盘723，每个主臂721上连接有若干条吸盘杆722，每条吸盘杆722上均安装有吸盘723，两个主臂721分别以可拆卸方式安装在水平移送导轨71上。
[0029]为方便吸盘杆722的长度和角度调节，吸盘杆722上沿其长度延伸方向开有调节长孔8，吸盘杆822通过调节长孔8由连接组件安装在主臂721上，用户可因应不同的角度和长度需要，将连接组件固定在调节长孔8适当位置，以满足吸盘723对工件吸附的需要。
[0030]进一步地，水平移送导轨71上沿其长度延伸方向设置有水平移送齿条9，水平移送机构5包括水平移送伺服马达51，水平移送伺服马达51的输出端与水平移送齿条9啮合，以便水平移送导轨71在水平移送伺服马达51驱动下，作水平移动，从而带动吸料手臂72作稳定的水平移动。
[0031]作为更优选之方案，所述水平移送导轨71的两侧沿其长度延伸方向设置有倒V形的导轮导轨10，连接座6下部对应导轮导轨10位置安装数个水平移送导轮11，各水平移送导轮11坐于对应的导轮导轨10上，且，在所述连接座6的上部连接有升降滚珠丝杆12，升降滚珠丝杆12由升降机构4带动，使连接座6沿旋转的升降滚珠丝杆12作升降运动。
[0032]上述机座I上靠近连接座6的上部两侧位置分别设置有升降辅助平衡气缸13，升降辅助平衡气缸13的伸缩端与连接座6的上部两侧连接。
[0033]上述机械臂7的水平移送和升降运动，分别通过增设的水平移送齿条9、导轮导轨10和导轮11的滑行配合，以及两侧升降辅助平衡气缸13，可避免因水平移送和升降运动产生较大的震动而影响吸盘723对工件吸附力的稳定性，确保产品传送稳定。
[0034]其中，所述升降机构4包括升降伺服马达41，升降伺服马达41通过皮带42与升降滚珠丝杆12的上端连接，从而带动升降滚珠丝杆12旋转，实现连接座6沿升降滚珠丝杆12作平衡的升降滑动;为了进一步提供连接座6滑行的稳定性，机座I上对应连接座6的上部设置有左右线性导轨14，连接座6上部坐于线性导轨14上。
[0035]上述机座I上靠近连接座6位置还设置有自动注油润滑系统131，自动注油润滑系统131为连接座6上的导轮11及水平移送导轨71补充润滑油，以保证导轮11与导轮导轨10之间富有良好的润滑性。
[0036]所述中转台2包括支柱21、升降台面22和手动微调升降机构23，支柱21固定在机座I上，升降台面22通过升降气缸24安装在支柱21上，手动微调升降机构23包括手轮组件231和微调丝杆套232，微调丝杆套232固定在升降台面22底部，手轮组件231与微调丝杆套232连接;升降台面22可通过升降气缸24进行高度调节，用户也可以根据实际需要，通过手动微调升降机构23对升降台面22进行高度微调。
[0037]工作原理:机械手设置在两台冲压设备之间，需要将前一冲压设备上的工件传送到后一冲压设备上，传送工作前，先调整好中转台2高度，工作时，按设定程序，水平移送导轨71带动前后两组吸料手臂72A、72B往前一冲压设备方向作水平移动，前一组吸料手臂72A移至前一冲压设备的工作台上方位置，后一组吸料手臂72B同时移至中转台2(升降台面)上方位置，机械臂7按照设定程序，使前一组吸料手臂72A下降并对工件吸附后，再按设定上升值，前一组吸料手臂72A对工件吸附一定高度，同时，后一组吸料手臂72B首次工作时，在中转台2上方处于静止状态(也可以设置成与前一组吸料手臂72A为同步工作状态)，机械臂7再按设定程序，同时带动前、后组吸料手臂72A、72B往回水平移动，直至前一组吸料手臂72A按设定程序下降并去除吸附力，使工件被安置在中转台2，此时，后一组吸料手臂72B移至后一冲压设备的工作台上方，处于静止状态(也可以设置成与前一组吸料手臂72A为同步工作状态);此时，前后两组吸料手臂72A、72B再按照设定程序，重新往前一冲压设备水平移动，前一组吸料手臂72A重复前述动作:下降、吸附工件、上升、往回(中转台)水平移动、下降、工件放置在中转台；与此同时，后一组吸料手臂72B，作同步动作，将中转台2上的工件传送到后一冲压设备上，如此重复，既实现了两台冲压设备之间的传送连线，又因前后两组吸料手臂72A、72B的同步动作，使传送工件效率明显提升(至少提升一倍)，可满足自动化、大批量生产要求。
【主权项】
1.独立式连线机械手，包括机座(I)、中转台(2)、电控箱(3)、升降机构(4)、水平移送机构(5 )、连接座(6 )和机械臂(7 )，连接座(6 )通过升降机构(4)安装在机座(I)上，机械臂(7 )通过水平移送机构(5)设置在连接座(6)上，中转台(2)安装在机座(I)上并位于机械臂(7)的下方，其特征是，所述机械臂(7)包括水平移送导轨(71)和至少两组吸料手臂(72A、72B)，水平移送导轨(71)连接水平移送机构(5)，各组吸料手臂(72A、72B)以可拆卸方式安装在水平移送导轨(71)上。2.根据权利要求1所述独立式连线机械手，其特征是，所述每组吸料手臂(72A、72B)包括主臂(721)、吸盘杆(722)和吸盘(723)，吸盘(723)安装在吸盘杆(722)上，吸盘杆(722)连接在主臂(721)上，主臂(721)以可拆卸方式安装在水平移送导轨(71)上。3.根据权利要求2所述独立式连线机械手，其特征是，所述吸盘杆(722)上沿其长度延伸方向开有调节长孔(8)，吸盘杆(822)通过调节长孔(8)由连接组件安装在主臂(721)上。4.根据权利要求1所述独立式连线机械手，其特征是，所述水平移送导轨(71)上沿其长度延伸方向设置有水平移送齿条(9)，水平移送机构(5)包括水平移送伺服马达(51)，水平移送伺服马达(51)的输出端与水平移送齿条(9)啮合。5.根据权利要求4所述独立式连线机械手，其特征是，所述水平移送导轨(71)的两侧沿其长度延伸方向设置有导轮导轨(10)，连接座(6)下部对应导轮导轨(10)位置安装有水平移送导轮(11)，水平移送导轮(11)坐于对应的导轮导轨(10)上。6.根据权利要求5所述独立式连线机械手，其特征是，所述连接座(6)的上部连接有升降滚珠丝杆(12)，升降滚珠丝杆(12)由升降机构(4)带动，使连接座(6)沿旋转的升降滚珠丝杆(12)作升降运动。7.根据权利要求6所述独立式连线机械手，其特征是，所述机座(I)上靠近连接座(6)的上部两侧位置分别设置有升降辅助平衡气缸(13)，升降辅助平衡气缸(13)的伸缩端与连接座(6)的上部两侧连接。8.根据权利要求5或6所述独立式连线机械手，其特征是，所述升降机构(4)包括升降伺服马达(41)，升降伺服马达(41)通过皮带(42)与升降滚珠丝杆(12)的上端连接。9.根据权利要求1至7任一所述独立式连线机械手，其特征是，所述机座(I)上靠近连接座(6)位置设置有自动注油润滑系统(131)。10.根据权利要求1至7任一所述独立式连线机械手，其特征是，所述中转台(2)包括支柱(21)、升降台面(22)和手动微调升降机构(23)，支柱(21)固定在机座(I)上，升降台面(22)通过升降气缸(24)安装在支柱(21)上，手动微调升降机构(23)包括手轮组件(231)和微调丝杆套(232)，微调丝杆套(232)固定在升降台面(22)底部，手轮组件(231)与微调丝杆套(232)连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种独立式连线机械手，包括机座、中转台、电控箱、升降机构、水平移送机构、连接座和机械臂，连接座通过升降机构安装在机座上，机械臂通过水平移送机构设置在连接座上，中转台安装在机座上并位于机械臂的下方，其特征是，所述机械臂包括水平移送导轨和至少两组吸料手臂，水平移送导轨连接水平移送机构，各组吸料手臂以可拆卸方式安装在水平移送导轨上；此款独立式连线机械手，其传送动力较大，尤其适用于串联冲压设备的（质量重）冲压工件的传送，而且，至少两组的吸料手臂，明显提高工件传送效率，满足大批量生产要求，且结构简单、合理。
【IPC分类】B21D43/18, B25J9/02
【公开号】CN205236842
【申请号】CN201520895044
【发明人】谢传海, 李元兴
【申请人】广东捷瞬机器人有限公司
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年11月11日