一种轨道式自行走横向移动靶车的制作方法

1.本实用新型涉及室内外实弹训练技术领域，具体是一种轨道式自行走横向移动靶车。


背景技术：

2.在进行室内外训练时，常常会在室内外较为空旷的场地，而在训练时离不开移动靶车，而移动靶是在20世纪90年代初才开始出现，目前市场上常见的轨道式横向移动靶均采用钢丝绳牵引的，也有同步带式的。
3.但是，这样的轨道式横向移动靶车存在安装施工困难，后期维护不便等问题，且有的靶标只能从一端移动到另一端，中间无法停止，训练模式单一，并且需要外接交流电使用。因此，本领域技术人员提供了一种轨道式自行走横向移动靶车，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种轨道式自行走横向移动靶车，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种轨道式自行走横向移动靶车，包括车体，所述车体的上表面设置有电池盒，且车体的一侧安装有车头，所述车头的内部设置有无刷电机控制器，所述无刷电机控制器的中间位置处设置有控制电路板，所述车头的下方设置有车轮，且车头的一侧靠近电池盒的位置设置有天线，所述车体的下方对称设置有轨道，所述轨道的外部对称设置有导向轮，所述导向轮安装在车体的下表面。
7.作为本实用新型再进一步的方案：所述轨道的两端安装有金属片，所述车体的前表面与后表面均设置有接近开关，所述车体的前表面与后表面在接近开关的一侧设置有阻塞轮。
8.作为本实用新型再进一步的方案：所述导向轮在车体的下表面设置有八个，所述轨道为圆形钢管。
9.作为本实用新型再进一步的方案：所述车头的上表面设置有固定盖，所述车头的内部设置有轮毂电机，所述无刷电机控制器的输出端与轮毂电机输入端连接。
10.作为本实用新型再进一步的方案：所述车头的一侧靠近天线的位置设置有电量模块，且车头的一侧在远离天线的位置设置有电源开关。
11.作为本实用新型再进一步的方案：所述电池盒的内部设置有锂电池，且电池盒的上表面设置有电池盖板。
12.作为本实用新型再进一步的方案：所述电池盒的前表面与后表面均安装有固定扣，且电池盒的前方与后方均设置有固定把手。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型解决了横向移动靶车安
装、施工、维护困难的问题，同时在车体两侧各有8个导向轮及一个阻塞轮，保证车体平稳运行，防止跳动、脱轨，且无需220v电源，安装场地限制少，同时大大降低了开发成本和靶车硬件成本，有效解决现有横向移动靶车存在的诸多问题。
附图说明
14.图1为一种轨道式自行走横向移动靶车的结构示意图；
15.图2为一种轨道式自行走横向移动靶车中车体的侧视图；
16.图3为一种轨道式自行走横向移动靶车中车体的结构正视图；
17.图4为一种轨道式自行走横向移动靶车中车体的俯视图。
18.图中：1、固定盖；2、无刷电机控制器；3、控制电路板；4、车头；5、电源开关；6、电池盖板；7、电池盒；8、锂电池；9、车体；10、导向轮；11、阻塞轮；12、接近开关；13、车轮；14、天线；15、电量模块；16、轨道；17、固定把手；18、固定扣。
具体实施方式
19.请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种轨道式自行走横向移动靶车，包括车体9，车体9的上表面设置有电池盒7，且车体9的一侧安装有车头4，车头4的内部设置有无刷电机控制器2，无刷电机控制器2的中间位置处设置有控制电路板3，车头4的下方设置有车轮13，且车头4的一侧靠近电池盒7的位置设置有天线14，车体9的下方对称设置有轨道16，轨道16的外部对称设置有导向轮10，导向轮10安装在车体9的下表面。
20.在图1中：轨道16的两端安装有金属片，车体9的前表面与后表面均设置有接近开关12，车体9的前表面与后表面在接近开关12的一侧设置有阻塞轮11，通过两个接近开关12可配合轨道16两头安装的金属片可以感应车体9的运行位置，方便控制速度及变换运行方向。
21.在图1和图3中：导向轮10在车体9的下表面设置有八个，轨道16为圆形钢管，通过使用标准圆形钢管做轨道16，方便采购及现场安装，并且通过两侧各有8个导向轮10及一个阻塞轮11，保证车体9平稳运行，防止跳动、脱轨。
22.在图1中：车头4的上表面设置有固定盖1，车头4的内部设置有轮毂电机，无刷电机控制器2的输出端与轮毂电机输入端连接，无刷电机控制器2与每个轮毂电机之间通过三相电源线u、v、w和霍尔线进行连接，在车头4内设置有控制电路板3，控制电路板3通过i/o口控制无刷电机控制器2。
23.在图1和图2中：车头4的一侧靠近天线14的位置设置有电量模块15，且车头4的一侧在远离天线14的位置设置有电源开关5，通过电源开关5可控制通断电，车头4处安装有一个防水电压电量模块15，可实施测量电池电压。
24.在图1中：电池盒7的内部设置有锂电池8，且电池盒7的上表面设置有电池盖板6，锂电池8可方便地拆装充电，其安装在电池盒7中，盖上电池盖板6即安装完成，便于使用。
25.在图1和图2中：电池盒7的前表面与后表面均安装有固定扣18，且电池盒7的前方与后方均设置有固定把手17，通过橡胶固定把手17和固定扣18固定和拆卸，可以方便的给所述锂电池8充电。
26.本实用新型的工作原理是：该车头4和车体9之间通过螺钉固定，在车头4内安装有
控制电路板3及无刷电机控制器2，控制电路板3通过连接无刷电机控制器2来控制车体9两侧的车轮13，车轮13为实心橡胶轮胎的直流无刷轮毂电机，规格为24v，250w，单边轴轮径5.5寸，车轮13有8根线与无刷电机控制器2连接，包括u、v、w、三根霍尔信号线、电源线和地线，车体9使用电台无线控制，其天线14安装在车头4一侧，控制电路板3、无刷电机控制器2和车轮13使用24v锂电池8供电，用电源开关5控制通断电，电量由电量模块15显示，其中控制电路板3包括单片机、无刷电机控制器2信号输出电路、稳压电路和无线通信模块，无线通信模块接收到无线信号后，转换为串口ttl电平信号，传至单片机，单片机通过解码，将无线信号转化为左移、右移、加速、减速、刹车命令，再将命令输出至无刷电机控制器2信号输出电路，通过单片机i/o口将信号传输至无刷电机控制器2，无刷电机控制器2产生指令控制轮毂电机实现前进、后退、加速、减速、刹车的命令，同时该锂电池8可方便地拆装充电，其安装在电池盒7中，盖上电池盖板6即安装完成，同时锂电池8与车头4通过航空插及电源线连接，车体9两侧安装有导向轮10和阻塞轮11，用以将车体9固定在轨道16上，车体9底部两侧各安装有两个接近开关12，配合所述轨道16两头安装的金属片可以感应靶车的运行位置，方便控制速度及变换运行方向，同时两个独立控制车轮13，通过无刷电机控制器2的速度反馈功能，将实时车速通过单片机计算出来，实现闭环控制，通过pid算法实现两个轮子的转速相同，防止由转速不同引起的单个车轮13过热问题，车体9动力均衡，车体9带有过流保护功能，如发生碰撞，可自行断开驱动，同时轨道16的两端各安装有防撞橡胶头，在车体9的两侧各有8个导向轮10及一个阻塞轮11，保证靶车平稳运行，防止跳动、脱轨，本实用新型解决了横向移动靶车安装、施工、维护困难的问题，且无需220v电源，安装场地限制少，同时大大降低了开发成本和靶车硬件成本，有效解决现有横向移动靶车存在的诸多问题。
27.以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。