技术编号：18462077
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及麦克纳姆四轮移动平台的控制方法，属于机器人控制技术领域。背景技术由于其灵活的运动能力，麦克纳姆四轮移动平台在工业领域中发挥着越来越重要的作用。因此，对麦克纳姆四轮移动平台控制方法的研究已成为机器人领域的一大热点，当前主流的控制方法依旧是传统的PID算法。尽管PID控制算法具有易实施，模型依赖性不强等优点，然而由于在实际工业系统中，麦克纳姆四轮移动平台经常工作在嘈杂，混乱的工作环境中，时常会受到大量的外加干扰和较为严重的自身系统参数不确定性，加之麦克纳姆四轮移动平台是二阶非线性系统，PI...
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