2a上。
[0053]实施例4:
[0054]与实施例3不同的是，所述滑台滑块I7-2d的一侧设有紧定螺钉I 7_2e，所述滑台滑块II的一侧设有紧定螺钉II。所述紧定螺钉I 7-2Θ用于固定和限制滑台滑块I 7_2d的移动;所述紧定螺钉II用于固定和限制滑台滑块II的移动。
[0055]实施例5:
[0056]与实施例3不同的是，所述枸杞采摘机械手I和枝条定位机械手2各包含一套六自由度机械手。所述旋台上设有“一字型”固定板11-6，所述“一字型”固定板11-6与“一字型”定位杆13垂直。所述枸杞采摘机机械手I和枝条定位机械手2设置“一字型”固定板11-6的两端。
【主权项】
1.具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置，包括机架(12)以及设置在机架(12)上的控制系统(4)、驱动系统(5)、电源系统(6)、高位视觉系统(7)、低位视觉系统(8)、视觉升降系统(10)、枸杞采摘机械手(I)、枝条定位机械手(2);所述高位视觉系统(7)通过视觉升降系统(10)与机架(12)相连;其特征在于:所述枸杞采摘装置还包括设置在机架(12)上的滑台升降系统(9)，所述低位视觉系统(8)、视觉升降系统(10)、枸杞采摘机械手(I)以及枝条定位机械手(2)均通过电动转盘(11)设置在滑台升降系统(9)上，进而与机架(12)相连;所述控制系统(4)通过驱动系统(5)与滑台升降系统(9)、视觉升降系统(10)、电动转盘(11)、枸杞采摘机机械手(I)、枝条定位机械手(2)分别相连;所述滑台升降系统(9)包括滑台?Ο-?) 和方形台面 (9-2)，所述方形台面 (9-2) 通过滑台 1(9-1) 与机架 (12) 连接; 所述滑台 1(9-1)包括滑台主体(9-1&)、滑块1(9-113)、步进电机(9-1(3)、主动齿轮(9-1(1)和从动齿条(9-1e);所述滑台主体(9-la)固定在机架(12)上，所述滑台主体(9-la)的内部两侧嵌有两条从动齿条(9-le)，所述滑台主体(9-la)上设有滑块I(9-lb)，并通过滑块I(9-lb)与方形台面(9-2)连接;所述滑块I(9-lb)上固定设置步进电机(9-lc)和3个主动齿轮(9-ld)，所述3个主动齿轮(9_1 d)固定在步进电机(9_lc)的轴上，所述3个主动齿轮(9_1 d)与从动齿条(9-1e)相错啮合。2.根据权利要求1所述的具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置，其特征在于:所述电动转盘(11)包括旋台(11-1)、盘体(11-2)、轴承(11-3)、联轴器(11-4)和伺服电机(11-5);所述盘体(11-2)和伺服电机(11-5)设置在方形台面(9-2)上，所述旋台(11-1)通过轴承(11-3)和盘体(11-2)连接，所述伺服电机(11-5)通过联轴器(11-4)与盘体(11-2)连接。3.根据权利要求2所述的具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置，其特征在于:所述视觉升降系统(10)包括升降导轨(10-1)、滑台11(10-2)、滑块II(10-3)、L型角码(10-4)、丝杠(10-5)、联轴器(10-6)和步进电机(10-7);所述滑台11(10-2)与丝杠(10-5)活动相连并沿升降导轨(10-1)运动，所述L型角码(10-4)通过滑块11(10-3)与滑台11(10-2)固定连接；所述步进电机(10-7)通过联轴器(10-6)与丝杠(10-5)相连。4.根据权利要求3所述的具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置，其特征在于:所述高位视觉系统(7)包括相机I (7-1)和滑轮双轴光杠滑台I (7-2);所述滑轮双轴光杠滑台I(7-2)包括滑台本体I(7-2a)、双轴光杠I(7-2b)、滑轮轴承I(7-2c)和滑台滑块I(7-2d);所述相机I (7-1)的底座通过滑台滑块K 7-2d)和滑轮双轴光杠滑台I (7-2)连接，所述滑台本体I(7-2a)通过L型角码1(10-4)与视觉升降系统(10)的滑块11(10-3)连接;所述滑台本体I(7-2a)内部两侧设置有双轴光杠I(7-2b)，滑轮轴承I(7-2c)通过内部轴承固定在滑台滑块I (7-2d)上，滑台滑块I (7-2d)安装在滑台本体I (7-2a)上。5.根据权利要求1所述的具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置，其特征在于:所述枸杞采摘装置还包括定位杆(13)，所述定位杆(13)包括前置定位杆(13-1)和后置定位杆(13-2);所述视觉升降系统(7)固定在后置定位杆(13-2)的末端，所述后置定位杆(13-2)的首端固定在旋台(11-1)的边缘;所述低位视觉系统(8)固定在前置定位杆(13-1)的末端，所述前置定位杆(13-1)的首端固定在旋台(11-1)边缘;所述低位视觉系统(8)与视觉升降系统(10)设置在旋台(11-1)的同一轴线上。6.根据权利要求5所述的具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置，其特征在于:所述低位视觉系统(8)包含相机II和滑轮双轴光杠滑台II;所述滑轮双轴光杠滑台II包括滑台本体II(8-2a)、双轴光杠I1、滑轮轴承I1、滑台滑块II和L型角码II(8-2f)组成;所述相机II的底座直接和滑台本体II(8-2a)连接，所述滑台本体II(8-2a)通过L型角码II(8-2f)连接在前置定位杆(13-1)上;所述滑台本体II (8-2a)内部两侧设置有双轴光杠II，滑轮轴承II通过内部轴承固定在滑台滑块II上，滑台滑块II安装在滑台本体II(8-2a)上。7.根据权利要求4或6所述的具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置，其特征在于:所述滑台滑块I(7_2d)的一侧设有紧定螺钉I(7-2e)，所述滑台滑块II的一侧设有紧定螺钉II;所述紧定螺钉I(7_2e)用于固定和限制滑台滑块I(7-2d)的移动;所述紧定螺钉II用于固定和限制滑台滑块II的移动。8.根据权利要求2所述的具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置，其特征在于:所述枸杞采摘机械手(I)和枝条定位机械手(2)各包含一套六自由度机械手;所述枸杞采摘机机械手(I)和枝条定位机械手(2)并排放置在旋台(11-1)的中心轴线上。9.根据权利要求1所述的具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置，其特征在于:所述控制系统(4)包括TMS320F28335控制器(4-1)、继电器系统(4-2)、信号输入调理电路(4-3)和信号输出调理电路(4-4);所述驱动系统(5)包含滑台升降系统驱动器(5-1)、视觉升降系统驱动器(5-2)、电动转盘驱动器(5-3)、枸杞采摘机机械手驱动器(5-4)、枝条定位机械手驱动器(5-5);所述电源系统6包含磷酸铁锂电池(6-1)和稳压电路(6-2);10.根据权利要求9所述的具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置，其特征在于:所述控制系统(4)、驱动系统(5)和电源系统(6)均安装在控制柜(3)内；所述控制柜(3)固定在机架(12)上;所述的TMS320F28335控制器(4-1)和继电器系统(4-2)、信号输入调理电路(4-3)、信号输出调理电路(4-4)分别连接;继电器系统(4-1)和果实收集机构连接，信号输入调理电路(4-3)和外部激光传感矩阵连接;信号输出调理电路(4-4)和驱动系统(5)的电路连接。
【专利摘要】针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置。所述枸杞采摘装置包括机架以及设置在机架上的控制系统、驱动系统、电源系统、高位视觉系统、低位视觉系统、视觉升降系统、枸杞采摘机械手和枝条定位机械手。高位视觉系统通过视觉升降系统与机架相连。视觉升降系统的运动可以带动高位视觉系统的运动，从而采集高处的图像。枸杞采摘装置还包括设置在机架上的滑台升降系统，低位视觉系统、视觉升降系统、枸杞采摘机械手以及枝条定位机械手均通过电动转盘设置在滑台升降系统上，进而与机架相连。本实用新型极大地扩大了视觉系统的视野范围，大大减轻了杞采摘机在狭窄田间中的机器视觉和机械手采摘工作范围受限的问题。
【IPC分类】A01D46/24
【公开号】CN205336889
【申请号】CN201520977327
【发明人】李娟 , 岳丹松, 范继臣, 陈晶, 郭亭亭, 闫法兵, 田志超
【申请人】青岛农业大学, 青海芊芊农牧科技开发有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2015年11月30日