门启闭油缸、卸捆 推杆油缸。中央处理器1接收的监测信号3和GPS信息通过显示器8实时显示和存储模块 12记录，以获取打捆机整个作业过程，也可以通过串口通信9和无线通信10进行有线和无 线传输，以实现打捆机作业状态的在线分析和远程监测。在打捆机尾部安装摄像头，以获取 尾门启闭和卸草情况，并通过视频模块7输入显示器8进行实时显示，以提高卸草捆操作的 安全性和可靠性。
[0025] 所述键盘模块6用于向中央处理器1输入打捆机额定的喂入刀辊转速ne和合理 的转速变化率iu范围，通过信号输入模块2监测喂入刀辊转速n，将其输入中央处理器1计 算喂入刀辊转速变化率?。
[0026] 打捆机草捆成型室的喂入口开度是由喂入口底门位置决定，喂入口底门位置通过 信号输入模块2采集，并将其输入中央处理器1，中央处理器1通过输出控制模块5可以驱 动喂入口电动缸，以改变喂入口底门位置，从而调节喂入口开度大小。
[0027] 草捆成型过程中，压捆连杆始终压实在草捆的外圆柱面，并随草捆直径的增大而 转动，压捆连杆位置通过位移传感器测量，测量结果通过信号输入模块2输入中央处理器 1，中央处理器1通过监测压捆连杆位置变化可以实时获取草捆成型过程；草捆成型的密实 度受到压捆连杆作用在草捆外圆柱面上压力F的影响，F的大小则由压捆油缸压力决定，中 央处理器1通过输出控制模块5输出信号可以调节安全阀背压，从而改变捆油缸压力F，以 适应不同含水率、不同密实度要求的草料打捆需求。
[0028] 一种圆捆打捆机的车载终端控制流程请参阅图2。
[0029] 打捆机启动工作后，中央处理器1首先读取打捆机作业状态参数，如发现异常则 通过报警模块11发出声光报警信息，捆机作业状态参数正常后，机器前进进行打捆作业。 打捆作业过程中，中央处理器1实时监测喂入刀辊转速Π ，并计算得到的喂入刀辊转速变化 率?，当η和?在事先设定的喂入刀辊转速ne和合理的转速变化率丄范围内时，喂入口电动 缸不动作，喂入口开度保持恒定初始位置。打捆作业过程中，中央处理器1实时通过监测压 捆连杆位置信号，获取草捆直径变化过程，当草捆直径达到额定限位值，发出信号打捆机停 止前进，并开始网卷打捆，网卷打捆完成后中央处理器1发出信号驱动尾门油缸打开尾门， 然后驱动卸捆推杆卸出圆草捆，最后驱动尾门油缸关闭尾门，完成一次打捆作业。
[0030] 喂入刀辊转速异常判断方法：事先在中央处理器1内设定额定喂入刀辊转速\和 合理的转速变化率Ii s范围，当η和?均在\和?ε范围内时，喂入口电动缸不动作，喂入口开 度保持初始位置，当η或?小于设定的\和? β的阈值时，中央处理器1通过输出控制模块5 输出信号驱动喂入口电动缸，降低喂入口底门位置，从而增大喂入口开度，提高打捆机喂入 性能，避免草料堵塞喂入口，当η和ii重新恢复到设定的^和九范围内时，输出控制模块5 输出信号驱动喂入口电动缸，调节喂入口开度恢复到初始位置。
[0031] 打捆机喂入刀辊的额定转速ne是由打捆机传动系统结构所确定，但捡拾作业过程 中，随着捡拾物料量的变化，喂入刀辊负荷也会发生改变，导致喂入刀辊转速会在一定范围 内变化，通过试验确定的打捆机不发生堵塞故障情况下η的变化范围，并将此变化范围作 为n e的合理变化阈值输入中央处理器1。
[0032] 打捆机发生堵塞故障不仅与喂入刀辊转速η有关，还与其变化速率ri有关，试验发 现，当捡拾的物料量突然增加时，?会急剧降低，易于导致喂入口堵塞，因此在中央处理器 1内对实时监测的η进行微分计算，即ii=dn/dt，通过试验确定的打捆机不发生堵塞故障情 况下?的变化范围，并将此变化范围作为?。的合理变化阈值输入中央处理器1。
[0033] 草捆成型的密实度受到压捆连杆作用在草捆外圆柱面上压力F的影响，F的大小 是由压捆油缸压力决定，而压捆油缸压力则是通过安全阀背压进行调节，当打捆物料的品 种、密度、长度、含水率等发生变化，或者需要对草捆密实度进行调节以满足不同需求时，可 以由中央处理器1发出指令，并通过输出控制模块5输出信号调节安全阀背压，从而改变捆 油缸压力F。
[0034] 上述实施例为本实用新型的优选的实施方式，但本实用新型并不限于上述实施方 式，在不背离本实用新型的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见 的改进、替换或变型均属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1. 一种圆捆打捆机的车载终端与控制系统，其特征在于，包括中央处理器（I)、信号输 入模块（2)、输出控制模块（5)、视频模块（7)、显示器（8)、存储模块（12)、GPS模块（13)、 串口通信（9)、无线通信（10)、存储模块（12)、报警模块（11)和键盘模块（6); 所述中央处理器（1)分别和信号输入模块（2)、输出控制模块（5)、GPS模块（13)、键盘 模块（6)、串口通信（9)、无线通信（10)、报警模块（11)、存储模块（12)、显示器（8)相连接， 所述视频模块（7)和显示器（8)相连接； 所述信号输入模块（2)用于实时采集喂入刀辊转速、喂入口底门位置、压捆连杆位置、 压捆油缸压力、草捆直径限位、网卷打捆完成和尾门启闭信号参数； 所述输出控制模块（5)用于驱动喂入口调节电动缸、安全阀背压调节、网卷打捆机构、 尾门启闭油缸和卸捆推杆油缸； 所述中央控制器一方面用于获取打捆机的作业状态和参数、GPS信息，实现捡拾、成捆、 停车、缠网和卸料的逻辑控制，并通过显示器（8)实时状态显示；另一方面中央控制器用于 故障报警和作业状态存储，通过串口通信（9)和无线通讯（10)进行输出和远程监测。
2. 根据权利要求1所述的一种圆捆打捆机的车载终端与控制系统，其特征在于：所述 键盘模块（6)用于向中央处理器（1)输入打捆机额定的喂入刀辊转速化和合理的转速变 化率?。范围，通过信号输入模块（2)监测喂入刀辊转速n，将其输入中央处理器（1)计算喂 入刀辊转速变化率ii。
【专利摘要】本实用新型为一种圆捆打捆机的车载终端与控制系统，中央处理器通过信号输入模块实时采集打捆机的喂入刀辊转速、喂入口底门位置、压捆连杆位置、压捆油缸压力等参数，并通过输出控制模块改变安全阀背压，实现草捆密度调节，能够根据喂入刀辊转速变化特点，通过改变喂入口底门位置调节喂入口开度，避免草料堵塞，实现捡拾、成捆、停车、缠网和卸料的逻辑控制。打捆器的作业状态和参数、地理位置信息等可以实时显示和存储，也可以通过串口通信和无线通讯进行输出和远程监测。本实用新型通过对打捆机作业状态和参数是的实时监控，提高了整机的作业性能、效率和可靠性。
【IPC分类】A01F15-00, G05B19-042
【公开号】CN204462717
【申请号】CN201520025169
【发明人】赵湛, 尹建军
【申请人】江苏大学
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2015年1月15日