机器人摄像头转动方向，旋钮I用于控制摄像头左右旋转，旋钮2用于控制摄像头上下旋转;采用LCD 5110显示器来显示控制界面与操作菜单。显示器实时显示遥控器的当前电压和传输情况。
[0031]IXD5110液晶显示器是一种低压、微功耗的显示器件，只需2?3伏就可以工作，工作电流为在50-200微安，是任何显示器无法比拟的，同时可以显示大量信息，除数字外，还可以显示文字、曲线，比传统的数码LED显示器显示的界面有了质的提高。在仪表和低功耗应用系统中得到了广泛的应用。其优点为显示质量高、数字式接口、功率消耗小。LCD5110液晶屏用于显示遥控器菜单，通过按键与电位器来选择菜单选项。
[0032]遥控器电路原理图见图3所示，遥控器采用STC12C5A60S2单片机作为主控单片机，内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM，8路10位高速A/D转换，采用片内集成A/D，实时采集摇杆电位器的当前电压。用NRF24L01无线模块发射实时传输数据。遥控器程序流程图如图4所示，首先按下开始，初始化模块后，判断NRF24L01无线模块是否可以发送与接收，若不可以，LCD屏幕显示无线错误，则返回重新检查判断，若可以，则保存无线对接频道，显示出菜单，再检测摇杆电位器与按键是否有电压变化，若未出现电压变化，则重新返回检测，若出现电压变化，则发送涵道电机启动数据与大扭力电机启动数据至接收模块。
[0033]接收模块电路原理图如图5所示，接收模块以STC11FO8AD单片机为核心，接收NRF24L01无线模块实时传输的数据进行处理，输出6通道信号，Ims固定高电平，256级控制，每级4us，整个周期18ms，输出频率55HZ，用以控制舵机和无刷电机。接收模块程序流程图如图6所示，首先按下开始，初始化模块后，判断NRF24L01无线模块是否可以发送与接收，若不可以，则返回重新检查判断，若可以，则保存无线对接频道，显示出菜单，再检测是否有数据接收，若无，则重新返回检测;若有，则对应输出HVM控制信号:控制舵机，涵道电机的启动、停止与转动等。
[0034]电压智能检测模块由8路10位高速A/D转换器组成，可以实时显示电池电压，通过采集电压，比较分析，电量低时单片机接收到数据使机器人返航。
[0035]本发明应用的STC12C5A60S2是STC生产的单时钟/机器周期(IT)的单片机，是高速、低功耗、超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051，但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路，2路PffM，8路1位高速A/D转换，针对电机控制、强干扰场合。该款芯片带A/D转换，A/D转换口在Pl 口，有8路10位高速A/D转换器，速度可达到250KHz(25万次/秒)。8路电压输入型A/D，可做温度检测、电池电压检测、按键扫描、频谱检测等。
[0036]本实用新型工作原理:本发明通过遥控器发出控制信号，传输数据给接收模块处理后输出，控制车轮的两侧与中间的电机，以控制方向和吸附力度，加上实时视频传输模块连接摄像头实时发射WIFI信号，利用手机上位机观察实时图像达到侦查的目的，有利于危险环境、恶劣场所的实时监测。电压智能检测模块通过采集电压，比较分析，电量低时单片机接收到数据使机器人返航。
【主权项】
1.一种壁虎式遥控侦查机器人，其特征在于，包括机器人机体、涵道电机、摄像头和实时视频传输模块，涵道电机设于所述机体中部，摄像头设于所述机体上部，摄像头与实时视频传输模块连接； 还包括主控板，主控板设于机体上，所述主控板包括接收模块、电机驱动模块和电压智能检测模块，其中电机驱动模块、电压智能检测模块均与接收模块连接； 还包括遥控器，遥控器包括单片机、按键、摇杆、旋钮和显示器，按键、摇杆、旋钮和显示器分别与单片机连接，遥控器与主控板内的接收模块无线连接； 机体中部的涵道电机与主控板内的电机驱动模块连接。2.如权利要求1所述的壁虎式遥控侦查机器人，其特征在于，所述机器人机体底部设有两个方形的抽风接触面，抽风接触面上添加吸附膜。3.如权利要求1所述的壁虎式遥控侦查机器人，其特征在于，所述摄像头平台拥有水平旋转和上下旋转两个自由度，通过遥控调节侦查图像。4.如权利要求1所述的壁虎式遥控侦查机器人，其特征在于，所述遥控器的单片机为STC12C5A60S2单片机，内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM，8路10位高速A/D转换，采用片内集成A/D，实时采集摇杆电位器的当前电压。5.如权利要求1所述的壁虎式遥控侦查机器人，其特征在于，所述遥控器与接收模块通过NRF24L01无线模块连接。6.如权利要求1所述的壁虎式遥控侦查机器人，其特征在于，接收模块以STCl1F08AD单片机为核心，接收NRF24L01无线模块实时传输的数据进行处理。7.如权利要求1所述的壁虎式遥控侦查机器人，其特征在于，所述实时视频传输模块通过摄像头获取图像，通过无线信号将实时图像传输至手机，通过手机安装上位机软件连接无线信号即可看到图像。8.如权利要求1所述的壁虎式遥控侦查机器人，其特征在于，所述显示器为LCD5110液晶显示器，工作电压为2?3伏，工作电流为50-200微安。9.如权利要求1所述的壁虎式遥控侦查机器人，其特征在于，所述电压智能检测模块由8路10位高速A/D转换器组成，可实时显示电池电压。
【专利摘要】本实用新型公开了一种壁虎式遥控侦查机器人，包括机器人机体、涵道电机、摄像头和实时视频传输模块，涵道电机设于所述机体中部，摄像头设于所述机体上部，摄像头与实时视频传输模块连接；还包括主控板和遥控器，主控板设于机体上，包括接收模块、电机驱动模块和电压智能检测模块，电机驱动模块、电压智能检测模块均与接收模块连接；遥控器包括单片机、按键、摇杆、旋钮和显示器，按键、摇杆、旋钮、显示器与单片机连接，遥控器与主控板内的接收模块无线连接；涵道电机与主控板内的电机驱动模块连接。本实用新型可应用于高楼消防侦查工作，切实可行的解决消防工作中的某些困难，也可用于平地的侦查工作，且体积小，可以进入狭小空间进行侦查检测。
【IPC分类】G05D1/02, H04N7/18
【公开号】CN205193592
【申请号】CN201521014179
【发明人】吴再群, 覃焕昌, 黄小龙, 农阳州, 黄鹏, 刘全常
【申请人】百色学院
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2015年12月9日