2的关系，用式X1＝-(2R2·YS-YS2)、Y1＝-(R22-X12)、X2＝X1+XS、以及Y2＝Y1+YS表示，上述连杆连接点的位置，由式XM＝X1+L1cos{β-γ}，以及YM＝Y1+L1sin{β-γ}设定，其中，β＝tan-1{(Y1-Y2)/(X1-X2)}、γ＝cos-1{(L12-L22+W2)/2L1W}、W＝{(X1-X2)2+(Y1-Y2)2}、XM上述连杆连接点的水平方向的坐标、YM上述连杆连接点的垂直方向的坐标、L1从上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心到上述连杆连接点的长度、L2从下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心到上述连杆连接点的长度。
5.一种带有高速倾斜部的自动扶梯，其特征是具备主框；设置在上述主框上、形成包含上侧上下口部、下侧上下口部、位于上述上侧上下口部和上述下侧上下口部之间的中间倾斜部、位于上述上侧上下口部和上述中间倾斜部之间的上弯部、位于上述下侧上下口部和上述中间倾斜部之间的下弯部的循环路的驱动导轨；分别具有驱动辊轴、能以上述驱动辊轴为中心旋转、被上述驱动导轨引导转动的驱动辊，连接成环状能沿上述循环路循环移动的多个脚踏台阶；分别具有能自如转动地连接在上述驱动辊轴上的第1连杆、能自如转动地连接在上述第1连杆的连杆连接点和邻接的脚踏台阶的驱动辊轴上的第2连杆，通过进行伸缩动作改变上述驱动辊轴的间隔的多个连杆机构；分别设置在上述各连杆机构上的能自如旋转的辅助辊；以及设置在上述主框上、引导上述辅助辊移动、使上述连杆机构做伸缩动作、在上侧变速部和下侧变速部改变上述脚踏台阶的移动速度的辅助导轨，在邻接的上述驱动辊轴的轴心处于上述下侧变速部、其驱动辊轴的轴心的水平方向和垂直方向的相对坐标为(XS，YS)、上述下弯部上的上述驱动辊轴的轴心的移动轨迹的曲率半径为R2、上述中间倾斜部的倾斜角度为αm、以从上述驱动辊轴的轴心的移动轨迹的上述下侧上下口部和上述下弯部的边界点沿垂直方向仅离开R2的点为坐标原点，YS的范围是R2cosαm-{(R2cosαm)2+(2R2sinαm·XS-XS2)}≤YS＜-R2+(R22-XS2)时，上述下侧变速部上的邻接的上述驱动辊的相对位置、和上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X1、上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y1、下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X2、以及下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y2的关系，用式X1＝[-p3q3-{(p3q3)2-(p32+1)(q32-R22)}]/(p32+1)、Y1＝-(R22-X12)、X2＝X1+XS、以及Y2＝Y1+YS表示其中，p3＝XS/YS、q3＝(XS2+YS2)/2YS上述连杆连接点的位置，由式XM＝X1+L1cos{β-γ}，以及YM＝Y1+L1sin{β-γ}设定，其中，β＝tan-1{(Y1-Y2)/(X1-X2)}、γ＝cos-1{(L12-L22+W2)/2L1W}、W＝{(X1-X2)2+(Y1-Y2)2}、XM上述连杆连接点的水平方向的坐标、YM上述连杆连接点的垂直方向的坐标、L1从上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心到上述连杆连接点的长度、L2从下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心到上述连杆连接点的长度。
6.一种带有高速倾斜部的自动扶梯，其特征是具备主框；设置在上述主框上、形成包含上侧上下口部、下侧上下口部、位于上述上侧上下口部和上述下侧上下口部之间的中间倾斜部、位于上述上侧上下口部和上述中间倾斜部之间的上弯部、位于上述下侧上下口部和上述中间倾斜部之间的下弯部的循环路的驱动导轨；分别具有驱动辊轴、能以上述驱动辊轴为中心旋转、被上述驱动导轨引导转动的驱动辊，连接成环状能沿上述循环路循环移动的多个脚踏台阶；分别具有能自如转动地连接在上述驱动辊轴上的第1连杆、能自如转动地连接在上述第1连杆的连杆连接点和邻接的脚踏台阶的驱动辊轴上的第2连杆，通过进行伸缩动作改变上述驱动辊轴的间隔的多个连杆机构；分别设置在上述各连杆机构上的能自如旋转的辅助辊；以及设置在上述主框上、引导上述辅助辊移动、使上述连杆机构做伸缩动作、在上侧变速部和下侧变速部改变上述脚踏台阶的移动速度的辅助导轨，在邻接的上述驱动辊轴的轴心处于上述下侧变速部、其驱动辊轴的轴心的水平方向和垂直方向的相对坐标为(XS，YS)、上述下弯部上的上述驱动辊轴的轴心的移动轨迹的曲率半径为R2、上述中间倾斜部的倾斜角度为αm、以从上述驱动辊轴的轴心的移动轨迹的上述下侧上下口部和上述下弯部的边界点沿垂直方向仅离开R2的点为坐标原点，YS的范围是-XStanαm≤YS＜R2cosαm-{(R2cosαm)2+(2R2sinαm·XS-XS2)}时，上述下侧变速部上的邻接的上述驱动辊的相对位置、和上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X1、上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y1、下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的水平方向的坐标X2、以及下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心的垂直方向的坐标Y2的关系，用式X1{-(p4q4+p4YS+XS)+A1}/(p42+1)、A1＝(p4q4+p4YS+XS)2-(p42+1){(q4+YS)2-R22+XS2}、Y1＝p4X1+q4、X2＝X1+XS、以及Y2＝Y1+YS其中，p4＝-tanαm、q4＝-R2(cosαm+sinαm·tanαm)表示，上述连杆连接点的位置，由式XM＝X1+L1cos{β-γ}，以及YM＝Y1+L1sin{β-γ}设定，其中，β＝tan-1{(Y1-Y2)/(X1-X2)}、γ＝cos-1{(L12-L22+W2)/2L1W}、W＝{(X1-X2)2+(Y1-Y2)2}、XM上述连杆连接点的水平方向的坐标、YM上述连杆连接点的垂直方向的坐标、L1从上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心到上述连杆连接点的长度、L2从下台阶侧的上述驱动辊轴的轴心到上述连杆连接点的长度。
7.根据权利要求1至6的任意一项的带有高速倾斜部的自动扶梯，其特征是上述第1连杆具有其一部分弯曲的形状，上述辅助辊的轴心的位置，根据邻接的上述驱动辊的相对位置，由式XN＝X1+Vcos{β-γ-δ}、以及YN＝Y1+Vsin{β-γ-δ}其中，V＝(L12+L32-2L1L3cosθ)、δ＝sin-1(L3sinθ/V)、XM上述辅助辊的轴心的水平方向的坐标、YM上述辅助辊的轴心的垂直方向的坐标、L3从上述连杆连接点到上述辅助辊的轴心的长度、θ连接上台阶侧的上述驱动辊轴的轴心和上述连杆连接点的线段、与连接上述辅助辊的轴心和上述连杆连接点的线段所夹的角度的大小。
全文摘要
本发明的目的是要防止在邻接的脚踏台阶的台阶差产生变化的过程中，踏板与邻接的脚踏台阶的竖板干涉、或在竖板和踏板之间产生间隙。连杆连接点的位置，由式X
文档编号B66B23/02GK1433955SQ0214722
公开日2003年8月6日 申请日期2002年10月18日 优先权日2002年1月23日
发明者小仓学, 汤村敬, 治田康雅, 吉川达也, 长屋真司, 中村丈一 申请人:三菱电机株式会社