无人机飞行方法以及无人机飞行系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明关于一种无人机飞行方法以及无人机飞行系统，并且特别地，本发明关于一种可帮助无人机在劫机模式下返回拥有者处或预设位置的无人机飞行方法以及无人机飞行系统。
【背景技术】
[0002]无人飞行载具或无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)是指通过遥控或者自动驾驶技术，进行特定任务的飞行载具。与传统飞机相比较，具有操作成本低、运用弹性大及支持装备少等特性。无人机起初应用于军事上，目前军事上使用的战术无人机具有至少20小时的飞行时间，视乎任务而定，升限至少达到5，486.4公尺。
[0003]由于无人机对环境的适应性高，可执行各种有人机所难以做到的任务，因此近年来各界致力于发展无人机，除了军事领域外，民间也开始使用无人机进行科学观测、防/救灾、货物运输及商用空中摄影等用途。无人机包含近距离无人机以及短距离无人机，近距离无人机可搭载5公斤以下负重并于低空飞行5公里距离，而短距离无人机的飞行距离则增加至20公里。以上两种无人机常被称小型无人机(small-UAVs)或迷你无人机(min1-UAVs)，而更小的微型无人机(Micro Aerial Vehicle，MAV)则指翼展0.5公尺以下且飞行距离最多2公里的无人机。在现有技术中，可跟随于个人身旁或身后，并可随时对目标物进行摄影的微型无人机也已面世。
[0004]由于无人机越来越普及，并且应用层面越来越广，无人机的微型化需求也越来越高。然而，当无人机变小后，被人为挟持的机率反而增高了。举例而言，用来空投物品的较大型无人机由于体积大，不易被捕捉;相对地，微型的无人机甚至单人利用网状物即可捕捉。另一方面，微型的无人机也较容易受到环境影响而偏离原飞行路径甚至坠机，若微型无人机在飞行过程中也不小心坠机，其体积过小难以被发现而增加救援困难。
[0005]因此，有必要发明一种可帮助被挟持的无人机返回或者可送出无人机目前位置信息的无人机飞行方法或系统，以解决先前技术的问题。
【发明内容】
[0006]本发明的一范畴在于提供一种无人机飞行方法，可用来帮助无人机前往无人机的拥有者处或者是预设位置。根据一具体实施例，无人机飞行方法包含下列步骤:无人机进入劫机模式;判断无人机目前是否可飞行；以及，若无人机目前可飞行，则令无人机前往拥有者处或预设位置。
[0007]在本具体实施例中，当无人机处于劫机模式且可飞行时，即开始返还至拥有者处或飞行到预设位置。其中，劫机模式的触发可由拥有者发出的劫机信号所触发，或者是当无人机处于自动导航飞行模式但偏离设定路径时进入所述劫机模式。另外，判断无人机目前是否可飞行的步骤，可通过检查无人机电量与无人机周边环境是否适合飞行来进行判断，若两者的结果均为是，则判断无人机目前可飞行;相反地，若两者的其中之一的结果为否，则判断无人机目前无法飞行。
[0008]此外，在另一具体实施例中，无人机飞行方法进一步包含下列步骤:当判断无人机目前无法飞行时，无人机送出待救援信息至拥有者处的操控界面以通知无人机的拥有者，使拥有者知道目前无人机的周边信息以利进行救援。
[0009]本发明的另一范畴在于提供一种无人机飞行系统，可用来帮助无人机前往无人机的拥有者处或者是预设位置。根据一具体实施例，无人机飞行系统包含设置于无人机上的中央控制单元，此中央控制单元可内建劫机处理程序，并根据此劫机处理程序进行处理行为。中央控制单元根据劫机处理程序，可先判断无人机目前是否可飞行，若是，则控制无人机前往拥有者处或预设位置，若否，则控制无人机发出待救援信息至拥有者处。
[0010]关于本发明的优点与精神可以通过以下的发明详述以及所附图式得到进一步的了解。
【附图说明】
[0011]图1是绘示根据本发明的一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。
[0012]图2是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。
[0013]图3是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。
[0014]图4是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。
[0015]图5是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。
[0016]图6是绘示根据本发明的一具体实施例的无人机系统的示意图。
[0017]图7是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行系统的示意图。
【符号说明】
S1?S16:流程步骤S100、S102:流程步骤
S120?S126:流程步骤S180、S182:流程步骤
S200?S204:流程步骤
3:无人机飞行系统30:中央控制单元
32:无线通讯装置34:操控接口
36:影像撷取装置37:定位装置
38:飞行装置300:劫机处理程序
302:异常状态检查程序304:坠机处理程序
306:自动导航程序U:无人机
【具体实施方式】
[0018]图1是绘示根据本发明的一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。图1的方法于实务中可在无人机被劫机或者意外丢失时，帮助无人机自行前往无人机的拥有者处或预设位置，其中，无人机的拥有者可为无人机的所有人、操控者或者是无人机目前设定自动跟随的人员，而预设位置可为无人机内设定的一个或多个停机棚或广场等位置。
[0019]如图1所示，本具体实施例的无人机飞行方法包含下列步骤:首先，于步骤S10，无人机进入劫机模式;接着，于步骤S12，判断无人机目前是否可飞行；以及，于步骤S14，当步骤S12的判断结果为是时，无人机前往拥有者处或者预设位置。在本具体实施例中，劫机模式代表无人机的一种状态以及于此状态下无人机的行动模式或者处理模式，具体而言，当无人机可能受到其他人挟持、捕抓，或者因故偏离原始航道时，无人机即会进入劫机模式，并且根据劫机模式里的处理程序设定来进行判断、反应与行动。
[0020]此外，在本具体实施例中，无人机飞行方法还包含步骤S16。于步骤S16，亦即当无人机处于劫机模式但无法飞行时，无人机传送待救援信息给拥有者，以利拥有者进行救援。具体而言，拥有者拥有无人机的操控接口来远程操控无人机，而无人机在步骤S16中所送出的待救援信息可利用无线网络传输方式传送到操控接口以通知拥有者目前无人机已进入劫机模式。于实务中，操控接口可为各种不同的远程遥控器，例如手持式的智能手机、平板电脑、笔记本电脑，或者是固定式的桌上型电脑、控制系统等。
[0021]步骤S16中无人机所传送的待救援信息，可包含当前任何对救援有帮助的信息，例如无人机当前位置、无人机所录下的周围的声音或影像、无人机目前电量与求救信号等。拥有者获得这些信息后，可判断出无人机目前的大略位置以及所处状况，进而展开救援。
[0022]因此，在本具体实施例中，当无人机正处于劫机模式且同时无人机可飞行时，无人机会自动飞行前往拥有者处或是预设的位置，以避免或减轻拥有者的损失;此外，当无人机正处于劫机模式且同时无人机无法飞行时，无人机会发送包含有无人机当前位置以及当前状态等信息的待救援信息给拥有者。
[0023]无人机进入劫机模式的时机可由拥有者决定或者是无人机自行决定，使无人机可更智能地判断行动时机。请参阅图2，图2是绘示根据本发明的另一具体实施例的无人机飞行方法的步骤流程图。如图2所示，本具体实施例的方法与上一具体实施例不同处，在于本具体实施例的方法包含无人机进入劫机模式的触发方式。
[0024]在本具体实施例中，无人机飞行方法进一步包含下列步骤:于步骤S100，无人机由一劫机信号触发而进入劫机模式；以及，于步骤S102，当无人机处于自动导航飞行模式且偏离原来的设定路径时，无人机进入劫机模式。
[0025]步骤SlOO中，无人机所用来触发进入劫机模式的劫机信号可由拥有者所发出，举例而言，当拥有者设定无人机跟随拥有者或其他特定人员、物体但无人机丢失时，拥有者可从操控接口通过无线通讯技术送出劫机信号给无人机。此操控接口于实务中位于拥有者处，以达到远程操控无人机的功能。拥有者所送出的劫机信号除了可用来触发无人机进入劫机模式之外，还可包含拥有者的位置或者预设位置的信息，令无人机可于后续的步骤(步骤S14)中，根据劫机信号所包含的位置信息前进至指定位置。
[0026]另一方面，无人机也可自行触发进入劫机模式。步骤102中，无人机原本即处于自动导航飞行模式以自动飞行至目的地，并