技术编号:16894711
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及海底飞行节点的轨迹跟踪控制方法。背景技术近年来,自主式水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)在海洋环境观测、军事情报搜集等研究领域已经得到了广泛的应用。随着海洋开发力度的增强,AUV的应用逐渐从观测向轻度作业拓展。例如水下基础设施的检查、深海油气勘探等等。其中,海底飞行节点(Ocean bottom flying node,OBFN)就是一类被拓展的AUV,其搭载地震检波仪,可以大规模部署至海床表面,用于深海油气资源勘探,如图1所示。轨迹跟踪是...
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