专利名称：集装箱正面吊运机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种集装箱正面吊运机。
背景技术：
集装箱正面吊运机是一种广泛用于港口、码头、铁路和公路中转站、堆场等地的用 于集装箱装卸、场地转运及堆垛作业的移动式港口设备，它具有叉车和汽车吊的双重功能， 在作业时在集装箱的着箱面使用吊具抓住箱体，吊具能够随臂架的俯仰伸缩而移动，因此 集装箱正面吊运机具有机动灵活、操作方便、作业幅度大、堆场利用率高等优点。集装箱正面吊臂架在对箱时臂架由操作人员手动控制，在这种方式下，操作人员 操作手柄从而发出控制信号，集装箱正面吊运机的主机控制器根据该控制信号来调节臂架 俯仰伸缩侧移控制比例阀的开度，从而控制臂架的升起和下降。根据这种手动的控制方式， 臂架的下降速度是由人员手动操作的幅度和速度决定，这样有可能导致吊具刚性着位于集 装箱的着箱面从而损坏吊具或臂架。对于现有技术中集装箱正面吊运机的臂架在下降过程中吊具有可能刚性着位于 集装箱的着箱面从而损坏吊具或臂架的问题，目前尚未提出有效解决方案。
实用新型内容本实用新型的主要目的是提供一种集装箱正面吊运机，以解决现有技术中集装箱 正面吊运机的臂架在下降过程中吊具有可能刚性着位于集装箱的着箱面从而损坏吊具或 臂架的问题。为解决上述问题，根据本实用新型的一个方面，提供了一种集装箱正面吊运机。本实用新型的集装箱正面吊运机包括吊具、臂架、主机控制器和臂架俯仰伸缩侧 移控制比例阀；还包括与所述主机控制器连接的距离检测装置，用于检测所述吊具与待吊 运的集装箱的着箱面之间的距离并且向所述主机控制器发送距离信息；所述主机控制器用 于根据所述距离信息控制所述臂架俯仰伸缩侧移控制比例阀的开度。进一步地，所述距离检测装置安装在所述臂架的端部。进一步地，所述距离检测装置安装在所述吊具上。进一步地，所述距离检测装置为超声波距离传感器。进一步地，所述主机控制器还用于设置代表着箱前的最大缓冲距离的阈值，并将 所述距离检测装置检测到的距离与所述阈值进行比较，根据比较结果产生控制所述臂架俯 仰伸缩侧移控制比例阀的开度的控制信号。根据本实用新型的技术方案，能够使集装箱正面吊运机在作业时吊具柔性着位， 从而避免了损坏吊具或臂架。
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当 限定。在附图中图1是根据本实用新型的距离检测装置安装于集装箱正面吊装机的状态的示意 图；图2是根据本实用新型实施例的臂架控制流程的示意图。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。图1是根据本实用新型的距离检测装置安装于集装箱正面吊装机的状态的示意 图。如图1所示，集装箱正面吊装机10包括吊具15、臂架11、主机控制器13 (图中仅 为位置示意)和臂架俯仰伸缩侧移控制比例阀14(图中仅为位置示意)。本实施例中，集装 箱正面吊运机10还包括与主机控制器13连接的距离检测装置12，该距离检测装置12用于 检测吊具15与待吊运的集装箱的着箱面之间的距离并且向主机控制器13发送距离信息， 这样，主机控制器13根据该距离信息控制臂架俯仰伸缩侧移控制比例阀14的开度，从而控 制吊具与着箱面之间的距离。主机控制器13还可以用于设置代表着箱前的最大缓冲距离 的阈值，并将距离检测装置12检测到的距离与该阈值进行比较，根据比较结果产生控制臂 架俯仰伸缩侧移控制比例阀14的开度的控制信号。该控制信号可以是电流信号。此过程 是闭环的实时反馈控制，具有较为准确的控制效果。如图1所示，距离检测装置12安装在臂架11的端部，此外，距离检测装置12也可 以安装在吊具15上。考虑到集装箱正面吊运机的工作环境和超声波具有较好的聚集性的 特点，所以距离检测装置12可选用超声波距离传感器。在集装箱正面吊运机10工作状态下，可以先由操作人员手动控制吊具15接近待 吊装的集装箱；在主机控制器13中可以设置一个阈值，当吊具15与着箱面之间的距离达到 该阈值时，臂架11进入自动控制状态，由主机控制器13根据吊具15与着箱面之间的距离 控制臂架俯仰伸缩侧移控制比例阀14的开度使得臂架缓缓下降，从而实现吊具15柔性着 位。图2是根据本实用新型实施例的臂架控制流程的示意图。如图2所示，主机控制 器13在控制臂架下降时，根据臂架的实时高度确定一个安全缓冲系数，这一安全缓冲系数 即为臂架俯仰伸缩侧移控制比例阀14开度的控制值，当臂架11接近着箱时，主机控制器13 采集整正当前的运行状态数据，整机运行的状态包括臂架11的高度及伸缩量；在采集成功 的情况下，计算安全缓冲系数以及据此确定臂架11的控制方案，从而调节了臂架俯仰伸缩 侧移控制比例阀14的开度，继而控制臂架动作的速度，使其在运动过程中产生缓冲，防止 吊具15刚性着位于集装箱表面。在吊具15与集装箱表面的距离到达着位预设值时，意味 着吊具15已经着位于着箱面，此时控制臂架11运动速度为零。在上述过程中，若采集整机 运行状态数据失败，则打开延时程序，重复采集数据；如果仍不能采集到整机状态数据，则 进入错误处理程序。从以上的描述可以看出，应用本实用新型实施例的技术方案，能够使集装箱正面 吊运机在作业时吊具柔性着位至待吊运的集装箱或其他箱体、货物等，从而避免了损坏吊具或臂架。 以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本 领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则 之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种集装箱正面吊运机，包括吊具、臂架、主机控制器和臂架俯仰伸缩侧移控制比例 阀，其特征在于，所述集装箱正面吊运机还包括与所述主机控制器连接的距离检测装置，用于检测所述 吊具与待吊运的集装箱的着箱面之间的距离并且向所述主机控制器发送距离信息；所述主机控制器用于根据所述距离信息控制所述臂架俯仰伸缩侧移控制比例阀的开度。
2.根据权利要求1所述的集装箱正面吊运机，其特征在于，所述距离检测装置安装在 所述臂架的端部。
3.根据权利要求1所述的集装箱正面吊运机，其特征在于，所述距离检测装置安装在 所述吊具上。
4.根据权利要求1，2或3所述的集装箱正面吊运机，其特征在于，所述距离检测装置为 超声波距离传感器。
5.根据权利要求1，2或3所述的集装箱正面吊运机，其特征在于，所述主机控制器还 用于设置代表着箱前的最大缓冲距离的阈值，并将所述距离检测装置检测到的距离与所述 阈值进行比较，根据比较结果产生控制所述臂架俯仰伸缩侧移控制比例阀的开度的控制信号。
专利摘要本实用新型公开了一种集装箱正面吊运机，以解决现有技术中集装箱正面吊运机的臂架在下降过程中吊具有可能刚性着位于集装箱的着箱面从而损坏吊具或臂架的问题。本实用新型中的集装箱正面吊运机包括吊具、臂架、主机控制器和臂架俯仰伸缩侧移控制比例阀；还包括与所述主机控制器连接的距离检测装置，用于检测所述吊具与待吊运的集装箱等货物的着箱面之间的距离并且向所述主机控制器发送距离信息；所述主机控制器用于根据所述距离信息控制所述臂架俯仰伸缩侧移控制比例阀的开度。根据本实用新型的技术方案，即使生疏的操作手也能够使集装箱正面吊运机在作业时吊具柔性着位，从而避免了损坏吊具或臂架。
文档编号B66F9/16GK201890746SQ20102058957
公开日2011年7月6日 申请日期2010年11月2日 优先权日2010年11月2日
发明者周嵩云, 罗建中 申请人:三一集团有限公司