61组装于平行段30a上，以使得连杆30更可靠地带动抓取装置60做转弯的移动。
[0025]如图1、图3a及图3b所示，在本实施例中，抓取装置60相对安装平台200具有如图1所示的初始位置及如图3b所示的抓取位置;初始位置的抓取装置60与抓取位置的抓取装置60相交错;较优的是，如图1所示，抓取装置60包含抓取臂61及组装于抓取臂61上的抓取头62，抓取臂61在初始位置时沿安装平台200的纵向(即箭头A所指方向)布置，抓取臂61在抓取位置时沿安装平台200的横向(即箭头B所指方向)布置，从而使得抓取臂61在初始位置移动至抓取位置时转了90度的弯，有效地降低对空间的要求。为了使得抓取头62具有旋转功能，故抓取臂61包含座体611、转动驱动器613及呈转动地穿置于座体611上的传动轴612。座体611安装在平行段30a上，转动驱动器613较优为一电机以简化其结构，且转动驱动器613安装在座体611上;传动轴612的第一端与转动驱动器613的输出端连接，抓取头62安装在传动轴612的第二端上;较优的是，抓取头62包含两个夹爪621及驱使两个夹爪621做张闭配合的气动手指622，气动手指622安装在传动轴612上，以简化抓取头62的结构。
[0026]如图2所示，平台驱动装置92包含齿条921、与齿条921啮合传动的齿轮922及平台驱动电机923。齿条91沿安装平台91的纵向安装在安装平台91上，平台驱动电机923安装在架体200上，齿轮922安装在平台驱动电机923的输出端上，且齿轮922与齿条921啮合传动，由平台驱动电机923通过齿轮922与齿条921的配合去带动安装平台91在架体200上做更平稳可靠且精准的移动，从而确保压铸件的转移效果。较优的是，如图2所示，平台驱动电机923及旋转驱动器70均沿竖直方向布置，且它们的输出端均朝上设置;而安装平台91与架体200之间设置有与齿条921平行的导轨93及套设于导轨93上的滑套94;优先的是，滑套94安装在架体200上，导轨93安装在安装平台91上，以提高安装平台91相对架体200滑动的可靠性。且在图2中可看出，安装平台91位于架体200的正上方，而第一摇杆10、第二摇杆20及连杆30均位于安装平台91对应的上方。
[0027]结合图1至图3b，对本实用新型的四连杆旋转式取件转移机构的工作原理进行说明:初始时，如图1所示，此时的抓取装置60沿安装平台200的纵向布置;此时，旋转驱动器60驱使驱动轴40转动，由转动的驱动轴40带动第一摇杆10沿图1中第一摇杆10旁边箭头所指的方向绕驱动轴40摆动，由摆动的第一摇杆10通过连杆30带动第二摇杆20沿图1中第二摇杆20旁边箭头所指的方向绕从动轴50摆动，从而实现将连杆30上的抓取装置60由图1所示的初始位置转弯移动至图3b所示的抓取位置，以满足抓取装置60对压铸件的抓取需要。当抓取装置60的抓取头62要旋转时，此时由转动驱动器613带动传动轴612转动，再由转动的传动轴612带动抓取头62旋转，以满足抓取头62旋转的目的；同时，平台驱动装置92还驱使安装平台91在架体200上滑动，以实现将抓取装置60所抓取的压铸件转移的到下一工序处的目的。
[0028]与现有技术相比，由于本实用新型的驱动轴40与从动轴50相互平行且间隔开地组装于安装平台200上，第一摇杆10的第一端安装在驱动轴40上，第一摇杆10的第二端与连杆30的第一端枢接，连杆30的第二端与第二摇杆20的第一端枢接，第二摇杆20的第二端安装在从动轴50上，抓取装置60组装于连杆30上，故在驱动轴40做转动的过程中，通过第一摇杆
10、连杆30及第二摇杆20去带动从动轴50做协调的转动;且在驱动轴40通过第一摇杆10、连杆30及第二摇杆20去带动从动轴50做协调的转动过程中，由于抓取装置60安装在连杆30上，从而由连杆30带动抓取装置60做转弯的移动，使得抓取装置60在取件时所需要空间极小，有效地降低了本实用新型的四连杆旋转式取件转移机构100的占地空间，相应地降低了企业的生产成本。正由于本实用新型的抓取装置60是由驱动轴40通过第一摇杆10、连杆30及第二摇杆20去带动从动轴50做协调转动所带动的，一方面提高抓取装置60所取件的稳定可靠性，另一方面能延长本实用新型的四连杆旋转式取件转移机构100的寿命。同时，由于安装平台91滑设于架体200上，并被平台驱动装置92驱动在架体200上移动，故在架体200上滑动的安装平台91便带动抓取装置60所抓取的压铸件，从而实现将所抓取的压铸件转移到下一工序处的目的。
[0029]以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，均属于本实用新型所涵盖的范围。
【主权项】
1.一种四连杆旋转式取件转移机构，设于一架体上，用于抓取并转移压铸机成型出的压铸件，其特征在于，所述四连杆旋转式取件转移机构包括第一摇杆、第二摇杆、连杆、驱动轴、从动轴、抓取装置、安装平台及平台驱动装置，所述安装平台滑设于所述架体上，所述平台驱动装置安装在所述架体上并驱使所述安装平台在所述架体上滑动，所述驱动轴与从动轴相互平行且间隔开地组装于所述安装平台上，所述第一摇杆的第一端安装在所述驱动轴上，所述第一摇杆的第二端与所述连杆的第一端枢接，所述连杆的第二端与所述第二摇杆的第一端枢接，所述第二摇杆的第二端安装在所述从动轴上，所述抓取装置组装于所述连杆上。2.如权利要求1所述的四连杆旋转式取件转移机构，其特征在于，所述驱动轴及从动轴的轴心沿竖直方向布置，所述第一摇杆、第二摇杆及连杆沿水平方向布置，且所述第一摇杆位于所述第二摇杆及连杆的下方。3.如权利要求1所述的四连杆旋转式取件转移机构，其特征在于，还包括驱使所述驱动轴旋转的旋转驱动器，所述旋转驱动器的输出端与所述驱动轴连接。4.如权利要求3所述的四连杆旋转式取件转移机构，其特征在于，所述旋转驱动器的输出端连接有一减速器，所述驱动轴与所述减速器的输出轴形成一体。5.如权利要求1所述的四连杆旋转式取件转移机构，其特征在于，所述抓取装置相对所述安装平台具有一初始位置及一抓取位置，所述初始位置的抓取装置与所述抓取位置的抓取装置相交错。6.如权利要求5所述的四连杆旋转式取件转移机构，其特征在于，所述抓取装置包含抓取臂及组装于所述抓取臂上的抓取头，所述抓取臂在所述初始位置时沿所述安装平台的纵向布置，所述抓取臂在所述抓取位置时沿所述安装平台的横向布置。7.如权利要求6所述的四连杆旋转式取件转移机构，其特征在于，所述连杆包含与所述抓取臂平行的平行段及相对所述平行段倾斜的倾斜段，所述倾斜段与所述第一摇杆的第二端枢接，所述平行段与所述第二摇杆的第一端枢接，所述抓取臂组装于所述平行段上。8.如权利要求7所述的四连杆旋转式取件转移机构，其特征在于，所述抓取臂包含座体、呈转动地穿置于所述座体上的传动轴及转动驱动器，所述座体安装在所述平行段上，所述转动驱动器安装在所述座体上，所述传动轴的第一端与所述转动驱动器的输出端连接，所述抓取头安装在所述传动轴的第二端上。9.如权利要求8所述的四连杆旋转式取件转移机构，其特征在于，所述抓取头包含两个夹爪及驱使两个所述夹爪做张闭配合的气动手指，所述气动手指安装在所述传动轴上。10.如权利要求1所述的四连杆旋转式取件转移机构，其特征在于，所述平台驱动装置包含齿条、与所述齿条啮合传动的齿轮及平台驱动电机，所述齿轮沿所述安装平台的纵向安装在所述安装平台上，所述平台驱动电机安装在所述架体上，所述齿轮安装在所述平台驱动电机的输出端上，且所述齿轮与所述齿条啮合传动。
【专利摘要】本实用新型提供一种四连杆旋转式取件转移机构，设于架体上，用于抓取并转移压铸机成型出的压铸件，包括第一摇杆、第二摇杆、连杆、驱动轴、从动轴、抓取装置、安装平台及平台驱动装置。安装平台滑设于架体并被平台驱动装置驱使安装平台在架体上滑动。驱动轴与从动轴平行地组装于安装平台上，第一摇杆第一端安装在驱动轴上，第一摇杆第二端与连杆第一端枢接，连杆第二端与第二摇杆第一端枢接，第二摇杆第二端安装在从动轴上，抓取装置组装于连杆上，故驱动轴通过第一摇杆、连杆及第二摇杆去带动从动轴转动过程中带动抓取装置做转弯的移动，再由平台驱动装置带动抓取装置所抓取压铸件往下一工序处输送，从而减少了占地空间，并有效地节省生产成本。
【IPC分类】B25J15/00, B25J9/08
【公开号】CN205290957
【申请号】
【发明人】陈博辉
【申请人】东莞市辉胜自动化设备有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2015年12月25日