自动清洁设备可以包括自动扫地机器人、自动拖地机器人、自动擦窗机器人等各种实现自动清洁功能的设备。
[0074]在步骤104中，根据所述静音指令，规划静音路径。
[0075]在本实施例中，根据接收到的静音指令，自动清洁设备需要切换至静音模式，比如通过降低自身功率来减小噪声，实现“静音”；因此，可以通过规划静音路径，从而以清洁路径的优化来降低功率降低造成的影响。
[0076]在步骤106中，切换至静音模式，并按照所述静音路径进行清洁操作。
[0077]由上述实施例可知，本公开通过接收静音指令，并切换至静音模式，可以降低工作过程中发出的噪声，避免对用户造成影响；同时，通过规划用于静音模式下的静音路径，可以通过对清洁路径的调整，避免静音模式对清洁效果的影响。
[0078]图2是根据一示例性实施例示出的另一种自动清洁设备的静音工作方法的流程图，如图2所示，可以包括以下步骤。
[0079]在步骤202中，接收用户输入的静音指令。
[0080]在本实施例中，用户可以通过在自动清洁设备上进行操作，也可以通过遥控器或连接至自动清洁设备的智能设备发送控制信号，从而形成静音指令。
[0081]在步骤204中，根据接收到的静音指令，切换至静音模式。
[0082]在步骤206中，在静音模式下，自动清洁设备将工作时的功率由功率a降低至功率b (a > b) ο
[0083]在本实施例中，通过降低功率，使得自动清洁设备中的设备运转频率和/或幅度降低，从而能够减小由此产生的噪声，实现“静音”效果。
[0084]在步骤208中，判断是否检测到用户对静音指令的取消操作，若检测到则转入步骤210，否则继续保持静音模式。
[0085]在本实施例中，当用户主动向自动清洁设备输入静音指令时，体现了用户希望其在静音模式下工作的主观期望，因而只要用户不取消，都应当维持静音模式。
[0086]在步骤210中，基于用户对静音指令的取消操作，切换至正常模式。
[0087]在步骤212中，在正常模式下，自动清洁设备将工作时的功率由功率b恢复至功率
B ο
[0088]图3是根据一示例性实施例示出的另一种自动清洁设备的静音工作方法的流程图，如图3所示，可以包括以下步骤。
[0089]I)若自动清洁设备原本处于静音模式，则如图3(a)所示:
[0090]在步骤302A中，获取与用户的相对距离X。
[0091 ] 在本实施例中，可以通过多种方式获取自动清洁设备与用户的相对距离X。比如作为一示例性实施方式，可以通过声音、光线、人脸识别等方式，确定用户的相对方向，然后通过对该方向执行测距操作(比如通过红外线、超声波等)即可。
[0092]在步骤304A，判断相对距离X是否满足小于或等于预设距离xO，若满足则维持在静音模式不变，并返回步骤302A，否则转入步骤306A。
[0093]在步骤306A中，切换至正常模式。
[0094]在步骤308A中，在正常模式下，自动清洁设备将工作时的功率由功率b恢复至功率a。
[0095]2)若自动清洁设备原本处于正常模式，则如图3(b)所示:
[0096]在步骤302B中，获取与用户的相对距离X。
[0097]在步骤304B，判断相对距离X是否满足小于或等于预设距离xO，若满足则转入步骤306B，否则维持在正常模式不变，并返回步骤B。
[0098]在步骤306B中，切换至静音模式。
[0099]在步骤308B中，在静音模式下，自动清洁设备将工作时的功率由功率a降低至功率b0
[0100]在上述实施例中，以图4所示的扫地机器人为例，若检测到的相对距离X = LI且LI < x0，则扫地机器人切换至(或维持)静音模式并规划对应的静音路径，以实现静音扫地；若检测到的相对距离X = L2且L2 > xO,则扫地机器人切换至(或维持)正常模式并采用预设的原始路径，以实现正常扫地。
[0101]其中，扫地机器人在工作的过程中，可以对相对距离进行实时检测，并根据对应的检测结果，实时在静音模式和正常模式之间实现切换。
[0102]图5是根据一示例性实施例示出的另一种自动清洁设备的静音工作方法的流程图，如图5所示，可以包括以下步骤。
[0103]I)若自动清洁设备原本处于静音模式，则如图5(a)所示:
[0104]在步骤502A中，获取用户的状态信息。
[0105]在本实施例中，自动清洁设备可以通过多种方式获取用户的状态信息。比如图6所示，图6(a)中的用户处于“聊天”状态、图6(b)中的用户处于“看电视”状态、图6(c)中的用户处于“休息”状态、图6(d)中的用户处于“做饭”状态，那么可以根据每种状态下的用户特征，准确判断出用户所处的实时状态。
[0106]比如可以检测环境中的噪声强度，当噪声强度很小时，说明用户可能处于“休息”状态，需要采用静音模式，当噪声强度较大时说明用户可能处于“聊天”、“看电视”或“做饭”状态，此时可以进一步结合用户所处的位置信息:若用户处于客厅中，则说明用户处于“聊天”或“看电视”状态，需要采用静音模式，若用户处于厨房中，则说明用户处于“做饭”状态，可以采用正常模式。
[0107]在步骤504A，判断用户的状态信息是否为预设状态，若是则维持在静音模式不变，并返回步骤502A，否则转入步骤506A。
[0108]在步骤506A中，切换至正常模式。
[0109]在步骤508A中，在正常模式下，自动清洁设备将工作时的功率由功率b恢复至功率a。
[0110]2)若自动清洁设备原本处于正常模式，则如图5(b)所示:
[0111]在步骤502B中，获取用户的状态信息。
[0112]在步骤504B，判断用户的状态信息是否为预设状态，若是则转入步骤506B，否则维持在正常模式不变，并返回步骤B。
[0113]在步骤506B中，切换至静音模式。
[0114]在步骤508B中，在静音模式下，自动清洁设备将工作时的功率由功率a降低至功率b0
[0115]在上述实施例中，由于静音模式下，自动清洁设备的工作功率降低，因而导致对应的清洁能力下降，若仍按照原始路径进行清洁操作，可能会影响清洁效果。比如图7示出了正常模式下的原始路径的示意图:以扫地机器人为例，假定房间的纵向宽度为扫地机器人的清扫宽度(假定与扫地机器人的底面直径相等)的4倍，则正常模式下的扫地机器人实际上将整个房间划分为了区域①、区域②、区域③和区域④共4个横向区域，并通过图7中的实线所示的原始路径进行清扫工作，使得扫地机器人形成的清扫区域正好对整个房间地面形成一层覆盖。
[0116]因此，为了在低功率的静音模式下实现与正常模式相当或更好的清洁效果，可以对清洁路径进行改进，即由图7所示的原始路径生成静音路径，且静音路径的长度大于原始路径的长度。此时，由于房间面积和扫地机器人的清洁宽度不变，则静音路径的增长将使得扫地机器人形成的清扫区域在对整个房间地面形成一层覆盖的基础上，实现进一步的清扫；换言之，扫地机器人必然对房间地面形成重复清扫，以弥补低功率所导致的清洁能力下降，甚至可能达到更优的清洁效果。
[0117]作为一示例性实施方式，可以对预设数量的原始路径进行重复组合，得到静音路径。比如图8(a)所示，在静音模式下，扫地机器人需要对房间做N次重复清扫，即“重复组合”可以理解为:静音路径可以由多个原始路径重复得到；或者，由于原始路径的起始位置和终止位置未重叠，因而“重复组合”可以理解为:按照(“原始路径”+ “反方向的原始路径(即路径相同但方向相反，起始位置为房间左下角、终止位置为房间左上角)”)XM次；或者，原始路径在房间内的每个区域内对应一段子路径，则“重复组合”可以理