频点的周跳值，并修复当前历元各频点的周跳值， 这样，在低采样率的情况下，能够避免周跳解算错误的情况出现，提高周跳探测和修复的精 度。进一步的，本发明将修复后的当前历元各频点的周跳值进行验证，当修复后的当前历元 各频点的周跳值不满足要求时，将当前历元的组合载波观测值的预测值与当前历元的组合 载波观测值的实测值的差值取整，并根据探测矩阵A和取整后得到的周跳值再次解算各频 点的周跳值，修复再次解算后得到的各频点的周跳值，直至满足要求，进一步提高了周跳探 测和修复的精度。
[0064]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以 通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质 中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁 碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
[0065]以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员 来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为 本发明的保护范围。
【主权项】
1. 一种抓S=频伪距相位组合的周跳探测修复方法，其特征在于，包括： 获取多项式拟合方程； 根据所述多项式拟合方程和所述多项式拟合方程的残差确定所述多项式拟合方程的 中误差，并根据所述多项式拟合方程确定当前历元的组合载波观测值的预测值； 确定所述当前历元的组合载波观测值的预测值与所述当前历元的组合载波观测值的 实测值的差值的绝对值是否小于k倍的所述多项式拟合方程的中误差;其中，所述k为正整 数； 在确定所述当前历元的载波预测值与所述当前历元的组合载波实测值的差值的绝对 值大于k倍的所述多项式拟合方程的中误差时，确定当前历元发生周跳； 获取当前历元各频点的周跳值，并修复当前历元各频点的周跳值。2. 根据权利要求1所述的BDSS频伪距相位组合的周跳探测修复方法，其特征在于，所 述获取当前历元各频点的周跳值包括： 根据方程解算当前历元各频点的周跳值，得到AN=A^i*A n; 其中，A为根据=频伪距相位组合系数Xi，yi，Zi得到的探测矩阵，i = 1，2，3，AN为各频 点的周跳值集合，An为当前历元的=个=频伪距相位组合的周跳值的集合。3. 根据权利要求2所述的BDSS频伪距相位组合的周跳探测修复方法，其特征在于，在 所述修复当前历元各频点的周跳值后，还包括： 根据所述探测矩阵A和修复后的当前历元各频点的周跳值确定修复后的组合周跳值A Nb; 确定I - H么;是否大于零;其中，7;?,,6为所述组合观测值的探测阔值； 在确定大于零时，将所述当前历元的组合载波观测值的预测值与所述当前 历元的组合载波观测值的实测值的差值取整，并根据所述探测矩阵A和取整后得到的周跳 值再次解算各频点的周跳值，修复再次解算后得到的各频点的周跳值，并根据所述探测矩 阵A和修复后的所述再次解算后得到的各频点的周跳值确定再次修复后的组合周跳值，直 至确定所述再次修复后的组合周跳值的绝对值与组合观测值的探测阔值的差值小于等于 零。4. 根据权利要求1-3任一项所述的抓SS频伪距相位组合的周跳探测修复方法，其特征 在于，所述获取多项式拟合方程包括： 获取m个无整周跳变的载波观测值;其中，所述m为正整数； 采用最小二乘法，并根据所述m个无整周跳变的载波观测值得到多项式拟合方程 把,=。〇 + 口化化-O2 +. +A知-U4 ;其中，所述m个无整周跳变的载波观测值为 所述当前历元之前获取的值，i = l，2,......m，m〉k+l，k为正整数，ao，ai，'''，ak为多项式拟 合方程的系数； 根据所述多项式拟合方程和所述多项式拟合方程的残差确定所述多项式拟合方程的 中误差包括： 根据公式确定所述多项式拟合方程的中误差，其中，〇为多项式拟合方 程的中误差，Vi为多项式拟合方程的残差，m为无整周跳变的载波观测值的个数，n为拟合多 项式的阶数。5. 根据权利要求1所述的BDSS频伪距相位组合的周跳探测修复方法，其特征在于，所 述k等于3。6. -种抓S=频伪距相位组合的周跳探测修复装置，其特征在于，包括： 获取单元，用于获取多项式拟合方程； 确定单元，用于根据所述多项式拟合方程和所述多项式拟合方程的残差确定所述多项 式拟合方程的中误差，并根据所述多项式拟合方程确定当前历元的组合载波观测值的预测 值； 所述确定单元，还用于确定所述当前历元的组合载波观测值的预测值与所述当前历元 的组合载波观测值的实测值的差值的绝对值是否小于k倍的所述多项式拟合方程的中误 差;其中，所述k为正整数； 所述确定单元，还用于在确定所述当前历元的载波预测值与所述当前历元的组合载波 实测值的差值的绝对值大于k倍的所述多项式拟合方程的中误差时，确定当前历元发生周 跳； 所述获取单元，还用于获取当前历元各频点的周跳值； 处理单元，用于修复当前历元各频点的周跳值。7. 根据权利要求6所述的BDS=频伪距相位组合的周跳探测修复装置，其特征在于，所述获取单元，具体用于根据方程 解算当前历元各频点的 ' I 周跳值，得到AN=A-1* An; 其中，A为根据=频伪距相位组合系数Xi，yi，Zi得到的探测矩阵，i = 1，2，3，AN为各频 点的周跳值集合，An为当前历元的=个=频伪距相位组合的周跳值的集合。8. 根据权利要求7所述的BDS=频伪距相位组合的周跳探测修复装置，其特征在于， 所述确定单元，还用于根据所述探测矩阵A和修复后的当前历元各频点的周跳值确定 修复后的组合周跳值ANb; 所述确定单元，还用于确定是否大于零;其中，ngwg为所述组合观测值的 探测阔值； 所述处理单元，还用于在所述确定单元确定大于零时，将所述当前历元的 组合载波观测值的预测值与所述当前历元的组合载波观测值的实测值的差值取整，并根据 所述探测矩阵A和取整后得到的周跳值再次解算各频点的周跳值，修复再次解算后得到的 各频点的周跳值，并根据所述探测矩阵A和修复后的所述再次解算后得到的各频点的周跳 值确定再次修复后的组合周跳值，直至确定所述再次修复后的组合周跳值的绝对值与组合 观测值的探测阔值的差值小于等于零。9. 根据权利要求6-8任一项所述的BDSS频伪距相位组合的周跳探测修复装置，其特征 在于， 所述获取单元，具体用于获取m个无整周跳变的载波观测值;其中，所述m为正整数； 所述获取单元，具体用于采用最小二乘法，并根据所述m个无整周跳变的载波观测值得 到多项式拟合方程疚"= 口。+〇化-U +口典.-U3 +. +A-化;其中，所述m个无整周跳 变的载波观测值为所述当前历元之前获取的值，i = l，2,......111，111〉4+1，4为正整数，曰〇，ai，'''，ak为多项式拟合方程的系数； 所述确定单元，具体用于根据公式 确定所述多项式拟合方程的中误差， 其中，O为多项式拟合方程的中误差，Vi为多项式拟合方程的残差，m为无整周跳变的载波观 测值的个数，n为拟合多项式的阶数。10. 根据权利要求6所述的BDSS频伪距相位组合的周跳探测修复装置，其特征在于，所 述k等于3。
【专利摘要】本发明公开了一种BDS三频伪距相位组合的周跳探测修复方法及装置，涉及卫星定位技术领域，所述方法包括：获取多项式拟合方程；根据多项式拟合方程和多项式拟合方程的残差确定多项式拟合方程的中误差，并根据多项式拟合方程确定当前历元的组合载波观测值的预测值；确定当前历元的组合载波观测值的预测值与当前历元的组合载波观测值的实测值的差值的绝对值是否小于k倍的多项式拟合方程的中误差；在确定大于k倍的多项式拟合方程的中误差时，确定当前历元发生周跳；获取当前历元各频点的周跳值，并修复当前历元各频点的周跳值。本发明避免了周跳解算错误的情况出现，提高了周跳探测和修复的精度。
【IPC分类】G01S19/37
【公开号】CN105652298
【申请号】
【发明人】刘国超, 肖淑君, 彭卫平, 贺冰, 曾令响
【申请人】广州市城市规划勘测设计研究院
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年1月12日