内部设有能伸出的支撑杆4，另一侧内部设有能插入支撑杆4的空心槽，踏板8 一侧的外端面上设有两个柔性电极连接装置17，另一侧的外端面上设有两个磁铁16，所述的两个柔性电极连接装置17和两个磁铁16均通过导线接入所述的驱动电路；所述的把手I 一端的端面上设有串口发送端口 9和串口接收端口 10，在另一端的端面上，与串口发送端口 9和串口接收端口 10相同的水平高度位置对应设置有串口接收端口 10和串口发送端口 9 ;所述的车身7内设有单片机11，单片机11与所述车身7内的驱动电路连接，所述把手I两端面上的两个串口发送端口 9和单片机11通过发送端线路12串联在一起，把手I两端面上的两个串口接收端口 10和单片机11通过接收端线路13串联在一起，所述的发送端线路12和接收端线路13均布置在把手I内部，然后经过控制杆6内部，通向车身7。
[0024]所述的支撑杆4为可伸缩或可折叠的杆件，所述的把手I两端和踏板8两端均设有锁紧装置，所述的锁紧装置可以为金属扣、套接螺母或强磁铁，所述的车身7上表面设有能为电池14供电的太阳能光伏电板(图中未示出)。
[0025]其工作原理如下:由于独轮平衡车和双轮平衡车在行驶原理上存在本质不同，所以本实用新型采取了两套控制程序。当单独使用独轮车时，独轮车的单片机11不停地向串口发送端口 9发送本车的当前转速，同时不断读取串口接收端口 10数据，通信间隔为毫秒级。因为独轮车单独运行，串口接收端口 10无法读到数据，认为车辆运行于单轮模式，此时设置在车身7内的陀螺仪侦测前后倾角，生成基准电压。基准电压控制车轮5速度，实现独轮车的行驶、加速、减速。左右平衡需要用户调整身体。转向时，用户倾斜身体，实现转向。
[0026]如图2、图3和图4所示，当将两个独轮车进行组合时，将把手I和踏板8两处分别进行连接，两独轮车的两个把手I两端面处，将两组串口发送端口 9和串口接收端口 10对接，利用锁紧装置，将其锁紧。踏板8处，将一个独轮车的支撑杆4伸出，插入到另一个独轮车的空心槽内，实现定位连接，这时一个独轮车上的两个磁铁16，正好与另一个独轮车上的两个柔性电极连接装置17对接，磁铁16吸引柔性电极连接装置17，将两车的电池14并联为一个电池组，同时供电，最后利用锁紧装置进行锁紧，实现两独轮车的组合连接。
[0027]当两车合并后，组成双轮车，串口接收端口 10可以读到另一个独轮车串口发送端口 9发来的车轮5转速数据，车辆将切换到双轮模式，启动另一套控制程序。此时双轮车运行取决于三个方面的因素:
[0028]第一是基准电压:陀螺仪侦测前后倾角，生成基准电压以控制车轮5主要速度。
[0029]第二是差速电压:单片机11将计算自身车轮5转速和对方车轮5转速，求出平均转速，根据平均转速计算差速电压。如果自身车轮5转速小于平均转速，则根据差值略微增大差速电压；如果自身车轮5转速大于平均转速，则根据差值略微减小差速电压。基准电压与差速电压求和，得到直进电压，即组合双轮车不产生左右偏转的电压。此时组合双轮车可以保持直线行驶、后退、或直立静止。
[0030]第三是转向电压:转向时，用户将控制杆6向左或向右平移，根据平移角度，单片机11计算转向电压。用户将控制杆6水平向左推动，组合双轮车左转向，左侧独轮车转向电压为负值，转速减慢。用户将控制杆6水平向右推动，组合双轮车右转向，右侧独轮车转向电压为负值，转速减慢。将转向电压附加到直进电压中，实现两车轮5的实际运行电压，从而实现组合双轮车的行驶动作。
[0031]双轮车模式下左右平衡无需用户调整。
[0032]这里需要特别说明的是:上述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定对本实用新型的实施例范围，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的均等变化与改进等，均应归属于本实用新型专利涵盖范围内。
【主权项】
1.一种可组合的独轮平衡车，包括车身(7)、车轮(5)、踏板(8)、控制杆(6)和把手(I)，所述车身⑵内包括驱动电路，驱动电路包括电池(14)和电机(15)，所述车轮(5)安装在车身(7)上，所述踏板(8)分为左踏板和右踏板，左踏板和右踏板对称安装在车身(7)的两侧，所述的控制杆(6)是空心的，其下端通过控制杆连接轴(3)与车身(7)前端连接，上端通过把手连接轴(2)连接有把手(I)，其特征在于:所述的在车身(7)两侧的踏板(8)，其一侧的内部设有能伸出的支撑杆(4)，另一侧内部设有能插入支撑杆(4)的空心槽，踏板(8) —侧的外端面上设有两个柔性电极连接装置(17)，另一侧的外端面上设有两个磁铁(16)，所述的两个柔性电极连接装置(17)和两个磁铁(16)均通过导线接入所述的驱动电路； 所述的把手(I) 一端的端面上设有串口发送端口(9)和串口接收端口(10)，在另一端的端面上，与串口发送端口(9)和串口接收端口(10)相同的水平高度位置对应设置有串口接收端口(10)和串口发送端口(9)； 所述的车身⑵内设有单片机(11)，单片机(11)与所述车身(7)内的驱动电路连接，所述把手⑴两端面上的两个串口发送端口(9)和单片机(11)通过发送端线路(12)串联在一起，把手(I)两端面上的两个串口接收端口(10)和单片机(11)通过接收端线路(13)串联在一起，所述的发送端线路(12)和接收端线路(13)均布置在把手(I)内部，然后经过控制杆(6)内部，通向车身(7)。2.根据权利要求1所述的可组合的独轮平衡车，其特征在于:所述的支撑杆(4)为可伸缩或可折叠的杆件。3.根据权利要求1所述的可组合的独轮平衡车，其特征在于:所述的把手(I)两端和踏板(8)两端均设有锁紧装置。4.根据权利要求3所述的可组合的独轮平衡车，其特征在于:所述的锁紧装置可以为金属扣、套接螺母或强磁铁。5.根据权利要求1所述的可组合的独轮平衡车，其特征在于:所述的车身(7)上表面设有能为电池(14)供电的太阳能光伏电板。
【专利摘要】本实用新型涉及一种可组合的独轮平衡车，属于新型电动车技术领域，解决了独轮平衡车组合后，各个平衡车存在转速差的问题。本实用新型包括车身、车轮、踏板、控制杆和把手，车身内包括驱动电路，驱动电路包括电池和电机，在车身两侧的踏板，其一侧的内部设有能伸出的支撑杆，另一侧内部设有能插入支撑杆的空心槽，踏板一侧的外端面上设有两个柔性电极连接装置，另一侧的外端面上设有两个磁铁，把手一端的端面上设有串口发送端口和串口接收端口，在另一端的端面上，与串口发送端口和串口接收端口相同的水平高度位置对应设置有串口接收端口和串口发送端口，本实用新型属于一种代步工具。
【IPC分类】B60L8/00, B60K1/04, B60R16/02, B62K13/00
【公开号】CN204642013
【申请号】CN201520352249
【发明人】季节, 杜永生, 魏春英, 杨晓东, 陈晨, 王秀巧, 蒋宏程
【申请人】济宁学院
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年5月27日