专利名称：二自由度平动并联机器人机构的制作方法
技术领域：
本发明属于工业机器人领域，特别涉及立体二自由度平动并联机器人机构。
背景技术：
现有并联机器人大多采用3-6自由度对称结构，一般采用球铰、虎克铰或移动副作为运动副实现3-6自由度空间运动，且工作空间一般不具有优势方向，结构复杂，制造成本较高。例如常见的Stewart并联机构，该机构的上平台与下平台之间以六个分支相联，每个分支两端是两个球铰，中间是一移动副。驱动器推动移动副作相对移动，改变各杆的长度，使上平台的位置和姿态变化。
然而，在轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，诸如分拣、包装、封装等作业往往需要末端执行器在平面中进行高速作业的机械手，因此再采用多自由度空间并联机械手则显得没有必要，或制造成本太高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种立体结构的高速、低成本、轻型二自由度平动并联机器人机构。
本发明由机架、动平台和两对支链组成。机架通过两个支链与动平台连接，形成闭环并联结构。每个支链中包含驱动杆组和从动杆组两个平行机构，驱动杆组和从动杆组分别由三根等长度平行杆组成，驱动杆组与从动杆组间用过渡件连接。用两个安装在机架上的伺服电机分别带动两个支链中的驱动杆组转动，并通过从动杆组带动动平台在平面内作两自由度平动。动平台在运动过程中只有平移运动，动平台方向不改变。各连杆与过渡件、连杆与机架、连杆与动平台之间均采用转动铰链连接，各转动铰轴线相互平行。
由于本发明机构中电机装在机架上，机构运动质量小，惯性力小，有利于实现高速运动；采用立体结构，垂直于运动平面方向刚度大；机构与平动自由度串接后可有效的提高优势方向的作业范围，克服一般并联机构的工作空间小的缺点；运动副全部为转动铰，结构简单可靠，制造成本低。
本发明采用平行四边形支链结构实现动平台的平动，运动副全部为转动铰链，结构简单可靠，制造成本低，具有高速、低成本、重量轻、高刚度等优点。
图1为实施例1的机器人机构；图2为实施例2的机器人机构。
具体实施方式
实施例1如图1所示机架1保持不动，活动平台6可作两自由度平动。机架1与动平台6之间通过两个支链连接，每个支链中的驱动杆组2中相互平行且等长的三根杆连接机架1与过渡件4；从动杆组5中相互平行且等长的三根杆连接过渡件4与动平台6。连杆与机架之间、连杆与过渡件之间、连杆与动平台之间采用轴线相互平行的转动铰3连接。每个驱动杆组由一台驱动电机带动绕机架转动，电机可带动驱动杆组三根平行杆中任意一根杆，实现动平台6相对机架1作平动。
实施例2如图2所示机架1安装在移动副7上，在丝杠或齿形带驱动下沿移动副7移动，活动平台6相对机架作两自由度平动。机架1与动平台6之间通过两个支链连接，每个支链中的驱动杆组2和从动杆组5均为平行机构，以约束动平台相对机架作平动。各连杆与机架1、连杆与过渡件4之间、连杆与动平台之间均采用转动铰3连接。该机构可实现三自由度平动。
权利要求1.一种二自由度平动并联机器人机构，它是由机架、动平台、过渡件与支链组成；其特征在于，两个驱动伺服电机安装在机架上，动平台通过两个分支与机架连接，形成并联闭环结构；两个支链各含有两个平行机构，分别作为驱动杆组和从动杆组，各运动件之间完全采用转动铰链连接；每个驱动杆组和从动杆组分别采用多杆构成立体结构。
2.如权利要求1所述的一种二自由度平动并联机器人机构，其特征为所述的铰链均为转动副。
3.如权利要求1所述的一种二自由度平动并联机器人机构，其特征为所述的每个支链中的驱动杆组和从动杆组均为相互平行且等长的三根杆组成。
4.如权利要求1所述的一种二自由度平动并联机器人机构，其特征为支链结构为平行四边形。
专利摘要本实用新型属于工业机器人领域,特别涉及二自由度平动并联机器人机构。本实用新型的目的在于提供一种立体结构的轻型二自由度平动并联机器人机构。它是由机架、动平台、过渡件与支链组成;机架上设置有转动副,动平台通过两个分支与机架连接,形成并联闭环结构;两个支链各含有两个平行机构,分别作为驱动杆组和从动杆组,各运动件之间完全采用转动铰链连接。每个驱动杆组和从动杆组分别采用多杆构成立体结构。本实用新型采用平行支链结构实现动平台的平动,运动副全部为转动铰,结构简单可靠,具有高速、低成本、重量轻、高刚度等优点。
文档编号B25J11/00GK2511447SQ0127764
公开日2002年9月18日 申请日期2001年12月31日 优先权日2001年12月31日
发明者黄田, 李曚, 李占贤 申请人:天津大学