全。
[0087]〈实施例1的结构的效果〉
[0088]实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置利用摄像机来拍摄佩带有标记的操作者。然后，基于对拍摄到的图像中显现的标记附加的二维码，来一边在操作者的后面跟随一边自动地行驶。即，操作者不必用两只手操作操作手柄就能够走在移动式X射线摄影装置的前方地进行出诊。也就是说，在使用实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置进行出诊的情况下，操作者能够用两只手携带病历、X射线摄影用的薄膜、诊疗器具等。因而，能够在一次出诊中诊断更多的患者，并且能够进行涉及更多方面的诊疗。
[0089]并且，在实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置中，操作者能够走在台车的前方进行出诊，因此前方的视野不会被移动式X射线摄影装置遮挡。因此，能够迅速地确认往来的患者、其它障碍物，因此能够避免移动式X射线摄影装置与障碍物接触地更加安全地进行出诊。
[0090]实施例2
[0091]接着，参照附图来说明本发明的实施例2。此外，对与实施例1所涉及的移动式X射线摄影装置相同的结构标注相同的附图标记并省略详细的说明。
[0092]实施例2所涉及的移动式X射线摄影装置IA在台车3的底部前方设置有光学传感器39。如图10的(a)所示，金属探测传感器27设置于台车3的底部前方的左右，而光学传感器39设置于台车3的底部前方的中央。此外，光学传感器39相当于本发明的移动路径检测单元。
[0093]在移动式X射线摄影装置IA的自动跟随模式中，光学传感器39检测地面上铺设的着色带L，并如图4所示那样向控制电路37输出信号。控制电路37基于被输出的信号来控制驱动车轮5的转速，以使移动式X射线摄影装置IA—边追踪所铺设的着色带L 一边进行移动。
[0094]在移动式X射线摄影装置IA中，构成为使从光学传感器39输出的信号优先于从图像处理运算装置35输出的信号。即，与基于由摄像机23拍摄的图像M计算出的路径相比，移动式X射线摄影装置IA将铺设有着色带L的路径识别为更应该优先移动的路径。
[0095]着色带L被涂上与地面不同的颜色，如图10的(b)所示那样铺设于走廊、交叉口的中央。即，在铺设有着色带L的区域中，移动式X射线摄影装置IA不受操作者Co的移动的影响而一边追踪铺设于中央的着色带L一边进行自动行驶。即，即使操作者Co沿着走廊的墙壁在拐角处拐弯，移动式X射线摄影装置IA也不会跟随在操作者Co的后面，而是沿着铺设有着色带L的路径行驶。因此，移动式X射线摄影装置IA能够避免以下可能性，即在跟随操作者Co并向用虚线表示的位置行驶后碰撞到墙壁。其特征在于，具备:台车，其用于搭载X射线摄影装置主体;驱动车轮，其使所述台车移动；多个标识，多个标识被佩带于操作者;标识检测单元，其用于检测所述标识；以及标识跟随控制单元，其基于由所述标识检测单元检测出的结果来控制所述驱动车轮的驱动，使得所述台车跟随所述标识。
[0096]另外，即使操作者Co左右摇摆地行走，也对移动式X射线摄影装置IA进行控制，使得与根据图像M中显现的二维码31计算出的路径相比，移动式X射线摄影装置IA优先在铺设有着色带L的路径上行驶。也就是说，移动式X射线摄影装置IA不受操作者Co的移动的影响地按预先决定的路径移动。因而，能够大幅地降低移动式X射线摄影装置IA与往来的患者、其它障碍物接触的危险性。此外，与实施例1同样地，在没有铺设着色带L的区域中，移动式X射线摄影装置IA基于图像M中显现的二维码31以跟随操作者Co的方式进行自动行驶。通过具有上述那样的结构，实施例2所涉及的移动式X射线摄影装置IA能够沿着更加安稳的移动路径进行自动跟随行驶。
[0097]本发明并不限于上述实施方式，能够如下述那样变形并实施。
[0098](I)在上述各实施例中，使操作者佩带附加有二维码的标记，用摄像机拍摄该二维码来识别操作者的位置等，但并不限于此。即，也可以代替摄像机而在移动式X射线摄影装置中设置超声波振荡器和超声波传感器，并且也可以代替标记而使超声波反射器作为标识佩带于操作者的背部和两肩部。从超声波振荡器振荡产生的超声波被各个超声波反射器反射，并利用超声波传感器检测该超声波。即，超声波传感器能够基于振荡产生的超声波被反射的时间来计算操作者与移动式X射线摄影装置的距离、操作者相对于移动式X射线摄影装置的坐标以及操作者所朝向的方向。
[0099](2)在上述各实施例中，作为向操作者通知自动跟随模式的解除的结构，使用了输入输出终端，但并不限于此。即，也可以代替由操作者携带输入输出终端而在台车的内部设置外部输出扬声器。外部输出扬声器基于从控制电路输出的信号发出警告音，以向操作者通知解除了自动跟随模式。通过这种结构，操作者不需要携带输入输出终端，因此能够以进一步减少物品的状态进行出诊。
[0100](3)在上述各实施例中，为了检测向禁止进入区域的进入而设置了以下结构:在边界的地面上铺设金属带，并用金属探测传感器检测该金属带，但并不限于此。即，也可以设为以下结构:在边界的地面上铺设与地面的颜色不同的着色带，并用光学传感器检测该着色带。
[0101](4)在上述各实施例中，具备通过发出警告音来向操作者通知自动跟随模式的解除的结构，但并不限于此。即，也可以设为以下结构:使输入输出终端具备振动功能，通过振动来通知操作者。在该情况下，能够避免警告音对于周围成为噪声。
[0102](5)在上述各实施例中，设为以下结构:能够通过手动地操作控制台面板或输入输出终端来任意地解除自动跟随模式，但并不限于此。即，也可以为以下结构:能够以输入声音的方式进行操作来任意地解除自动跟随模式。
[0103](6)在上述实施例2中，设为以下结构:为了使移动式X射线摄影装置一边进行追踪一边进行自动跟随行驶，在地面铺设着色带来作为移动路径，用光学传感器检测该移动路径，但并不限于此。即，也可以设为以下结构:在地面铺设金属带来作为移动路径，用金属探测传感器检测该金属带。
[0104]附图标记说明
[0105]1、IA:移动式X射线摄影装置;3:台车;5:驱动车轮；15: X射线管；19:控制台面板；23:摄像机(标识检测单元)；25:接触传感器(障碍物检测单元)；27:金属探测传感器(铺设物检测单元)；29:标记(标识)；31:二维码;33:输入输出终端(警告音发出单元)；35:图像处理运算装置;37:控制电路(标识跟随控制单元)；39:光学传感器(移动路径检测单元)；K:金属带;L:着色带。
【主权项】
1.一种移动式X射线摄影装置，其特征在于，具备: 台车，其搭载X射线摄影装置主体； 驱动车轮，其使所述台车移动； 标识，其被佩带于操作者； 标识检测单元，其检测所述标识；以及 标识跟随控制单元，其基于由所述标识检测单元检测出的结果来控制所述驱动车轮的驱动，使得所述台车跟随所述标识。2.根据权利要求1所述的移动式X射线摄影装置，其特征在于， 在所述标识检测单元检测到所述标识沿铅垂方向移动了固定时间的情况下，所述标识跟随控制单元停止所述驱动车轮的驱动。3.根据权利要求1或2所述的移动式X射线摄影装置，其特征在于， 还具备警告音发出单元，该警告音发出单元用于发出警告音， 在所述标识检测单元在固定时间内没有检测到所述标识的情况下，所述警告音发出单元发出警告音。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的移动式X射线摄影装置，其特征在于， 还具备铺设物检测单元，该铺设物检测单元检测铺设于地面的铺设物， 在所述铺设物检测单元检测到所述铺设物的情况下，所述标识跟随控制单元停止所述驱动车轮的驱动。5.根据权利要求4所述的移动式X射线摄影装置，其特征在于， 在所述铺设物检测单元检测到所述铺设物的情况下，所述警告音发出单元发出警告■~>V.曰O6.根据权利要求1至5中的任一项所述的移动式X射线摄影装置，其特征在于， 还具备障碍物检测单元，该障碍物检测单元检测所述台车与障碍物的接触， 在所述障碍物检测单元检测到所述台车与障碍物接触的情况下，所述标识跟随控制单元停止所述驱动车轮的驱动。7.根据权利要求6所述的移动式X射线摄影装置，其特征在于， 在所述障碍物检测单元检测到所述台车与障碍物接触的情况下，所述警告音发出单元发出警告音。8.根据权利要求1至7中的任一项所述的移动式X射线摄影装置，其特征在于， 还具备移动路径检测单元，该移动路径检测单元检测预先决定的所述台车的移动路径， 在移动路径检测单元检测到所述移动路径的情况下，所述标识跟随控制单元控制所述驱动车轮的驱动，使得所述台车沿着所述移动路径行驶。9.根据权利要求3至8中的任一项所述的移动式X射线摄影装置，其特征在于， 所述警告音发出单元是便携式操作终端。
【专利摘要】根据本发明所涉及的移动式X射线摄影装置，操作者不接触移动式X射线摄影装置就能够一边使自动行驶的移动式X射线摄影装置跟随一边进行出诊。由于不接触移动式X射线摄影装置就能够操纵，因此操作者能够用腾出的手携带更多诊断所需的物品。另外，移动式X射线摄影装置一边跟随在操作者的后面一边自动行驶，因此不会遮挡操作者的视野，能够更可靠地避免移动式X射线摄影装置与障碍物接触。并且，在操作者进入了禁止移动式X射线摄影装置进入的区域的情况下，移动式X射线摄影装置检测到正在进入禁止进入区域，使自动跟随行驶功能停止。根据上述结构，移动式X射线摄影装置能够一边跟随操作者一边自动行驶，并能够自动地避免进入禁止进入区域。因而，能够更加安全地进行使用了移动式X射线摄影装置的出诊。
【IPC分类】A61B6/10, A61B6/00
【公开号】CN105705095
【申请号】
【发明人】胜股亮
【申请人】株式会社岛津制作所
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2013年9月6日