一种无人机控制方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机控制方法和装置。
【背景技术】
[0002]近十几年来，无人机已被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察、战场评估等领域，有效克服了有人驾驶飞机空中作业的不足，降低了购买与维护成本，提高了运载工具的安全性。
[0003]无人机空中作业时，真实的飞行环境很难完全预知，面临着山脉、建筑物、树木、输电线路等有形障碍物的约束，以及禁飞区、危险区等无形障碍物的约束；需要注意的是，由于无人机空中作业时，还需要操作员手持遥控器对无人机的飞行进行控制，此时，操作员实际上也属于无人机的有形障碍物，为了保证操作员的安全，也为了避免损坏无人机，必须为无人机设计合理的飞行路线。
【发明内容】
[0004]本申请实施例提供无人机控制方法和装置，以提高无人机的飞行安全性。
[0005]本申请的技术方案是这样实现的:
[0006]—种无人机控制方法，该方法包括:
[0007]无人机周期性地向操作员的遥控器中的GPS模块获取操作员的GPS位置信息；
[0008]当获取到操作员的GPS位置信息时，无人机根据操作员的GPS位置信息与当前本无人机的GPS位置信息，计算本无人机与操作员之间的距离dc;
[0009]当无人机根据d。发现当前本无人机位于预设安全敏感区域时，无人机根据d。与预设的无人机与操作员之间的最小安全距离ds，寻找能够最快到达的安全目标点，开始朝该安全目标点的方向飞行。
[0010]—种无人机控制装置，位于无人机上，该装置包括:
[0011]GPS信息获取模块:周期性地向操作员的遥控器中的GPS模块获取操作员的GPS位置信息；
[0012]计算模块:根据GPS信息获取模块获取的操作员的GPS位置信息与当前本无人机的GPS位置信息，计算本无人机与操作员之间的距离dc;当根据dc发现当前本无人机位于预设安全敏感区域时，根据dc与预设的无人机与操作员之间的最小安全距离ds，寻找能够最快到达的安全目标点，开始朝该安全目标点的方向飞行。
[0013]可见，本申请实施例中，当无人机根据本无人机与操作员之间的距离发现自身位于预设安全敏感区域时，根据本无人机与操作员之间的距离以及预设的无人机与操作员之间的最小安全距离，寻找能够最快到达的安全目标点，开始朝该安全目标点的方向飞行，从而避免了对操作员的伤害，也避免了损坏本无人机，提高了飞行安全性。
【附图说明】
[0014]图1为本申请一实施例提供的无人机控制方法流程图；
[0015]图2为本申请另一实施例提供的无人机控制方法流程图；
[0016]图3为本申请应用示例提供的目标点的计算示意图；
[0017]图4为本申请实施例提供的无人机控制装置的组成示意图。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图及具体实施例对本发明再作进一步详细的说明。
[0019]图1为本申请一实施例提供的无人机控制方法流程图，其具体步骤如下:
[0020]步骤101:无人机周期性地向操作员的遥控器中的GPS(Global Posit1ningSystem，全球定位系统)模块获取操作员的GPS位置信息。
[0021]步骤102:当获取到操作员的GPS位置信息时，无人机根据操作员的GPS位置信息与当前本无人机的GPS位置信息，计算本无人机与操作员之间的距离dc。
[0022]步骤103:当无人机根据d。发现当前本无人机位于预设安全敏感区域时，无人机根据dc与预设的无人机与操作员之间的最小安全距离ds，寻找能够最快到达的安全目标点，开始朝该安全目标点的方向飞行。
[0023]一实施例中，无人机根据dc发现当前本无人机位于预设安全敏感区域包括:
[0024]无人机判断ds〈dc〈2ds是否成立，若成立，则确认当前本无人机位于预设安全敏感区域，其中，ds为预设的无人机与操作员之间的最小安全距离。
[0025]一实施例中，无人机根据dc与预设的无人机与操作员之间的最小安全距离ds，寻找能够最快到达的安全目标点包括:
[0026]计算操作员到无人机的连线与操作员到安全目标点的连线之间的夹角Θ:
[0027]0=arccos(dc/2ds)
[0028]其中，arccos为反余弦变换运算符；
[0029]计算r = ji/2-0;
[0030]计算无人机到安全目标点的第一GPS分量dh:
[0031]dh=ds X cosr
[0032]其中，cos为余弦变换运算符；
[0033]计算无人机到安全目标点的第二GPS分量dv:
[0034]dv=dc/2 ；
[0035 ]根据操作员的GPS位置信息与dh、dv，计算安全目标点的位置信息。
[0036]—实施例中，遥控器位于移动终端上。
[0037]图2为本申请另一实施例提供的无人机控制方法流程图，其具体步骤如下:
[0038]步骤200:无人机保存管理员预先配置的无人机与操作员之间的最小安全距离值
ds ο
[0039]步骤201:无人机周期性地向操作员的遥控器的GPS模块查询操作员的GPS位置信息。
[0040]步骤202:当无人机查询到操作员的GPS位置信息时，根据操作员的GPS位置信息以及本无人机自带的GPS模块测量的当前本无人机的GPS位置信息，计算操作员与本无人机之间的距离dc。[0041 ] 步骤203:无人机判断么〈(1。〈2(15是否成立，若是，执行步骤204;否则，不作进一步处理。
[0042]步骤204:无人机计算操作员到无人机的连线与操作员到目标点的连线之间的夹角Θ:
[0043]0=arccos(dc/2ds)
[0044]其中，arccos为反余弦变换运算符；
[0045]步骤205:无人机计算Γ = π/2_θ。
[0046]步骤206:无人机计算本无人机到目标点的第一GPS分量dh:
[0047]dh=ds X cosr
[0048]其中，cos为余弦变换运算符；
[0049]同时，计算本无人机到目标点的第二GPS分量dv:
[0050]dv=dc/2。
[0051]步骤207:无人机根据操作员的GPS位置信息与dh、dv，计算目标点的位置信息。
[0052]如图3所示，某一时刻，无人机从操作员的遥控器查询到了操作员的GPS位置信息，该位置即为图3中的B点所在位置，此时，无人机所在位置为图3中的A点所在位置，无人机计算A、B之间的距离d。，若dXdWcU，则:按照如下原则来寻找目标点D的位置:D点到A点的距离为最小安全距离，且从A点调整到D点所花费的时间最短，基于该原则，发明人想到D点应该通过如下方式确定:
[0053]分别以A点、B点为圆心，以ds为半径作两个圆，则该两个圆的两个交点中的任意一个都可作为D点，其中，D点的位置的计算过程如下:
[0054]设线段AB的中点为C，则连接C、D两点，则AB与BD的夹角Θ为:
[0055]Θ =arccos(BC/BD)=arccos((dc/2)/ds)
[0056]贝iJr= ji/2-9;
[0057]BE