油罐的清洗方法
【技术领域】
[0001 ]本申请涉及油罐处理技术领域，尤其涉及一种油罐的清洗方法。
【背景技术】
[0002]中国有10万多座加油站，共约50万个埋地油罐，油罐部分集中埋设于90年代初，距今已有约10-30年。钢制单层油罐使用寿命大约为25-35年，这意味着中国将会出现大面积的油罐腐蚀滲漏，污染地下水与土壤，因此国务院要求在2017年前完成加油站油罐的防渗改造，但依照现有人工开挖的方法改造油罐，估计需要10数年时间来完成这个庞大的工程，这期间不但需要消耗大量的人力、物力、时间，并且会形成相关法律与现实情况难以调和的实际矛盾，诸如城市内绝大部分加油站一旦开挖，相关的环保与安全法律法规将不再允许油罐再次埋下去，如此便意味着城市内以后基本不存在加油站，这显然是一个很尴尬荒谬的结果，若采用非开挖改造埋地油罐的技术，则可以较为完美的解决这个问题。
[0003]然而，使用过的油罐在处理过程中作业条件极为恶劣危险，有足够知识胜任的不愿意干这份工作，而缺乏知识的又难以胜任，导致合格的专业人员极度缺乏，而这必将导致一系列的问题，例如工期的延长、本来可避免事故的发生、质量隐患、从业者职业病的潜在伤害等。
【发明内容】
[0004]本申请旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。
[0005]根据本申请的第一方面，本申请提供一种油罐的清洗方法，包括:
[0006]预设定对当前油罐进行内部清洗的当前防爆机器人的工作程式，所述工作程式对应于所述当前防爆机器人的工作路径；
[0007]所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过所述工作路径对所述油罐实施内部清洗。
[0008]进一步的，当所述工作程式对应有至少两个清洗处理工序，且所述工作路径包括:与所述清洗处理工序对应的至少两个主路径及转换路径时，所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过所述工作路径对所述油罐实施内部清洗具体包括:
[0009]所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过当前主路径时对所述油罐执行当前清洗处理工序；
[0010]在完成所述当前清洗处理工序后，所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过当前转换路径从所述当前清洗处理工序对应的当前清洗处理状态转换为下一清洗处理状态；
[0011]所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过下一主路径时对所述油罐执行下一清洗处理工序。
[0012]进一步的，所述工作程式对应有如下清洗处理工序中的部分或全部:
[0013]罐外清理残油工序、开人孔盖板工序、开人孔盖板后通风除易爆挥发物工序、除锈并清洗罐内工序、干燥罐体工序及罐体3D测绘定位工序。
[0014]进一步的，所述油罐的清洗方法还包括:
[0015]所述当前防爆机器人通过交互模块与其它防爆机器人和/或人员进行交互以搭配作业。
[0016]根据本申请的第二方面，本申请提供一种油罐的清洗方法，所述油罐的清洗方法基于一种用于清洗油罐的防爆机器人，所述防爆机器人包括:控制器、与所述控制器相连的传动件；以及，分别与所述传动件及所述控制器相连的执行件，所述油罐的清洗方法包括:
[0017]对所述控制器预设定对当前油罐进行内部清洗的工作程式，所述工作程式对应于所述防爆机器人的工作路径并引导所述控制器进行对应控制；
[0018]所述传动件在所述控制器控制下带动所述执行件通过所述工作路径，所述执行件通过所述工作路径时对所述油罐实施内部清洗。
[0019]进一步的，所述传动件通过快换夹头与所述执行件快换式装配，当所述工作程式对应有至少两个清洗处理工序，且所述工作路径包括:与所述清洗处理工序对应的至少两个主路径及转换路径时，所述传动件在所述控制器控制下带动所述执行件通过所述工作路径，所述执行件通过所述工作路径时对所述油罐实施内部清洗具体包括:
[0020]所述控制器在所述工作程式引导下，控制所述传动件动作，使当前执行件通过当前主路径时对所述油罐执行当前清洗处理工序；
[0021]在完成所述当前清洗处理工序后，所述控制器在所述工作程式引导下，控制所述传动件动作，通过当前转换路径将所述快换夹头上的所述当前执行件替换为下一执行件；
[0022]所述控制器在所述工作程式引导下，控制所述传动件动作，使所述下一执行件通过下一主路径时对所述油罐执行下一清洗处理工序。
[0023]进一步的，所述防爆机器人包括有如下部分或全部的执行件:
[0024]罐外清理残油组件、开人孔盖板组件、开人孔盖板后通风除易爆挥发物组件、除锈并清洗罐内组件、干燥罐体组件及罐体3D测绘定位工序。
[0025]相应的，所述工作程式对应有如下清洗处理工序中的部分或全部:
[0026]罐外清洗残油工序、开人孔盖板工序、开盖后通风除易爆挥发物工序、除锈并清洗罐内工序、干燥罐体工序及罐体3D测绘定位工序。
[0027]进一步的，所述防爆机器人还包括:
[0028]与所述控制器相连的交互模组，用于与其他防爆机器人和/或人员进行交互以搭配作业，
[0029]所述油罐的清洗方法还包括:
[0030]所述当前防爆机器人通过交互模块与其它防爆机器人和/或人员进行交互以搭配作业。
[0031 ]进一步的，所述防爆机器人为蛇形防爆机器人或爬行防爆机器人。
[0032]进一步的，所述蛇形防爆机器人装配于一塔式结构内，所述塔式结构具有供所述蛇形防爆机器人活动的活动腔。
[0033]本申请的有益效果是:
[0034]通过提供一种油罐的清洗方法，包括:预设定对当前油罐进行内部清洗的当前防爆机器人的工作程式，所述工作程式对应于所述当前防爆机器人的工作路径;所述当前防爆机器人在所述工作程式引导下，通过所述工作路径对所述油罐实施内部清洗。这样，使用防爆机器人工作站替代人类专业人员作业的方法不但可以大量的节约人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度缩短工期，大幅度减少加油站的停业损失；同时使用防爆机器人工作站替代人类进罐作业的方法也可以有效避免职业病对人类的伤害，从根本上避免了个人病痛、家庭负担以及医疗包袱;再次，使用防爆机器人工作站替代人类专业人员作业的方法还可以节约大量的人类劳保费用，使国家可以更加合理的分配相关资源;最后，通过罐体3D数据及位置采集，不但可以系统性的获知罐体数据建立完整技术档案，还可以直接获得精确罐体容积表以及相关加油站大数据提供给国家做相关调研资料。
【附图说明】
[0035]图1为本申请实施例的油罐的改造方法的流程示意图。
[0036]图2为本申请实施例的蛇形防爆机器人未入罐或从油罐中出来后的情形示意图之
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[0037]图3为本申请实施例的蛇形防爆机器人未入罐或从油罐中出来后的情形示意图之
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[0038]图4为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是1/4入罐时的情形示意图之一。
[0039]图5为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是1/4入罐时的情形示意图之二。
[0040]图6为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是3/4入罐时的情形示意图之一。
[0041]图7为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是3/4入罐时的情形示意图之二。
[0042]图8为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是全入罐且完全伸展时的情形示意图之一O
[0043]图9为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是全入罐且完全伸展时的情形示意图之二。
[0044]图10为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是全入罐且折叠时的情形示意图之
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[0045]图11为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是全入罐且折叠时的情形示意图之
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[0046]图12为本申请实施例的防爆机器人的结构示意图。
【具体实施方式】
[0047]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0048]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底” “内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0049]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。