技术编号:28068528
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及一种张力约束变形履带机器人,具体涉及一种以平面三杆机构为基础的,利用驱动电机的旋转与差速旋转以及履带自身张力驱动机构前后行进及变形越障的双动力形状可变履带机器人。背景技术.履带式机器人具有良好的通过性能和爬坡性能,而变形履带机器人又具有一定的越障能力。大多数变形履带机器人的越障过程大致可分为抬起和翻越两个过程,前者需要机器人将履带抬起,创造履带与障碍物上端的受力点,而后者则需要移动履带机器人的重心,实现翻越。经典的变形履带机器人常采用重心后置或与之等效的设计,使得在履带抬起过程中...
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