隧道判定方法和装置的制造方法
【专利说明】隧道判定方法和装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2014年12月5日提交的、申请号为10-2014-0173851的韩国专利申请的优先权，其全部内容通过弓I用结合在本申请中。
技术领域
[0003]本发明涉及一种隧道判定装置和隧道判定方法，更特别地，涉及将车辆前方的图像相对于包括消失点的水平线划分并输出为非道路区域和道路区域，从非道路区域检测灯图案和从道路区域检测车道图案，以便同时检测灯图案和车道图案，并且在考虑车道的曲率和梯度，以及前进方向的情况下，确定车辆进入隧道还是离开隧道的隧道判定装置和隧道判定方法。
【背景技术】
[0004]已经开发了辅助驾驶员在复杂和多样的道路环境下安全地、方便地驾驶汽车的技术。因此，许多车辆采用了驾驶辅助系统(driving assistance system，DAS)。为了适配该DAS，还积极开发了传感器功能。
[0005]当车辆行驶在隧道中时，道路环境中照明的突然变化可阻碍车辆传感器精确地识别目标。因此，近年来，一直在研究检测预定图案的隧道的路灯以确定车辆进入隧道还是离开隧道的技术。
【发明内容】
[0006]本发明致力于提供一种将车辆前方的图像相对于包括消失点的水平线划分并输出为非道路区域和道路区域，从非道路区域检测灯图案和从道路区域检测车道图案，以便同时检测灯图案和车道图案，并且在考虑车道的曲率和梯度，以及前进方向的情况下，确定车辆进入还是离开隧道的隧道判定装置和隧道判定方法。
[0007]本发明的目的不限于以上提到的目的，本领域技术人员能够从下面描述中清楚地了解以上没有提到的其他目的。
[0008]本发明的示例性实施例提供一种隧道判定装置，包括:照相机，输出车辆前方的图像;道路区域分类单元，从车辆前方的图像检测消失点，以输出道路区域和非道路区域中的至少一个;图案检测单元，检测非道路区域的灯图案和道路区域的车道图案中的至少一个；以及隧道判定单元，在考虑灯图案和车道图案中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
[0009]道路区域分类单元将车辆前方的图像中包括消失点的水平线的下部输出为道路区域。
[0010]道路区域分类单元将车辆前方的图像中包括消失点的水平线的上部输出为非道路区域。
[0011]道路区域分类单元检测照相机中设定的坐标系的水平线，以输出道路区域和非道路区域。
[0012]图案检测单元在考虑非道路区域中的像素亮度的情况下，检测灯图案。
[0013]隧道判定单元在考虑灯图案和车道图案，以及车辆前方的图像中车道图案的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
[0014]隧道判定单元在考虑灯图案的检测持续时间和检测频率中的至少一个的情况下，确定车辆是否离开隧道。
[0015]本发明的另一个示例性实施例提供一种隧道判定方法，包括:输出车辆前方的图像;从车辆前方的图像检测消失点，以输出道路区域和非道路区域中的至少一个;检测非道路区域的灯图案和道路区域的车道图案中的至少一个；以及在考虑灯图案和车道图案中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
[0016]在输出道路区域时，将车辆前方的图像中包括消失点的水平线的下部输出为道路区域。
[0017]在输出道路区域时，将车辆前方的图像中包括消失点的水平线的上部输出为非道路区域。
[0018]在检测图案时，在考虑像素亮度的情况下，在非道路区域中检测灯图案。
[0019]在确定车辆进入还是离开隧道时，考虑灯图案和车道图案，以及车道图案的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
[0020]在确定车辆进入还是离开隧道时，考虑灯图案的检测持续时间和检测频率中的至少一个的情况下，确定车辆是否离开隧道。
[0021]本发明的另一个示例性实施例提供一种隧道判定方法，包括:输出车辆前方的图像;从车辆前方的图像检测消失点，以输出道路区域和非道路区域中的至少一个；以及检测非道路区域的灯图案和道路区域的车道图案。
[0022]在检测灯图案和车道图案时，在车辆前方的图像中同时从非道路区域检测灯图案和从道路区域检测车道图案。
[0023]该方法可进一步包括:同时检测灯图案和车道图案，并且在考虑灯图案和车道图案，以及车道图案的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
[0024]该方法可进一步包括:当车道图案的车辆特征相似度等于或大于设定值时，考虑灯图案的检测持续时间和检测频率的情况下，确定车辆是否离开隧道。
[0025]在详细描述和附图中包括了其他实施例的特定项目。
[0026]根据本法的隧道判定装置和隧道判定方法，具有如下的一个或多个效果:
[0027]第一，从车辆前方的图像检测消失点，以输出道路区域和非道路区域中的至少一个。
[0028]第二，检测非道路区域的灯图案和道路区域的车道图案中的至少一个，以确定车辆是否进入隧道。
[0029]第三，图案检测单元在考虑像素亮度的情况下，在非道路区域中检测灯图案。
[0030]第四，隧道判定单元在考虑灯图案和车道图案，以及车辆前方的图像中车道图案的曲率、前进方向和梯度中的至少一个的情况下，确定车辆是否进入隧道。
[0031]本发明的效果不限于以上提到的效果，本领域技术人员能够根据权利要求的记载清楚地了解以上没有提到的其他效果。
【附图说明】
[0032]图1为示出了根据本发明的示例性实施例的隧道判定装置的配置图；
[0033]图2为考虑消失点的情况下，输出为道路区域和非道路区域的车辆前方图像的视图；
[0034]图3为示出了通过图1中所示的配置的隧道判定方法的控制流的控制流程图；和
[0035]图4为根据本发明的示例性实施例的隧道判定装置的方框图。
【具体实施方式】
[0036]参照下面详细描述的示例性实施例连同附图，本发明的优点和特点，以及实现该优点的方法将变得明显。然而，本发明并不仅仅限于本文中公开的示例性实施例，而可以以多种形式实现。提供的示例性实施例可以使本发明被完全地公开，使本领域技术人员容易地理解本发明的范围。因此，本发明将仅仅被所附权利要求的范围所限定。在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。
[0037]此处，将参照用于说明根据本发明的一个实施例的隧道判定装置的附图描述本发明。
[0038]图1为示出了根据本发明的示例性实施例的隧道判定装置的配置图。根据本发明的示例性实施例的隧道判定装置包括照相机100、道路区域分类单元200、图案检测单元300以及隧道判定单元400。
[0039]根据示例性实施例的照相机100向道路区域分类单元200输出车辆前方的图像。在车辆内部或外部，照相机100设置在能对车辆前方出现的车道和路灯清楚地进行拍摄而不被干扰的位置。
[0040]道路区域分类单元200从车辆前方的图像检测消失点VP，以输出道路区域RA和非道路区域NRA中的至少一个。
[0041]道路区域分类单元200检测车道，以便计算车道的交点作为消失点V