的底面中心处设有一个固定柱18，所述缆绳4的一端固定在所述固定柱18上并围绕所述固定柱18由发射筒7中心向外以半圆形反复缠绕，底层铺满后再上升一层并围绕所述固定柱18由发射筒7的边缘向中心处以半圆形反复缠绕，如此反复，从而逐层将发射筒7内位于端盖5与底钢板8之间除浮力块6之外的另一半空间填满，缆绳4填满后由设置于发射筒7远离底座10 —端的豁口 19引出，并与水下机器人主体固定。在发射筒7内部位于端盖5与底钢板8之间的空间内，在所述缆绳4与发射筒7的筒壁之间设有防止所述缆绳4与其他零件刚性连接的侧挡板3，如图3所示，所述侧挡板3为大小相等的两块，且两块侧挡板3组合在一起构成半圆柱形空腔。
[0027]如图2所示，所述电磁铁I的信号输入端17设有软管12，本实施例中所述软管12由聚醚聚氨酯材料制成，所述软管12内设有导线套16，所述导线套16中部设有通孔，由电磁铁I引出的两根电源线11即由所述导线套16中心处的通孔穿过并与水下机器人主体内的控制系统相连，所述导线套16的外圆周面上设有横截面为梯形的环状凸台，所述软管12通过所述导线套16上的环状凸台带动卡装入所述电磁铁I的信号输入端17中，所述软管12外侧设有螺帽13，所述软管12和导线套16通过所述螺帽13固定，所述螺帽13与电磁铁I的信号输入端17为螺纹连接，所述螺帽13的前端与软管12管壁之间设有密封圈，旋紧所述螺帽13即压紧所述密封圈并使所述螺帽13的前端通过软管12的管壁与所述导线套16上的环状凸台相抵以紧固所述软管12和导线套16，电磁铁I内部通过所述软管12及导线套16充油以平衡外部水压。
[0028]本发明的工作原理为:
[0029]当电磁铁I通电时，所述电磁铁I能够持续吸附底钢板8，此时弹簧9处于压缩状态，当水下机器人控制电磁铁I断电时，电磁铁I的磁力消失，所述弹簧9通过所述弹簧卡圈2将底钢板8以及设置于所述底钢板8上的缆绳4、浮力块6、侧挡板3和端盖5全部推出至发射筒7外，两块侧挡板3在推出后依靠自重脱落，从而使缆绳4自动松散，底钢板8、浮力块6和端盖5的连接体在水中即为漂浮状态，等待打捞。电磁铁I的电源线11外部套有聚醚聚氨酯材料的软管12，软管12利用螺帽13压紧密封，电磁铁I和软管12均充油平衡外部水压，从而使本发明能够长时间承受6000米水压，回到水面后仍能正常工作。
【主权项】
1.一种水下机器人回收用电磁自动抛绳器，其特征在于:包括电磁铁(I)、弹簧卡圈(2)、缆绳(4)、端盖(5)、浮力块(6)、发射筒(7)、底钢板(8)、弹簧(9)和底座(10)，其中底座(10)固装于水下机器人主体上，发射筒(7)固装于所述底座(10)的法兰上，电磁铁(I)设置于所述发射筒(7)中并固装于所述底座(10)的凹槽中，且所述电磁铁(I)的信号输入端(17)伸出至所述底座(10)外部，所述电磁铁⑴内部充油，且所述电磁铁⑴通过水下机器人主体的控制系统控制通断电，底钢板(8)设置于所述发射筒(7)中并通过所述电磁铁(I)吸附，所述电磁铁(I)上套设有弹簧(9)，所述弹簧(9)两端分别与所述底座(10)以及一个弹簧卡圈(2)固连，所述弹簧(9)在装置未抛绳时为压缩状态并通过所述弹簧卡圈(2)与所述底钢板(8)相抵，所述发射筒(7)远离所述底座(10)的一端设有端盖(5)，所述缆绳(4)和浮力块(6)设置于发射筒(7)内并设于所述端盖(5)和底钢板(8)之间，所述浮力块出)的两端分别与所述端盖(5)和底钢板(8)固连，所述缆绳(4)的一端固定在底钢板(8)上，另一端引出发射筒(7)后与水下机器人主体相连。2.根据权利要求1所述的水下机器人回收用电磁自动抛绳器，其特征在于:所述电磁铁⑴的信号输入端(17)内设有充油用的软管(12)，所述软管(12)内设有导线套(16)，所述软管(12)通过所述导线套(16)卡装入所述电磁铁(I)的信号输入端(17)中，所述导线套(16)中部设有通孔，由所述电磁铁⑴引出的电源线(11)经所述导线套(16)中部的通孔穿出后与水下机器人主体内的控制系统相连，所述软管(12)外侧设有紧固密封用的螺帽(13) ο3.根据权利要求2所述的水下机器人回收用电磁自动抛绳器，其特征在于:所述导线套(16)的外圆周面上设有横截面为梯形的环状凸台，所述软管(12)通过所述导线套(16)上的环状凸台带动卡装入所述电磁铁(I)的信号输入端(17)中。4.根据权利要求2所述的水下机器人回收用电磁自动抛绳器，其特征在于:所述螺帽(13)与电磁铁⑴的信号输入端(17)为螺纹连接，所述螺帽(13)的前端与软管(12)管壁之间设有密封圈。5.根据权利要求1所述的水下机器人回收用电磁自动抛绳器，其特征在于:所述发射筒(7)的筒壁上设有用于限制所述弹簧卡圈(2)行程的限位槽，所述弹簧卡圈(2)的外圆周面上设有限位螺钉，所述限位螺钉的端部设置于所述限位槽中，所述限位螺钉在所述弹簧卡圈(2)移动时沿所述限位槽移动。6.根据权利要求1所述的水下机器人回收用电磁自动抛绳器，其特征在于:所述浮力块(6)为半圆柱状并充满发射筒(7)内位于端盖(5)与底钢板(8)之间的一半空间，发射筒(7)内位于端盖(5)与底钢板⑶之间除所述浮力块(6)之外的另一半空间由所述缆绳(4)填满。7.根据权利要求1或6所述的水下机器人回收用电磁自动抛绳器，其特征在于:在发射筒(7)内部位于端盖(5)与底钢板(8)之间的空间内，在所述缆绳(4)与发射筒(7)的筒壁之间设有防止所述缆绳(4)与其他零件刚性连接的侧挡板(3)。8.根据权利要求7所述的水下机器人回收用电磁自动抛绳器，其特征在于:所述侧挡板(3)为大小相等的两块，且两块侧挡板(3)组合在一起构成半圆柱形空腔。9.根据权利要求1或6所述的水下机器人回收用电磁自动抛绳器，其特征在于:所述底钢板(8)的底面中心处设有一个固定柱(18)，所述缆绳(4)的一端固定在所述固定柱(18)上并围绕所述固定柱(18)逐层反复缠绕，最后由设于发射筒(7)远离底座(10) —端的豁口 (19)引出。10.根据权利要求1所述的水下机器人回收用电磁自动抛绳器，其特征在于:所述弹簧卡圈(2)的中部设有供所述电磁铁(I)穿过的通孔。
【专利摘要】本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人回收用电磁自动抛绳器，包括电磁铁、弹簧卡圈、缆绳、端盖、浮力块、发射筒、底钢板、弹簧和底座，其中底座固装在水下机器人主体上，发射筒固装在底座的法兰上，电磁铁设置于发射筒中并通过水下机器人主体的控制系统控制通断电，在电磁铁内部充油以平衡外部压力，底钢板设置于发射筒中并通过电磁铁吸附，在电磁铁上套设有弹簧，所述弹簧通过弹簧卡圈将底钢板及底钢板以上的各部件推出至发射筒外，发射筒内位于端盖和底钢板之间的空间内设有缆绳和浮力块，所述缆绳一端与底钢板固连，另一端引出发射筒后与水下机器人主体相连。本发明操作便捷、体积小、成本低，能够长时间承受深海水压。
【IPC分类】B63C7/22
【公开号】CN105644739
【申请号】
【发明人】李阳, 徐会希, 石凯, 陈仲, 张斌
【申请人】中国科学院沈阳自动化研究所
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2014年11月10日