一种机器人靶标多靶多姿态显示装置的制作方法

本实用新型属于射击训练靶标技术领域，涉及一种机器人靶标显示装置，具体地说是一种机器人靶标多靶多姿态显示装置。

背景技术：

野战军战士、武警战士和公安部队等在处置突发事件时通常需要进行实战实弹射击，为了提高我军的作战技能，战术射击训练是我军（野战军战士、武警战士、公安部队）必不可少的训练科目。

训练时，靶场通常设置靶标供受训人员训练使用，而传统的运动靶、隐现靶全身靶、半身靶仅能显示一种战斗姿态，显示形式单一，训练过程中需要人为更换靶标，影响训练效果的同时存在极大的安全隐患，并且在战斗环境中敌我双方的接触是一个复杂的过程，战场上的情景往往瞬息万变，因此现有的靶标显示装置对真实环境仿真差，难以有效地实现射击对抗的真实性，会大大影响射击训练的效果，从而影响受训人员的实战水平。

技术实现要素：

为解决现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型旨在提供一种机器人靶标多靶多姿态显示装置，能够显示不同的作战姿态，并根据实际情况自动实现不同作战姿态的转换，实现不同的训练级别和训练难度，仿真性好。

本实用新型为实现上述目的，所采用的技术方案如下：

一种机器人靶标多靶多姿态显示装置，包括信号检测机构、控制机构、至少两组驱动机构、至少两组起倒机构和设于起倒机构上的靶标；

所述信号检测机构包括相互并联的靶标实时位置检测传感器、受训人员实时位置检测传感器、靶标命中状态检测传感器、通视条件检测传感器和射击条件检测传感器，所述信号检测机构的信号输出端与控制机构连接，用于将检测到的不同信号分别传输给控制机构；

所述控制机构将信号检测机构传输来的信号进行处理控制驱动机构工作；

所述驱动机构包括依次连接的驱动电机和减速器；

所述驱动机构的减速器与起倒机构连接，在驱动机构的驱动下所述起倒机构带动靶标竖起或水平放倒。

作为限定，所述起倒机构包括蜗杆、蜗轮和姿态轴，所述蜗杆与减速器的输出轴固定连接，所述蜗轮设置于蜗杆上并且两者齿面相啮合，所述姿态轴固定设置于蜗轮的中心并随蜗轮旋转，所述姿态轴上垂直固定设置有靶标。

作为另一种限定，所述靶标包括身靶、胸靶和头靶，每组起倒机构上设有一个靶标，且每组起倒机构上设置的靶标互不相同。

本实用新型由于采用了上述的结构，其与现有技术相比，所取得的技术进步在于：

（1）本实用新型的机器人靶标多靶多姿态显示装置包括信号检测机构、控制机构、驱动机构、起倒机构和靶标，信号检测机构用于检测靶标实时位置、受训人员实时位置、靶标命中状态、通视条件、射击条件等信号，并将信号传输给控制机构，控制机构控制驱动机构，驱动机构带动起倒机构实现靶标的竖起和防倒，本装置传输信号及时有效，能够实现对靶标的自动控制；

（2）本实用新型的起倒机构包括蜗杆、蜗轮和姿态轴，蜗杆与减速器的输出轴固定连接，蜗轮设置于蜗杆上并且两者齿面相啮合，姿态轴固定设置于蜗轮的中心并随蜗轮旋转，姿态轴上垂直固定设置有靶标，蜗轮和蜗杆配合在驱动电机和减速器的带动下往复旋转，从而带动姿态轴绕蜗轮中心在设置的角度范围内旋转，实现靶标的竖起和放倒，该起倒机构结构简单，设置合理，能够使靶标实现起倒的精确运动；

（3）本实用新型在起倒机构上安装身靶、胸靶和头靶，起倒机构基于控制机构来控制身靶、胸靶和头靶的起倒，只有身靶起代表站立的战斗姿态，只有胸靶起代表跪姿的战斗姿态，只有头靶起代表匍匐的战斗姿态，没有一个靶标起代表隐身的战斗姿态，因此可以通过身靶、胸靶、头靶的起倒显示多种不同的战斗姿态，模拟出真实作战条件下，作战对象的立、跪、卧、隐身等多种姿态，能够有效提高受训人员的实战水平；

（4）本实用新型可以在起倒机构上安装不同的靶组，利用靶组的不同组合方式为受训人员设置不同的训练级别和训练难度，为射手提供多样化的训练方式，从而适应不同兵种、不同水平作战人员的训练。

综上，本实用新型能够显示不同的作战姿态，并根据实际情况自动实现不同作战姿态的转换，实现不同的训练级别和训练难度，仿真性好，适用于射击训练领域。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1为本实用新型实施例1中一种机器人靶标多靶多姿态显示装置的结构框图；

图2为本实用新型实施例1中靶标放倒状态下驱动机构、起倒机构和靶标的主视图；

图3为本实用新型实施例1中靶标放倒状态下驱动机构、起倒机构和靶标的侧视图；

图4为本实用新型实施例1中靶标放倒状态下驱动机构、起倒机构和靶标的俯视图。

标注部件：1、驱动电机；2、减速器；3、蜗杆；4、蜗轮；5、姿态轴；6、靶标。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明。应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1 一种机器人靶标多靶多姿态显示装置

本实施例的结构框图如图1所示，它包括信号检测机构、控制机构、驱动机构、起倒机构和靶标。

所述信号检测机构包括相互并联的靶标实时位置检测传感器、受训人员实时位置检测传感器、靶标命中状态检测传感器、通视条件检测传感器和射击条件检测传感器，通过靶标实时位置检测传感器（如GPS、北斗、UWB定位等）和受训人员实时位置检测传感器采集受训人员实时位置和靶标实时位置，并计算它们之间的相互方位和直线距离；通过通视条件检测传感器（如图像传感器、高精度的训练环境地图），检测受训人员和靶标之间的通视情况；通过靶标命中状态检测传感器（如激波报靶、电子报靶等），检测靶标被命中的部位和状态；通过射击条件检测传感器（如激光发射检测、枪声检测器、枪口火光检测器等），检测受训人员是否正在射击，信号检测机构检测受训环境中的实际情况，并将采集到的不同信号进行处理转化为数字信号，所述信号检测机构的信号输出端与控制机构连接，信号检测机构用于将检测到的受训环境中的实际情况分别传输给控制机构；所述控制机构将信号检测机构传输来的信号进行处理控制驱动机构工作。

本实施例中设置两组驱动机构和两组起倒机构，控制机构将控制信号传输给两组驱动机构同时控制两组驱动机构工作，如图2、图3和图4所示，所述驱动机构包括依次连接的驱动电机1和减速器2，所述驱动机构的减速器2与起倒机构连接，所述起倒机构包括蜗杆3、蜗轮4和姿态轴5，所述蜗杆3与减速器2的输出轴固定连接，所述蜗轮4设置于蜗杆3上并且两者齿面相啮合，驱动电机1和减速器2带动蜗杆3往复转动，蜗杆3带动蜗轮在90度范围内往复转动，所述姿态轴5固定设置于蜗轮4的中心并随蜗轮4旋转，所述姿态轴5上垂直固定设置有靶标6，从而姿态轴5带动靶标6实现竖起和放倒，信号检测机构将采集到的信号传输给控制机构（本实施例基于STM32103RET单片机的控制系统），控制机构对采集到的不同信号进行处理后将控制信号同时传输给两组驱动机构，两组驱动机构在控制机构不同控制信号的控制下驱动起倒机构工作，从而带动两个起倒机构上安装的靶标6分别实现竖起和放倒。

所述靶标包括身靶、胸靶和头靶，每组起倒机构上设有一个靶标，且每组起倒机构上设置的靶标互不相同。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。