技术编号:26135698
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本实用新型涉及机械臂技术领域,特别涉及一种用于飞机板材高精度智能钻孔机械臂装置。背景技术机械臂是指高精度,多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用,机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性,因而机械臂的建模模型也存在着不确定性,对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹,从而级联构成末端位姿。现有的机械臂在运用于飞机板材加工时,一般对飞机板材进行钻孔,但是目前机械壁与钻头之间为固定连接,不便于更护...
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