技术编号:2334590
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于工业机器人领域,特别涉及立体二自由度平动并联机器人机构。背景技术现有并联机器人大多采用3-6自由度对称结构,一般采用球铰、虎克铰或移动副作为运动副实现3-6自由度空间运动,且工作空间一般不具有优势方向,结构复杂,制造成本较高。例如常见的Stewart并联机构,该机构的上平台与下平台之间以六个分支相联,每个分支两端是两个球铰,中间是一移动副。驱动器推动移动副作相对移动,改变各杆的长度,使上平台的位置和姿态变化。然而,在轻工、医药、食品和电子等行业的...
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